专利名称：行走车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及行走车系统，尤其是涉及由行走车和地上侧控制器之间 的通信延迟导致的问题。
背景技术：
通常，行走车被从地上侧控制器分配输送指令而行走，并且在完成货
物卸载或货物装载后将该情况报告给控制器。图5中示出现有例中的输送 指令的分配的时机。地上侧控制器2在时刻tl向行走车4发送输送指令， 行走车4在时刻Tl接收并开始执行输送指令，在时刻T2完成输送指令并 进行报告，控制器2在时刻t2接收。控制器2在时刻t3发送下一个输送 指令，行走车4在时刻T3接收。这样，行走车4在时刻T2 ~ T3之间等待 来自控制器2的指令，在此之间的时间被浪费。
如果为了避免由通信延迟导致的浪费，控制器在接收到输送指令的完 成之前发送下一个输送指令，则在行走车侧会产生被双重地分配输送指令 的时刻。于是当通过故障后的维护等使行走车恢复原状时，不清楚究竟处 于哪一个输送指令的执行过程中。即，不清楚究竟是已经完成了第一输送 指令、只要完成第二输送指令即可，还是第一输送指令也尚未完成。
在行走车实际完成输送指令之前，在基本上确实能够完成输送指令的 时刻，可以考虑报告输送指令的完成。但是，万一在报告完成输送指令之 后实际完成输送指令之前产生了故障，则虽然在数据上完成了输送指令， 实际上还尚未完成。并且，如果在实际完成输送指令之前接收下一个输送 指令，则会出现行走车被双重地分配输送指令的情况。
如果要在此处表示关联的现有技术，则专利文献l:日本专利3374800 公开了当行走车发生故障而需要维护时的处理。当发生故障时，从控制器 的通信记录检查有无货物卸载或货物装载的完成报告，从行走车的栽荷传 感器的信号检查是否虽然没有报告但是已经完成了货物卸载或货物装载。 通过以上的方法，能够检查输送指令的执行状况。
[专利文献1日本专利3374800
发明内容
本发明的课题在于容易地保持行走车的维护或输送指令的取消，消除 由通信延迟导致行走车的窝工时间。
本发明是一种行走车系统，所述行走车系统从地上侧控制器对行走车 分配输送指令，进行物品的输送和交接，其特征在于，
所述控制器构成为在接收到来自行走车的输送指令的完成报告之前的 时刻发送移动预约，所述移动预约指示接下来的移动目的地但不指示交 接，并且，在接收到所述完成报告之后发送接下来的输送指令，
所述行走车构成为
根据输送指令执行行走和物品的交接，
如果完成了输送指令则将输送指令的完成报告发送给所述控制器，
如果接收到所述移动预约，则在完成执行中的输送指令之后向移动预约 所指示的移动目的地行走，
如果接收到接下来的输送指令，则根据接下来的输送指令进行行走和物 品的交接。
优选的是，所述行走车构成为当开始由输送指令所指示的最后的物 品交接时，将物品交接的开始报告发送给所述控制器，并且，
所述控制器构成为如果接收到所述交接的开始报告，则发送所述移动 预约。
并且，优选构成为在所述行走车中设有存储输送指令和移动预约 的存储器，如果接收到上述接下来的输送指令，则利用接下来的输送指 令重写所述移动预约，并且，无论移动预约如何，都根据接下来的输送 指令执行行走和物品的交接。
在本发明中，控制器在接收到输送指令的完成报告之前发送指示接下 来的移动目的地的移动预约。因此，只要行走车在完成输送指令之前接收 移动预约，就不会产生由通信延迟导致的浪费。接下来，考虑利用接下来 的输送指令指定与利用移动预约所指定的移动目的地不同的移动目的地的情况。在该情况下，即使暂时向利用移动预约指定的移动目的地行走之 后向接下来的移动目的地移动，也仅仅是在行走上产生浪费，而不会产生 数据上的混乱。并且，不需要移动预约的取消，仅仅利用接下来的输送指 令指定其他的目的地即可。进一步由于在移动预约中不进行物品的交接， 因此，即使变更移动目的地，也不需要取消与交接对象之间的互锁、或者 终止已经开始了的移载装置的动作。
如果考虑行走车的维护，在完成前面的输送指令之前已经接收到移动 预约的阶段中，行走车上的物品是基于前面的输送指令得到的物品。因此 前面的输送指令可以包含物品的货物装载，如果行走车上没有物品，则根 据前面的输送指令进行货物装载。并且前面的输送指令也可以包含物品的 货物卸栽，如果行走车上存在物品，则根据前面的输送指令进行货物卸载。 即在维护中只要完成前面的输送指令即可，可以无视移动预约，只要完成
了前面的输送指令就赋予接下来的输送指令.并且，在完成了前面的输送 指令、接收接下来的输送指令之前进行维护的情况下，可以无视移动预约， 只要赋予接下来的输送指令即可。之所以能够这样筒单地进行维护，是因 为移动预约不包含物品的交接，能够在数据上区分移动预约和输送指令。
优选的是在开始利用输送指令所指示的最后的物品交接时将物品交接 的开始报告发送给控制器。即，如果是包含货物装载和货物卸载的输送指 令则在开始货物卸载时、如果^_仅包含货物装载的输送指令则在开始货物 装载时、如果是仅包含货物卸载的输送指令则在开始货物卸载时，将开始 报告发送给控制器。进而，如果控制器接收到交接的开始报告时发送移动 预约，则能够在行走车完成输送指令之前、并且不会是过早的时刻发送移 动预约。例如如果在前面的输送指令中的货物装载之前发送移动预约，则 无法清楚行走车上没有物品是由于没有执行前面的输送指令中的货物装 载、还是已经执行了前面的输送指令中的货物卸载。
并且，如果接收到输送指令，则利用接下来的输送指令来重写移动 预约，并且，无论移动预约如何，都根据接下来的输送指令执行行走和 物品的交接。由此，无论是在发送按照移动预约的输送指令的情况下、 还是在发送与移动预约不对应的输送指令的情况下，由于通过接收输送 指令来消去移动预约更换为输送指令，因此数据上的处理变得容易。并 且即使是在发送与移动预约不对应的输送指令的情况下，行走车按照接 下来的输送指令行走即可，能够减少无用的行走。
图l是实施例的行走车系统的框图。
图2示出实施例中的移动预约的重写(overwrite),图中表示了行走车 中的输送指令的管理。
图3是示出实施例中的地上侧控制器和行走车之间的通信时机的图，在 输送指令中包含从向货物装载位置行走直到执行货物卸载。
图4是示出实施例中的地上侧控制器和行走车之间的通信时机的图，示 出将输送指令分别赋予为货物装载和货物卸载的例子。
图5是示出现有例中的、地上侧控制器和行走车之间的通信时机的图。
标号说明
2、 12…地上侧控制器；4、 14…行走车；15…行走路径；16…工位；17~ 20…通信接口； 22…移载装置；24…物品;26…输送指令管理部;28… 存储器；29…日志存储器；30…行走车管理部；32…通信记录存储器； tl ~ t9…控制器侧的时刻；Tl ~ T9…行走车侧的时刻。
具体实施例方式
以下示出用于实施本发明的最佳实施例。
实施例
图1~图4中示出实施例的行走车系统。图中，12是地上侧控制器， 其管理多个行走车14，在图1中示出一台行走车14。行走车14为堆^ 重机、无人输送车、有轨台车、桥式行走车等，沿着行走路径15行走，且 具有滑动叉或SCALA臂(久力，7 —厶)等移载装置22。沿着行走路径 15 i殳有多个工位16，行走车14在工位16和未图示的自动仓库的棚等之间 交接物品。
工位16具有通信接口 17，与行走车14的通信接口 18之间进行通信， 在交接物品之前从接口 18侧要求进行物品的交接，并从接口 17侧回答能 否进行交接。将该作业称为互锁(interlock),行走车14经由通信接口 19 与控制器侧的通信接口 20之间进行通信。控制器12经由接口 20发送的数据是输送指令和移动预约。进而，行走车14经由接口 19发送的数据是输 送指令完成的报告、和货物卸载或货物装载的开始报告。输送指令例如由 朝向货物装载目的地的行走和货物装载、以及朝向货物卸栽目的地的行走 和货物卸载构成。除此之外，也可以将上述输送指令分割为货物装载和货 物卸栽，设置由朝向货物装载目的地的行走和货物装载构成的输送指令、 和由朝向货物卸栽目的地的行走和货物卸载构成的输送指令。另外，在输 送指令包含货物装载和货物卸载双方的情况下，也可以只^PL告货物卸载的 开始，而不才艮告货物装载的开始。并且在输送指令由货物装载和货物卸栽 构成分别的指令的情况下，货物装载的开始和货物卸载的开始都向控制器 12报告。并且移动预约如果在接收后接收到输送指令则通过重写被消去， 因此使用重写来代替取消，不会成为取消的对象。进而，通过使用移动预 约，能够减少死区时间，能够4吏维护时的处理简单。
输送指令管理部26管理从控制器12接收到的输送指令和移动预约， 使行走车14根据输送指令和移动预约进行动作。将执行中的输送指令和移 动预约存储在存储器28中，当输送指令完成后，则从接口19向控制器12 才艮告该情况。当输送指令完成后行走车14根据移动预约行走，在移动预约 中不包含物品的交接、仅包含向指定了的目的地的行走。并且，当输送指 令完成后如果接收到下一个输送指令，则利用下一个输送指令来重写存储 器28的移动预约，行走车14无视移动预约的数据，根据下一个输送指令 行走。并且，当行走车14发生故障、维护等时，如果使行走车14复位， 则存储器28的输送指令维持该状态，消去移动预约。将执行完成后的输送 指令和通过重写等消去的移动预约存储在日志存储器29中。除了这些数据 以外，也可以将与控制器12的所有通信记录等保存在日记记录器29中。
将行走车管理部30设置在控制器12中，行走车管理部30管理各个行 走车14,且具有通信记录存储器32，针对每个行走车，记录与行走车14 之间的通信记录。在通信记录存储器32中区分保存来自控制器12侧的发 送数据、和来自行走车14的接收数据。在发送数据中例如由输送指令和移 动预约，在接收数据中由货物卸栽或货物装栽的开始才艮告、以及输送指令 的完成才艮告。
图2中示出行走车的存储器28中的数据的处理.在存储器28中例如 存储了第n个输送指令n，假设现在正在执行该输送指令n。假设行走车 在完成输送指令n之前开始货物装载或者货物卸载，且已经从控制器接收
7到了移动预约。在存储器28中为了区别输送指令和移动预约，在输送指令 和移动预约上分别设置一位^1>数据，设该位为1是移动预约，该位为0 是输送指令。当完成输送指令n的执行后，将该情况发送给控制器，行走 车根据移动预约行走。如果在行走的过程中接收到下一个输送指令、即输 送指令n+l，则利用输送指令来重写移动预约。此处由于设置了表示是移 动预约的位，因此在存储器28上能够区别输送指令和移动预约，不会利用 下一个输送指令来重写前面的输送指令。行走车根据接收到的输送指令 n+l行走并进行物品的交接。执行完毕的输送指令n和被重写的移动预约 存储在日志存储器29中。
图3中示出行走车系统的动作，其中输送指令包含向货物装载位置的 行走和货物装载动作、以及向货物卸载位置的行走和货物卸载动作。图中 的t表示控制器侧的时刻，T表示行走车侧的时刻。控制器12在时刻tl 向行走车14发送输送指令n，行走车14在时刻Tl接收。通常情况下，在 时刻tl以前行走车14就已经接收了对应的移动预约，因此实际上在时刻 Tl以前就已经执行了输送指令n中的向货物装载位置的行走。如果行走车 完成货物装载并行走到货物卸载位置且与货物卸载目的地的工位之间成 立互锁，则开始货物卸载。在时刻T2向控制器12发送"货物卸载开始，， 的报告，控制器12在时刻t2接收。
如果控制器12接收到"货物卸载开始"的报告，则在时刻t3将接下 来分配的预定的输送指令中的朝向最初的目的地的行走指令作为移动预 约n向行走车14发送。行走车14在时刻T3接收移动预约n。由于通常 货物卸载或货物装载所需的时间比两次通信时间和控制器12生成接下来 的移动预约的时间的总计还长，因此在完成输送指令n的执行之前就能够 接收到移动预约n。在时刻T4完成货物卸载后向控制器12才艮告，控制器 12在时刻t4接收到货物卸载完成的报告，并在时刻t5向行走车14发送输 送指令n+l。行走车14在时刻T5接收到输送指令n+l后利用输送指令n+l 来重写移动预约n。另外，移动预约中的行走目的地和接下来的输送指令 n+l中的行走目的地可以相同也可以不同。如果行走车14接收到输送指令 n+l，则无视移动预约n而向由输送指令n+l指定的行走目的地行走。进 而，从控制器12来看，只要是在时刻t3至时刻t5之间，就能够自由地变 更行走车14的移动目的地，行走车14上的能够变更物品的交接目的地的 时间带增加。并且，从图3可知，在行走车14中不存在执行等待的空闲时 间，能够改善行走车14的效率。在此对在行走车14中发生故障、需要进行维护的情况进行研究。在该 情况下，需要检查行走车14已经执行到输送指令的何处，如果行走车14 具有两个输送指令，则处理变得复杂。存储器28中存储的是执行中的输送 指令和移动预约。其中，移动预约在通过维护对行走车14进行复位时被自 动地消去，并移至日志存储器。其结果是，在维护时，在存储器28中仅存 储有一个执行中的输送指令，能够唯一地确定正在执行哪个输送指令。
只要使执行中的输送指令完成，就会完成维护。输送指令已经执行到 何处能够根据行走车14上装有货物还是空载、行走车14的当前位置和移 载机构的状态、以及存在升降台或转台的情况下的升降台或转台的状态判 明。如上所述，由于行走车14不会双重地拥有执行中的输送指令和待执行 的输送指令，因此只^H吏存储器28中的输送指令完成就能够进行维护。另 外，在移动预约的执行中，由于行走车14已经完成了前面的输送指令，因 此在日志存储器29中仅存储有移动预约。进而，如果在该阶段复位，则移 动预约被消去，从而日志存储器29中没有数据，行走车14处于等待来自 控制器12的输送指令的状态。因此只凍^从控制器12发送接下来的输送指 令，再次启动行走车14即可。该情况在在具有执行中的输送指令的阶段复 位、且完成了剩余的执行指令的情况下^M目同。
图4示出将货物装载指令和货物卸载指令作为不同的输送指令分配给 行走车14的例子。控制器12在时刻tl发送货物装载指令，行走车14在 时刻T1接收到该指令，如果在时刻T2完成行走并开始货物装载，则将已 经开始货物装载的情况发送给控制器12。如果在时刻t2接收到已经开始 货物装载的报告，则控制器12在时刻t3发送移动预约，行走车14在货物 装栽开始接收移动预约，如果在时刻T4完成货物装载则将该情况进^t才艮 告，控制器12在时刻t4接收。控制器12在时刻t5发送货物卸载指令， 行走车14在时刻T5接收货物卸载指令。由于行走车14事前接收了移动 预约，因此在时刻T4至T5之间根据移动预约行走，在行走车14侧不会 发生窝工时间。
如果行走车14在时刻T6开始货物卸载则将该情况进行才艮告，控制器 12在时刻t6接收到该报告、并在时刻t7发送移动预约，行走车14是时刻 T7接收移动预约。进而，如果在时刻T8完成了货物卸载则将该情况进行 报告，同时祁^据移动预约开始行走。控制器12在时刻t8接收到货物卸载 完成的报告，并在时刻t9发送货物装载指令。行走车14虽然在时刻T9接收货物装载指令，但行走车14按照在时刻T7接收到的移动预约开始行 走，不会发生窝工时间。
在实施例中能够得到以下的效果。
(1) 不会发生行走车的窝工时间，改善了输送效率。
(2) 在行走车侧不会发生双重地拥有输送指令的时间带，在输送指令 的处理中不会不清楚。
(3) 控制器只要是在发送移动预约后、并且在发送接下来的货物卸载 指令或货物装载指令、或者接下来的输送指令之前，就能够自由地变更 交接目的地。
(4) 在进行行走车的维护的情况下，由于移动预约被消去、或者以能 够与输送指令区分的方式显示，因此仅完成执行中的输送指令即可。
权利要求
1、一种行走车系统，所述行走车系统从地上侧控制器对行走车分配输送指令，进行物品的输送和交接，其特征在于，所述控制器构成为在接收到来自行走车的输送指令的完成报告之前的时刻对所述行走车发送移动预约，所述移动预约是指示出接下来的移动目的地但不指示交接，并且，在接收到所述完成报告之后发送接下来的输送指令，所述行走车构成为根据输送指令执行行走和物品的交接，如果完成了输送指令则将输送指令的完成报告发送给所述控制器，如果接收到所述移动预约，则在完成执行中的输送指令之后向移动预约所指示的移动目的地行走，如果接收到接下来的输送指令，则根据接下来的输送指令执行行走和物品的交接。
2、 根据权利要求l所述的行走车系统，其特征在于，所述行走车构成为当开始由输送指令所指示的最后的物品交接 时，将物品交接的开始报告发送给所述控制器，并且，所述控制器构成为如果接收到所述交接的开始报告，则发送所述 移动预约。
3、 根据权利要求1或2所述的行走车系统，其特征在于，在所述行走车中设有存储输送指令和移动预约的存储器，如果接收 到上述接下来的输送指令，则利用接下来的输送指令重写所述移动预 约，并且，无论移动预约如何，都根据接下来的输送指令执行行走和物 品的交接。
全文摘要
本发明提供一种行走车系统，从控制器对行走车分配输送指令，进行物品的输送和交接。控制器在接收到来自行走车的输送指令的完成报告之前对行走车发送移送预约，所述移动预约指示接下来的移动目的地但不指示交接，并且，如果接收到完成报告则发送接下来的输送指令。行走车如果完成了输送指令则报告给控制器，如果接收到移动预约则在完成执行中的输送指令之后向由移动预约所指示的移动目的地行走。行走车没有等待来自控制器的指令而停止的期间，并且不会产生行走车双重地持有输送指令的时刻。
文档编号B65G1/137GK101533268SQ20091011785
公开日2009年9月16日 申请日期2009年3月6日 优先权日2008年3月10日
发明者小林笃 申请人:村田机械株式会社