专利名称：传输装置及计算机程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及能够稳定地传输传送带等带状的连续体的传输装置及计算机程序。
背景技术：
以往，广泛提供有一种传输装置，把被巻在进给用辊上的薄膜、带料等长尺寸材料、 带状材料等巻取到具备旋转驱动器的巻取用辊上，由此来传送长尺寸材料、带状材料等。 使用这种传输装置，例如在制造工序的过程中要间断地暂时停止旋转驱动器，在停止期间 对长尺寸材料、带状材料等的规定部分实施规定的处理，然后再启动旋转驱动器，将其巻 在巻取用辊上，由此来制造所期望的产品。
随着近年来电子机器的轻薄短小化(小型化)，LSI、超小型电容器、超小型电感器等 小型零部件的需求剧增，为了在传送带上形成精细节距的布线，而实施丝网印刷，然后将 处理好的电子零部件，如带有引线的模块芯片等处理好的工件收纳起来等，不仅仅将其简 单地进行传送，而传送带等的传送精度成了问题。
为了控制传送带等的片状物传送量，例如在专利文献1中展示了一种片状物传送装置, 首先检测出转角的偏移，然后间歇地计算出片状物传送量较之基准传送量的偏移。在专利 文献l中，在传送片状物的从动辊的旋转周期的整数倍的时刻来计算片状物传送量与基准 传送量的差值，然后算出应修正的传送量。专利文献1特开平6-122238号公报
但是，在展示于专利文献l的片状物传送装置中，由于是在传送片状物的从动辊的旋 转周期的整数倍的时刻进行计算，所以能够对于因产生毛边等而突发的比较小的传送量的 偏移计算出合适的修正量，但是，对于因辊自身的偏心等产生的周期性的进给不均匀等较 大的传送量的偏移就无法计算出合适的修正量。因此，会发生不能稳定地传送片状物的情 况。
为了消除这样的问题，还有一种传输装置，设置有检测形成在例如传送带上的凹穴的 传感器，将传感器检测到凹穴的情况下设定为"1"而在未检测到凹穴且光通过的情况下设 定为"-1"，根据这样的ON/OFF信号来增减下次的片状物传送量。这样，虽然能够处理因 辊自身的偏心等产生的周期性进给不均，但是不能增大修正量，当然也就不能修正突发的 较大的传送量的偏移。还有一种带式传送机，不仅借助ON/OFF信号，还设置有转角传感器， 针对转角的增减来修正传送量。这种情况下，虽然能够对付因辊自身的偏心等产生的性进给不均匀等较大的传送量的偏移，但是在突发了较大的传送量的偏移的情况下，无法 算出合适的修正量。
另外，在例如传送带、片状物等的材料是纸、合成树脂等容易因温度、湿度的变动而 伸縮的材料的情况下，传送带、片状物等的整个长度会伸縮，即便是根据之前的偏移修正 了传送量，整体上也无法消除传送偏移。
发明内容
鉴于这样的情况，本发明的目的在于提供一种传输装置及计算机程序，即便对于周期 性进给不均匀等传送量的偏移还是对于突发的传送量的偏移都能够有效地修正传送量，能 够高精度地实现带、片等连续体的传送。
为实现上述目的，涉及第一发明的传送有多个标记的带状连续体的传输装置具有传送 带状连续体的上下一对传送辊、驱动该传送辊的驱动电机和检测所述连续体的标记的传感 器，其中，设置有判断是否按规定的传送量进行了传送的第一判断单元、在该第一判断单 元判断为已经进行了传送的时刻接收所述传感器中的检测信号的接收单元、判断所接收到 的检测信号是否是0N信号的第二判断单元、依据该第二判断单元判断检测信号是否为ON 信号来设定计数值的计数值设定单元、存储所设定的计数值的计数值存储单元以及根据基 于所存储的多个计数值统计计算出来的统计值和前一刻设定的计数值来修正带状的连续体 的传送量的传送量修正单元。
涉及第二发明的传输装置的特征在于在第一发明中，所述传送量修正单元具备根据
所存储的多个计数值计算出统计的计数值即统计值的统计值计算单元、设定所算出来的统 计值和前一刻设定的计数值的加权比例的权重设定单元、以及依据所设定的加权比例计算 出带状的连续体的传送量的传送量计算单元。
涉及第三发明的传输装置的特征在于在第二发明中，所述统计值计算单元要计算出 所存储的规定次数量的计数值的移动平均值。
为实现上述目的，涉及第四发明的传送有多个标记的带状连续体的传输装置具有传送 带状的连续体的上下一对传送辊、驱动该传送辊的驱动电机、检测所述传送辊的转角的编 码器和检测所述连续体的标记的传感器，其中，设置有依据由所述传感器检测出来的标记 和由所述编码器检测出来的转角来推测停止位置的推测单元、计算出推测到的停止位置与 假定的停止位置即基准位置的差值的差分计算单元、存储所算出的差值的差分存储单元以 及根据基于所存储的多个差值统计计算出来的统计差值和前一刻所算出来的差值来修正带 状的连续体的传送量的传送量修正单元。涉及第五发明的传输装置的特征在于在第四发明中，所述传送量修正单元具备根据 所存储的多个差值计算出统计的差值即统计差值的统计差值计算单元、设定所算出来的统 计差值和前一刻所算出来的差值的加权比例的权重设定单元、以及依据所设定的加权比例 计算出带状的连续体的传送量的传送量计算单元。
涉及第六发明的传输装置的特征在于在第五发明中，所述统计差值计算单元要计算 出所存储的规定次数量的差值的移动平均值。
为实现上述目的，涉及第七发明的可由计算机执行的计算机程序，该计算机控制传送 有多个标记的带状连续体的传输装置的动作，该传输装置具有传送带状连续体的上下一对 传送辊、驱动该传送辊的驱动电机和检测所述连续体的标记的传感器，其中，该计算机程 序使所述计算机起到如下各单元的作用判断是否按规定的传送量进行了传送的第一判断 单元、在该第一判断单元判断为已经进行了传送的时刻接收所述传感器中的检测信号的接 收单元、判断所接收到的检测信号是否为ON信号的第二判断单元、依据该第二判断单元判 断检测信号是否为ON信号来设定计数值的计数值设定单元、存储所设定的计数值的计数值 存储单元、以及根据基于所存储的多个计数值统计计算出来的统计值和前一刻设定的计数 值来修正带状的连续体的传送量的传送量修正单元。
为实现上述目的，涉及第八发明的可由计算机执行的计算机程序，该计算机控制传送 有多个标记的带状连续体的传输装置的动作，该传输装置具有传送带状连续体的上下一对 传送辊、驱动该传送辊的驱动电机、检测所述传送辊的转角的编码器和检测所述连续体的 标记的传感器，其中，该计算机程序使所述计算机起到如下单元的作用依据由所述传感 器检测出来的标记和由所述编码器检测出来的转角来推测停止位置的推测单元、计算出推 测到的停止位置与假定的停止位置即基准位置的差值的差分计算单元、存储所算出的差值 的差值存储单元、以及根据基于所存储的多个差值统计计算出来的统计差值和前一刻算出 来的差值来修正带状的连续体的传送量的传送量修正单元。
在第一发明和第七发明中，在判断为已经按规定的传送量进行了传送的时刻接收传感 器中的检测信号；依据所接收到的检测信号是否为ON信号来设定计数值；把所设定的计数 值存储起来；根据基于所存储的多个计数值统计计算出来的统计值和前一刻设定的计数值 来修正带状的连续体的传送量。在仅用前一刻设定的计数值来进行较大的修正的情况下， 仅仅是传送量的交互变动而不能达到理想的修正的效果，与此相比，例如再加上过去多次
(多节距)的统计值来修正传送量，由此，不使传送量急剧变化就能够进行较大的修正。 因此，能够抑制测定误差的影响，可以提供传送精度高的传输装置，而无需对设备本身的 传送精度和连续体的制作精度等要求很高的等级。
6这里，所谓"计数值"是指根据数字信号的0N/0FF，把ON信号设为"1"、把OFF信 号设为"-l"而数值化的值。所谓"标记"是指形成在带状的连续体上的凹穴、印刷部分 等的用来产生0N/0FF信号而以大体等间隔设置的可用传感器检测的被检测物的广义的概 念。所谓"统计值"是统计处理过去多次传送(多次传送l个节距量)的情况的计数值的 代表值，指移动平均值、加权移动平均值等。
在第二发明中，根据所存储的多个计数值计算出统计的计数值即统计值；设定所算出 来的统计值和前一刻设定的计数值的加权比例；然后依据所设定的加权比例计算出带状的 连续体的传送量，由此就能够根据因产生毛边等而突发的传送量的偏移、因辊自身的偏心 等而产生的周期性的传送量的不均匀等的发生情况来计算出多个被修正的传送量，能够抑 制测定误差的影响，可以提供传送精度高的传输装置，而无需对设备本身的传送精度和连 续体的制作精度等要求很高的等级。
在第三发明中，计算出所存储的规定次数量的计数值的移动平均值，由此就能够有效 地利用过去的结果，并且能够抑制测定误差的影响。
在第四发明和第八发明中，依据由传感器检测出来的标记和由编码器检测出来的转角
来推测停止位置；计算出推测到的停止位置与假定的停止位置即基准位置的差值；然后把 所算出的差值存储起来。根据基于所存储的多个差值统计计算出来的统计差值和前一刻算 出来的差值来修正带状的连续体的传送量。仅仅用前一刻的停止位置的偏移，就有可能在因 存在毛边、不纯物的附着等而未能检测到标记的情况下进行误修正，恐怕会使定位精度恶 化。对于此，例如结合过去多次的停止位置的偏移的统计差值修正传送量，这样，不必急 剧改变传送量就能够进行较大的修正。因此，能够抑制测定误差的影响，可以提供传送精 度高的传输装置，而无需对设备本身的传送精度和连续体的制作精度等要求很高的等级。
这里，所谓"基准位置"是指在带状的连续体与传送辊之间不存在打滑等引起的偏移、 传送辊的转轴中心没有偏心、由无旋转不均匀的转动来传送的情况下所达到的位置。也就 是说在同一条件下理论上所达到的位置。另一方面，所谓"推测的停止位置"是指根据传 感器所检测到的信号推测的到达位置。所谓"标记"是指形成在带状的连续体上的凹穴、 印刷部分等的用来推算移动量而以大体等间隔设置的可用传感器检测的被检测物的广义的 概念。所谓"统计差值"是统计处理过去多次的差值的代表值，意味着移动平均值、加权 移动平均值等。
在第五发明中，根据所存储的多个差值计算出统计的差值即统计差值，然后设定所算 出来的统计差值与前一刻算出来的差值的加权比例。根据所设定的加权比例计算出带状的 连续体的传送量，由此就能够根据因产生毛边等而突发的传送量的偏移、因辊自身的偏心等而产生的周期性的传送量的不均匀等的发生状况来计算出多个被修正的传送量，能够抑 制测定误差的影响，可以提供传送精度高的传输装置，而无需对设备本身的传送精度和连 续体的制作精度等要求很高的等级。
在第六发明中，计算出所存储的规定次数量的差值的移动平均值，由此就能够有效地 利用过去的结果，并且能够抑制测定误差的影响。
在后述的实施方式中，第一判断单元进行CPU31的步骤S501的处理；接收单元进行 CPU31的步骤S502的处理；第二判断单元进行CPU31的步骤S503的处理；计数值设定单 元进行CPU31的步骤S504和步骤S505的处理；计数值存储单元进行CPU31的步骤S506的 处理；传送量修正单元进行CPU31的步骤S508、步骤S509的处理。统计值计算单元进行 CPU31的步骤S507的处理；权重设定单元进行CPU31的步骤S601的处理；传送量计算单 元相当于CPU31的步骤S602的处理。
另外，推测单元迸行CPU31的步骤S905的处理；差值计算单元进行CPU31的步骤S906 的处理；差值存储单元进行CPU31的步骤S907的处理；统计差值计算单元进行CPU31的步 骤S908的处理;权重设定单元进行CPU31的步骤S1001的处理;传送量计算单元进行CPU31 的步骤S1002的处理。
如果采用上述的构成，即便仅仅用前一刻设定的计数值、停止位置的偏移来进行大的 修正时难以维持稳定的传送量的情况下，通过例如将过去多次(多节距)量的统计值、并 结合停止位置的偏移修正传送量，也能够进行比较大的修正，而无需急剧地改变传送量。 因此，能够抑制测定误差的影响，可以提供传送精度高的传输装置，而无需对设备本身的 传送精度和连续体的制作精度等要求很高的等级。
图1是示意性地表示涉及本发明的实施方式1的传输装置的构成的立体图。
图2是示意性地表示涉及本发明的实施方式1的传输装置的局部构成的平面图。
图3是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置的控制装置的构成的框图。
图4是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置的驱动源的概略构成的框图。
图5是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置的控制装置的CPU的处理步骤的流程图。
图6是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置的控制装置的CPU的处理步骤的流程图。
图7是使用计数值的移动平均值和前一刻的计数值的传送量控制的示例图。图8是示意性地表示涉及本发明的实施方式2的传输装置的构成的立体图。
图9是表示涉及本发明的实施方式2的传输装置的控制装置的CPU的处理步骤的流程图。
图10是表示涉及本发明的实施方式2的传输装置的控制装置的CPU的处理步骤的流程图。
图11是使用差值的移动平均值和前一刻的差值的传送量控制的示例图。符号说明
1传送带(连续体)
2传感器
3控制装置
4传送辊
5驱动源
8计算机程序
9可移动型记录媒体
10传输装置
11凹穴(标记)
31CPU
32RAM
33存储装置
34输入装置
35输出装置
36通信装置
37辅助存储装置
38内部总线
具体实施例方式
以下，以传送带传输装置为例，根据附图具体说明涉及本发明的实施方式的传输装置。(实施方式l)
图1是示意性地表示涉及本发明的实施方式1的传输装置的构成的立体图。如图1所
示，涉及本实施方式1的传输装置10可以用传送辊4传输带状的连续体即传送带1，在带状的连续体上大致等间隔地形成有凹穴ll、 11、…，用以作为传送电子零部件时的标记。传送辊4由连接在电机等驱动源5上的进给辊41和挟住传送带1的压力辊42构成。传送带1被挟在进给辊41和压力辊42之间，进给辊41沿箭头43所示的方向旋转而使传送带1朝箭头12所示的方向传输。
在图l的中央附近，电子零部件被插入在传送带l的凹穴ll、 11、…中，从被插入的位置起算，在前方的规定的位置处设置有检测凹穴ll、 11、…存在的传感器2。传感器2例如是光学传感器，设置有发光部和受光部，只有在凹穴ll通过去的情况下，受光部才能感受到从发光部照射出来的光。所接收到的光信号作为经过光电变换的脉冲信号输出到用信号线连接起来的控制装置3。
驱动源5例如由步进电机构成，并且用信号线连接起来。根据来自控制装置3的指令脉冲信号指定旋转方向和转角。步进电机并不限定于连结在进给辊41上，例如，不仅可以连结在进给辊41上，也可以同时连结在压力辊42上。
图2是示意性地表示涉及本发明的实施方式1的传输装置10的局部构成的平面图。如图2所示，输送机15使电子零部件13、 13、…朝着沿箭头71所示的方向旋转的分度转盘7的沟槽72、 72、…移动，分度转盘7旋转而将电子零部件13—直移动到传送带1的正上方。然后，电子零部件13、 13、…经配置在传送带1的正上方的插入嘴口 6落入形成在传送带l上的凹穴ll中，随着传送带l的移动，沿箭头14所示的方向传送。
图3是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置10的控制装置3的构成的框图。如图3所示，控制装置3至少由CPU (中央运算装置)31、 RAM32、存储装置33、输入装置34、输出装置35、通信装置36、辅助存储装置37和连接上述的硬件的内部总线38构成。CPU31经内部总线38与控制装置3的上述硬件各部连接，控制上述硬件各部的动作，同时根据存储在存储装置33内的计算机程序8处理来自所连接的传感器2的脉冲信号，来控制驱动源5、分度转盘7等的动作。
RAM32由SRAM、超高速存储器等构成，在计算机程序8执行时，把装入模块展开，存储执行计算机程序8时产生的临时数据。
存储装置33由内装的固定式存储装置(硬盘)等构成，辅助存储装置37从记录了程序和数据等信息的DVD、 CD-ROM等可移动式记录媒体9上把被存储在存储装置33内的计算机程序8下载下来，并且在执行时从存储装置33向RAM32展开，来执行程序。当然，计算机程序8也可以是经由通信装置36从外部计算机下载下来的计算机程序。
存储装置33具有存储用过去的0N信号或OFF信号设定的计数值的履历信息的履历信息存储部331， CPU31用存储在履历信息存储部331内的过去规定次数量(规定节距量)的计数值的统计平均值等来修正传送量。通信存储36被连接在内部总线38上，连接在互联网、LAN、 WAN等外部网络上，就能够与外部的计算机等进行数据发送/接收。例如，上述的存储装置33并不被限定于内装在控制装置3内的构成，也可以是经通信装置36连接的外部的存储器等的外部记录媒体。
输入装置34是键盘和鼠标器等数据输入装置，输出装置35是CRT监视器、LCD等显示装置或者激光打印机、喷墨打印机等印刷装置。
图4是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置10的驱动源5的概略构成的框图。如图4所示，从控制装置3的CPU31接收到动作信号的PPMC (脉冲振荡器)51把动作信号变换成指令脉冲信号，并且发送到电机驱动器52。电机驱动器52根据接收到的指令脉冲信号的脉冲数驱动步进电机53旋转。
例如，在指令脉冲信号是旋转方向控制信号的情况下，根据表示旋转方向的数值l或0来决定步进电机53的旋转方向。可以根据指令脉冲信号的频率来变更步进电机53的转速。
图5是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置10的控制装置3的CPU31的处理步骤的流程图。在图5中，控制装置3的CPU31判断是否完成了所指定的传送量如1节距的传送(步骤S501)，在CPU31判断为尚未完成的情况下(步骤S501:否)，就成为等待完成状态。在CPU31判断为已经完成的情况下(步骤S501:是)，CPU31接收来自传感器2但检测信号(步骤S502);判断是否是ON信号(步骤S503)。
CPU31判断为是0N信号的情况下(步骤S503:是)，CPU31把计数值设定为"1"(步骤S504);把所设定的计数值存储在存储装置33的履历信息存储部331内(步骤S506)。
CPU31判断为不是0N信号即是0FF信号的情况下(步骤S503:否)，CPU31把计数值设定为"-1"(步骤S505);把所设定的计数值存储在存储装置33的履历信息存储部331内(步骤S506)。
CPU31根据存储在履历信息存储部331内的多个计数值计算出移动平均值，作为过去规定节距量如2000节距量的计数值的统计值(步骤S507)。所算出的统计值不限定于移动平均值，只要是统计代表过去多个节距量的计数值的值就可以。
CPU31根据所算出的移动平均值和之前紧接的计数值计算出传送带1的传送量(步骤S508)，这样，不仅考虑到前一刻的计数值，还考虑到过去2000节距量的计数值的移动平均值来计算出传送量，因为没有使传送量急剧变化，所以能够进行较大传送量的修正，而确实地抑制了传送不均匀。因此，能够抑制测定误差的影响，而且没有必要对设备自身的传送精度、连续体的制作精度等要求很高的等级。
对传送量的计算不作特别限定，只要计算出把前一刻的计数值和过去的计数值的移动平均值进行加权而按比例分配的传送量就可以。图6是表示涉及本发明的实施方式1的传输装置10的控制装置3的CPU31的处理步骤的流程图。
如图6所示，控制装置3的CPU31根据存储在履历信息存储部331内的多个计数值计算出移动平均值，作为过去规定节距量如2000节距量的计数值的统计值(步骤S507)。CPU31设定移动平均值和前一刻的计数值的加权比例(步骤S601);将两者按比例分配并计算出传送带l的传送量(步骤S602)。例如，由式(1)用加权系数计算出修正的传送量Z。
Z=f(aX+bY)...... (1)
a+b=l
式(1)中，X表示前一刻的计数值，Y表示计数值的移动平均值。由系数a、 b算出考虑了计数值的移动平均值Y的评价值，再用由评价值求传送量Z的函数f计算出修正的传送量Z，这样，即便是在检测到了突发的异常值的情况下也能够算出不存在很大影响的合适的传送量Z。
具体地说，例如将代表传送量不存在偏移的状态的标准计数值设为"0"，只要根据与标准计数值之间的偏差把算出的分段的传送量表格化存储在存储装置33内就可以。图7是使用计数值的移动平均值和前一刻的计数值的传送量控制的示例图。
图7中，将接收到从传感器2输出的检测信号的情况设为ON信号"1"，把遮挡住光的情况设为OFF信号"-1"，而且把表示未发生传送偏移的标准计数值设为"0"。图7的示例表示在偏差为"0"的情况下进行2.000mm传送的传输装置10的传送量控制例。
图7的例子中，CPU31把存储在存储装置33的履历信息存储部331内的过去2000节距量的计数值的移动平均值的6倍的值与前一刻的计数值的2倍的值相加，得到的和作为评价值P。 CPU31根据评价值P的大小来以0. 004ram的级差分段变更传送量，具体地说，将评价值P与传送量对应表存储在存储装置33内，根据评价值P的大小指定传送量。
图7的例子中，在评价值P等于、大于"3"或等于、小于"-3"的情况下，传送量就不再从最大值或最小值变化。这是因为在把传送量修正得比规定的大小还大的情况下，例
如检测到很大的测定误差时，恐怕会算出错误的修正量，很难进行稳定的传送。
如上所述，在本实施方式l中，不是仅仅用前一刻的计数值来修正传送量，而是还结合例如过去多次(多个节距)量的计数值的统计值修正传送量，从而能够抑制测定误差的影响，同时又可以根据情况进行较大的修正，能够提供传送精度高的传输装置，而无需对设备自身的传送精度和连续体的制作精度要求很高的等级。即使在传送带整体因温度、湿度等而伸縮的情况下，由于根据统计值来修正传送量，从而能够确实地修正到合适的传送(实施方式2)
涉及本发明的实施方式2的传输装置10的构成与实施方式1 一样，所以对于起同样作用的构成要素标注同一的符号，并且省略其说明。本实施方式2中，具有检测传送辊4的转角的旋转式编码器20，使用根据驱动源5的转角推测的停止位置来修正传送量，这一点不同于实施方式l。
图8是示意性地表示涉及本发明的实施方式2的传输装置的构成的立体图。如图8所示，涉及本实施方式2的传输装置10可以在传送辊4上传输传送带1，在传送带l上大致等间隔地形成有凹穴ll、 11、…，用以作为传送电子零部件时的标记。
传送辊4由连接在电机等驱动源5上的进给辊41和挟住传送带1的压力辊42构成。传送带1被挟在进给辊41和压力辊42之间，进给辊41沿箭头43所示的方向旋转而使传送带1朝箭头12所示的方向传输。
在图8的中央附近，电子零部件13、 13、…被插入在传送带1的凹穴ll、 11、…中，从被插入的位置起算，在前方的规定的位置处设置有检测凹穴ll、 11、…的存在的传感器2。传感器2例如是光学传感器，设置有发光部和受光部，只有在起标记作用的凹穴ll通过去的情况下，受光部才能感受到从发光部照射出来的光。所接收到的光信号作为经过光电变换的脉冲信号输出到用信号线连接起来的控制装置3。
驱动源5例如由步进电机构成，并且用信号线连接起来。根据来自控制装置3的指令脉冲信号指定旋转方向和转角。步进电机并不限定于连结在进给辊41上，例如，不仅可以连结在进给辊41上，也可以连结在压力辊42上。
驱动源5设置有检测驱动源5的转角的转角传感器如旋转式编码器20，并且把有关检测到的转角的信息发送到用信号线连接起来的控制装置3。当然，转角传感器并不限定于旋转式编码器。
传输装置10的控制装置3的构成与实施方式1的一样。g口，控制装置3的CPU31经内部总线与控制装置3的硬件各部连接起来，控制硬件各部的动作，同时根据存储在存储装置33内的计算机程序8处理来自被连接着的传感器2、旋转式编码器20的脉冲信号，来控制驱动源5、分度转盘7等的动作。
存储装置33的履历信息存储部331内存储由传感器2检测到凹穴11的脉冲信号和根据由旋转式编码器20检测到的转角推测的停止位置与假定的停止位置即基准位置之间的差值的履历信息。CPU31用存储在履历信息存储部331内的过去规定次数量的差值的移动
平均值等来修正传送量。
图9是表示涉及本发明的实施方式2的传输装置10的控制装置3的CPU31的处理步骤
13的流程图。图9中，控制装置3的CPU31从旋转式编码器20接收表示规定的传送量、例如1节距量的传送开始前的进给辊41的初始角度的角度信号(步骤S901); CPU31判断是否从传感器2接收到表示感受到了光、即表示检出凹穴11的0N信号(步骤S902)。
在CPU31判断为未接收到0N信号的情况下(步骤S902:否)，CPU31为0N信号的等待接收状态。在CPU31判断为接收到了0N信号的情况下(步骤S902:是)，CPU31从旋转式编码器20接收表示该时刻的进给辊41的转角的角度信号(步骤S903)，再从与初始角度的差异计算出转角(步骤S904)。
CPU31根据转角推测1节距量的传送结束时的停止位置(步骤S905)。作为停止位置的推测方法，事先判明例如l节距的传送量(如传送量为2mm)，得知从传送开始时的位置到凹穴ll的绝对距离。对于此，由于也可以从所算出的转角计算出实际应传送的距离，所以可以由上述从传送开始时的位置到凹穴11的绝对距离与上述计算出的实际应传送距离的比率，推算出相对于2mm的、实际传送一直到停止的传送距离，由此可以推算停止位置。推算方法并不特别限于此。
CPU31算出所推测的停止位置与1节距量的传送结束时刻应停止的基准位置的差值(步骤S906)，把所计算出来的差值存储在存储装置33的履历信息存储部331内(步骤S907)。
CPU31根据存储在履历信息存储部331内的多个差值算出移动平均值，作为过去规定节距量如50节距量的差值的统计差值(步骤S908)。算出的统计差值并不限定于移动平均
值，只要是统计地代表过去多个节距中的差值的值都可以。
CPU31根据所算出的移动平均值和前一刻的差值计算出传送带1的传送量(步骤S909)，
这样，不仅考虑到前一刻的差值，还考虑到过去规定节距量的差值的移动平均值来计算出传送量，因为没有使传送量急剧变化，所以能够进行较大传送量的修正，而确实地抑制了传送不均匀。因此，能够抑制测定误差的影响，而且没有必要对设备自身的传送精度、连续体的制作精度等要求很高的等级。
对传送量的计算方法不作特别限定，只要计算出把前一刻的差值和过去的差值的移动平均值进行加权而按比例分配的传送量就可以。图10是表示涉及本发明的实施方式2的传输装置10的控制装置3的CPU31的处理步骤的流程图。
图10中，控制装置3的CPU31根据存储在履历信息存储部331内的多个差值算出移动平均值，作为过去规定节距量如过去50节距量的差值的统计差值(步骤S908)。 CPU31设定移动平均值与前一刻的差值的加权比例(步骤SIOOI)，按比例分配两者，计算出传送带l的传送量(步骤S1002)。如式(2)那样，用加权系数计算出修正的传送量S。
S=f(aT+bU)……(2)a+b=l式(2)中，T代表前一刻的差值，U代表差值的移动平均值。用系数a、 b计算出考虑 到差值的移动平均值U的评价值，并用从评价值求传送量S的函数f来计算修正的传送量 S，这样，即便在检测到突发的异常值的情况下，也可以算出不存在极其大响的适宜的传 送量S。
具体地说，例如将代表传送量不存在偏移的状态的标准传送量设为"2mm"，只要根据 标准传送量与从所推测的停止位置反算出来的停止位置之间的差值，并把算出的分段的传 送量表格化存储在存储装置33内就可以。图11是使用差值的移动平均值和前一刻的差值 的传送量控制的示例图。
图11中所示出的是使用根据来自传感器2的0N信号和来自旋转式编码器20的角度信 号算出来的停止位置的差值，以2. 000mm的标准传送量进行传送的传输装置10的传送量控 制例。
图11的例子中，CPU31把存储在存储装置33的历信息存储部331内的过去50节距 量的差值的移动平均值的2倍的值与前一刻的差值相加，得到的和作为评价值P。 CPU31根 据评价值P的大小从-O. 034mm到+0. 034ram分段变更传送量，具体地说，将评价值P与传送 量对应表存储在存储装置33内，根据评价值P的大小指定传送量。
如上所述，在本实施方式2中，不是仅仅用前一刻的停止位置的偏移来修正传送量， 而是还结合过去多次量的停止位置偏移的统计差值来修正传送量，这样，由于不使传送量 急剧变化，所以能够进行较大的修正；能够提供传送精度高的传输装置，而无需对设备自 身的传送精度和连续体的制作精度要求很高的等级。即使在传送带整体因度、湿度等而 伸縮的情况下，由于根据统计差值来修正传送量，从而能够确实地修正到合适的传送量。
在上述的实施例中，以传送电子零部件的传送带为例作了说明，但即便是在传送带状 的连续体的传输装置如编带机、对应长尺寸的印刷机、叠层机等中，也可以做成同样的构 成，并且能够期待与上述效果同样的效果。
不言而喻，在不背离本发明的宗旨的范围内，上述的实施方式1和2可以变更。例如， 传感器2也可以不是光学式传感器，而是图像传感器；也可以不是形成凹穴作为标记，而 是由图像印刷而做成的识别代码。
权利要求
1.一种传送有多个标记的带状连续体的传输装置，具有传送带状连续体的上下一对传送辊、驱动该传送辊的驱动电机和检测所述连续体的标记的传感器，其中，设置有判断是否按规定的传送量进行了传送的第一判断单元、在该第一判断单元判断为已经进行了传送的时刻接收所述传感器中的检测信号的接收单元、判断所接收到的检测信号是否是ON信号的第二判断单元、依据该第二判断单元判断检测信号是否为ON信号来设定计数值的计数值设定单元、存储所设定的计数值的计数值存储单元、以及根据基于所存储的多个计数值统计计算出来的统计值和前一刻设定的计数值来修正带状的连续体的传送量的传送量修正单元。
2. 根据权利要求l的传输装置，其特征在于所述传送量修正单元具备根据所存储的多个计数值计算出统计的计数值即统计值的统计值计算单元、设定所算出来的统计值和前一刻设定的计数值的加权比例的权重设定单元、以及依据所设定的加权比例计算出带状的连续体的传送量的传送量计算单元。
3. 根据权利要求2的传输装置，其特征在于所述统计值计算单元要计算出所存储的规定次数量的计数值的移动平均值。
4. 一种传送有多个标记的带状连续体的传输装置，具有传送带状的连续体的上下一对传送辊、驱动该传送辊的驱动电机、检测所述传送辊的转角的编码器和检测所述连续体的标记的传感器，其中，设置有依据由所述传感器检测出来的标记和由所述编码器检测出来的转角来推测停止位置的推测单元、计算出推测到的停止位置与假定的停止位置即基准位置的差值的差分计算单元、存储所算出的差值的差分存储单元、以及根据基于所存储的多个差值统计计算出来的统计差值和前一刻所算出来的差值来修正带状的连续体的传送量的传送量修正单元。
5. 根据权利要求4的传输装置，其特征在于所述传送量修正单元具备根据所存储的多个差值计算出统计的差值即统计差值的统计差值计算单元、设定所算出来的统计差值和之前所算出来的差值的加权比例的权重设定单元、以及依据所设定的加权比例计算出带状的连续体的传送量的传送量计算单元。
6. 根据权利要求5的传输装置，其特征在于所述统计差值计算单元要计算出所存储的规定次数的差值的移动平均值。
7. —种可由计算机控制传送有多个标记的带状连续体的传输装置的动作的计算机程序，该传输装置具有传送带状连续体的上下一对传送辊、驱动该传送辊的驱动电机和检测所述连续体的标记的传感器，其中，该计算机程序使所述计算机起到如下各单元的作用判断是否按规定的传送量进行了传送的第一判断单元、在该第一判断单元判断为已经进行了传送的时刻接收所述传感器中的检测信号的接收单元、判断所接收到的检测信号是否是ON信号的第二判断单元、依据该第二判断单元判断检测信号是否为ON信号来设定计数值的计数值设定单元、存储所设定的计数值的计数值存储单元、以及根据基于所存储的多个计数值统计计算出来的统计值和前一刻设定的计数值来修正带状的连续体的传送量的传送量修正单元。
8. —种可由计算机控制传送有多个标记的带状连续体的传输装置的动作的计算机程序，该传输装置具有传送带状连续体的上下一对传送辊、驱动该传送辊的驱动电机、检测所述传送辊的转角的编码器和检测所述连续体的标记的传感器，其中，该计算机程序使所述计算机起到如下单元的作用依据由所述传感器检测出来的标记和由所述编码器检测出来的转角来推测停止位置的推测单元、计算出推测到的停止位置与假定的停止位置即基准位置的差值的差分计算单元、存储所算出的差值的差值存储单元以及根据基于所存储的多个差值统计计算出来的统计差值和前一刻算出来的差值来修正带状的连续体的传送量的传送量修正单元。
全文摘要
提供一种传输装置及计算机程序，无论对于周期性进给不均匀等传送量的偏移，还是对于突发的传送量的偏移都能够有效地修正传送量，能够高精度地实现带、片等连续体的传送。该传输装置具有传送带状连续体的上下一对传送辊、驱动该传送辊的驱动电机和检测所述连续体的标记的传感器；在按规定传送量传送了的时刻，判断传感器是否检测到了标记；根据检测到标记与否来生成ON信号或OFF信号；根据所生成的ON信号或OFF信号设定计数值，并且存储所设定的计数值；根据基于所存储的多个计数值统计计算出来的统计值和前一刻设定的计数值，来修正带状的连续体的传送量。
文档编号B65B15/00GK101513964SQ20091011793
公开日2009年8月26日 申请日期2009年2月20日 优先权日2008年2月20日
发明者富冈弘嗣, 小林健一 申请人:株式会社村田制作所