专利名称：行驶车系统的制作方法
技术领域：
本申请发明涉及具备多条平行延伸的行驶路径并具备在各自的行驶路径上往复移动的行驶车的行驶车系统。
背景技术：
以往，作为针对在上下左右方向载置并保管大量的货物的货架，自动地进行取放货物的装置，存在有专利文献I所示的有轨道台车系统，即所谓的堆装起重机的装置。该堆装起重机为了在货架之间取放货物而设置有移载货物的移载装置。而且，堆装起重机整体沿货架在水平方向移动，移载装置在竖直方向上下移动，由此能够对载置于货架的任一位置的货物进行移载作业。这里，通过使用激光的测距装置对堆装起重机的水平方向的位置进行检测，将检测到的数据通过使用光的无线通信而向中央控制系统发送，从而进行将堆装起重机配置于所希望的位置的控制。专利文献I:日本特开平11-59819号公报最近，有如下的行驶车系统出现在沿竖直方向并列的货架的各架板对应的位置，按架板的数量设置形成行驶路径的导轨，在各行驶路径具备一台在水平方向搬运货物的行驶车。这样的行驶车系统，因为行驶车以架板为单位独立地行驶，所以与堆装起重机相比从货架取放货物的作业效率显著提高。但是，为了利用上述行驶车系统在货架的所希望的位置取放货物，需要对每个行驶车测定水平方向的位置，并将该测定数据与每个行驶车进行通信来控制行驶车。换句话说，每个行驶车需要使用激光的测距装置和收发检测到的数据等的通信装置。这样的情况下，测距装置的激光与用于通信的光发生干扰，对距离的测定、通信产生负面影响的可能性变高。此外，本说明书中的“干扰”，不仅是物理学上的光的干扰，还是以“影响距离测定、通信”程度的意思而使用。
发明内容
本申请发明是鉴于上述课题而产生的，其目的在于提供一种分别具备多个使用激光的测距装置和通信装置，并且能够抑制光的干扰而进行准确的距离测定和正确的通信的行驶车系统。为了实现上述目的，本申请发明涉及的行驶车系统，其具备在直线的第一行驶路径上往复移动的第一行驶车；在与上述第一行驶路径平行地配置的第二行驶路径上往复移动的第二行驶车，该行驶车系统的特征在于，具备第一反射部件，其配置于上述第一行驶路径的一端侧；第一测距装置，其基于激光来测定上述第一行驶车与上述第一反射部件的距离；第一通信装置，其具备配置于上述第一行驶车的上述第一行驶路径的另一端侧，通过光进行无线通信的第一固定通信装置；以及安装于上述第一行驶车，与上述第一固定通信装置进行无线通信的第一移动通信装置；第二反射部件，其配置于上述第二行驶路径的一端侧，第二测距装置，其基于激光来测定上述第二行驶车与上述第二反射部件的距离；第二通信装置，其具备配置于上述第二行驶路径的另一端侧，通过光进行无线通信的第二固定通信装置；以及安装于上述第二行驶车，与上述第二固定通信装置进行无线通信的第二移动通信装置。根据该构成，因为在相对于行驶车的行驶路径的一侧进行使用激光的距离测定来确定行驶车的位置，在相对于行驶车的行驶路径的另一侧进行关于行驶车的控制等的通信，所以能够尽可能地减少测距用的激光与通信用的光干扰的可能性并确保准确的测距和正确的通信。此外，在本说明书中，往往将第一行驶车、第二行驶车等统称为“行驶车”，将第一行驶路径、第二行驶路径统称为“行驶路径”，将第一反射部件、第二反射部件等统称为“反射部件”，将第一测距装置、第二测距装置统称为“测距装置”，将第一通信装置、第二通信装置统称为“通信装置”，将第一固定通信装置、第二固定通信装置统称为“固定通信装置”，将第一移动通信装置、第二移动通信装置统称为“移动通信装置”，将第一宽度方向、第二宽 度方向统称为“宽度方向”，将第一偏振光板、第二偏振光板统称为“偏振光板(polarizingplate)”，将第一偏转方向、第二偏转方向统称为“偏转方向”，将第一调制频率、第二调制频率统称为“调制频率”。另外，上述第一测距装置是测定与第一行驶路径正交的方向亦即第一宽度方向的上述第一行驶车的一端部与上述第一反射部件的距离的装置，上述第一移动通信装置安装于第一宽度方向的上述第一行驶车的另一端部，上述第二测距装置是测定与第二行驶路径正交的方向亦即第二宽度方向的上述第二行驶车的一端部与上述第二反射部件的距离的装置，上述第二移动通信装置安装于第二宽度方向的上述第二行驶车的另一端部也可以。根据该构成，测距装置的激光的光轴与通信装置的光的光轴在与行驶路径正交的宽度方向上错开，所以能够进一步减少由于激光与通信用的光的干扰引起的对距离测定、通信的负面影响。另外，第一行驶路径与第二行驶路径在竖直方向并列，以第一宽度方向与第二宽度方向平行的方式配置上述第一行驶车和上述第二行驶车，上述第一移动通信装置相对于连结第一宽度方向的中央与第二宽度方向的中央且沿第一行驶路径以及第二行驶路径而假想地延伸的面，配置于与上述第二移动通信装置相反的一侧的位置也可以。根据该构成，能够抑制上下层的光的干扰，减少对配置于上下的行驶车之间的距离测定、通信的负面影响。另外，上述第一通信装置具备第一偏振光板，使用第一偏转方向的光进行通信，上述第二通信装置具备第二偏振光板，使用与上述第一偏转方向不同的第二偏转方向的光进行通信也可以。根据该构成，能够抑制在相近配置的两个通信装置之间通信干扰。另外，上述第一通信装置以第一调制频率进行通信，上述第二通信装置以与上述第一调制频率不同的第二调制频率进行通信也可以。根据该构成，能够抑制相近配置的两个通信装置之间通信干扰。另外，也可以采用将两种光的偏转方向和两种调制频率组合的4种通信方式。根据该构成，因为采用相同的通信方式的行驶车相隔4台才出现，所以能够进一步抑制干扰。另外，上述第一固定通信装置与上述第二固定通信装置相对于第一行驶路径以及第二行驶路径配置于同一侧也可以。根据该构成，能够将多个固定通信装置配置于行驶路径的一侧，能够使用于向固定通信装置供给电源的线、与固定通信装置进行有线通信的线的处理变得简单。另外，为了实现上述目的，本申请发明的测距方法是应用于具备在直线的第一行驶路径上往复移动的第一行驶车和在与上述第一行驶路径平行地配置的第二行驶路径上往复移动的第二行驶车的行驶车系统的测距方法，该测距方法的特征在于，基于激光利用第一测距装置来测定上述第一行驶车与配置于上述第一行驶路径的一端侧的第一反射部件的距离，在配置于上述第一行驶路径的另一端侧的第一固定通信装置与安装于上述第一行驶车的第一移动通信装置之间，通过光进行无线通信，基于激光利用第二测距装置来测定上述第二行驶车与配置于上述第二行驶路径的一端侧的第二反射部件的距离，在配置于上述第二行驶路径的另一端侧的第二固定通信装置与安装于上述第二行驶车的第二移动·通信装置之间，通过光进行无线通信。根据该方法，因为在通过在相对于行驶车的行驶路径的一侧进行使用激光的距离测定来确定行驶车的位置，在相对于行驶车的行驶路径的另一侧进行关于行驶车的控制等的通信，所以能够尽可能地减少测距用的激光与通信用的光干扰的可能性而确保准确的测距和正确的通信。根据本申请发明，能够避免光的干扰，将距离测定的精度维持在高水平，将通信的品质稳定在闻水平。
图I是示意性地表示行驶车系统的端部的立体图。图2是从正面示意性地表示行驶车系统的俯视图。图3是表示第二行驶车的立体图。图4是表示第一行驶车的立体图。图5是从上方表示第一行驶车和第二行驶车的立体图。
具体实施例方式接下来，参照附图对本申请发明的行驶车系统的实施方式进行说明。图I是示意性地表示行驶车系统的端部的立体图。图2是从正面示意性地表示行驶车系统的俯视图。这些图所示的行驶车系统100是具备多台用于对沿行驶路径设置的货架200移载货物的行驶车110的系统，具备行驶车110、反射部件120、测距装置130、通信装置160。行驶车110是在直线的行驶路径上往复移动的装置。本实施方式的情况下，行驶车110是沿导轨170往复移动的装置，导轨170形成沿Y轴向延伸配置的行驶路径，该行驶车110具备用于驱动行驶车110的马达(未图示)、车轮，另外，具备用于移送货物的移载装置119。另外,行驶车系统100具有在竖直方向(Z轴向)上排列为6层的在水平方向延伸配置的多个导轨170，与各层的导轨170对应地配置有I台行驶车110。此外，在形成配置于最下层的第一行驶路径的第一导轨171上配置有第一行驶车111，在形成配置于其正上方的第二行驶路径的第二导轨172上配置有第二行驶车112。测距装置130是根据激光来测定配置于行驶车110的行驶路径的一端侧(图2中左侧)的反射部件120与行驶车110的距离的装置。本实施方式的情况下，测距装置130安装于行驶车110的一端侧(反射部件120侧)，从测距装置130向反射部件120水平地照射激光LI，测距装置130接收被反射部件120反射的光。测距装置130通过照射的(放射的)激光LI与接收到的激光LI的相位差能够检测反射部件120与测距装置130的距离，即，在行驶路径上以反射部件120的位置为基准的情况下的行驶车110的位置。另外，行驶车系统100针对多个行驶车110分别具备测距装置130。此外，在第一行驶车111上安装有第一测距装置131，在第二行驶车112上安装有第二测距装置132。反射部件120配置于行驶车110的行驶路径的一端侧(图2中左侧)，是将从测距装置130放射的激光LI向测距装置130反射的部件。本实施方式的情况下，反射部件120 是安装于用于支承导轨170的柱180的被称为反射镜的部件，能够以高效率反射激光LI。另外，行驶车系统100针对多个测距装置130分别具备反射部件120。此外，在反射从第一测距装置131照射的激光LI的位置安装有第一反射部件121，在反射从第二测距装置132照射的激光LI的位置安装有第二反射部件122。另外，没有必要对各测距装置130分别设置反射部件120，只要是能够按照使从各测距装置130照射的激光LI到达照射源的测距装置130的方式进行反射的部件就可以，没有设置多个反射部件120的必要。另外，反射部件120没有必要仅为反射激光LI而设置，只要是柱180、设置有行驶车系统100的建筑物的壁等能够使激光LI反射的材料的话，则将什么样的部件作为反射部件120起作用都可以。另外在该情况下，柱180、上述壁等成为本申请发明的构成要素。通信装置160是在行驶车110与控制装置(未图示)之间以使用光L2的无线通信进行收发信号的装置，其有助于行驶车Iio的控制。通信装置160具备固定通信装置140和移动通信装置150，在固定通信装置140与移动通信装置150之间使用光进行无线通信。固定通信装置140配置于行驶路径的另一端侧(相对于行驶车110与反射部件120相反的一侧)，是通过基于光L2的无线通信来收发信息的装置。本实施方式的情况下，行驶车系统100针对多个行驶车110分别具备固定通信装置140。此外，在与第一行驶车111对应的位置安装有第一固定通信装置141，在与第二行驶车112对应的位置安装有第二固定通信装置142。另外，固定通信装置140与控制装置(未图示)通过有线连接。通过这样将固定通信装置140在行驶路径的任意一侧集中地配置，能够容易地进行连结控制装置的布线的处理。移动通信装置150安装于行驶车110，是与固定通信装置140通过基于光L2的无线通信进行信息收发的装置。本实施方式的情况下，移动通信装置150安装在行驶车110的行驶方向的另一端侧(行驶车110中与测距装置130相反的一侧)。另外，行驶车系统100针对多个行驶车110分别具备移动通信装置150。此外，第一移动通信装置151安装于第一行驶车111，与第一固定通信装置141通信，第二移动通信装置152安装于第二行驶车112，与第二固定通信装置142通信。如以上那样，通过相对于行驶车110将行驶路径的一侧作为测距用的激光LI通过的空间，将另一侧作为通信用的光L2通过的空间，能够避免激光LI与光L2的干扰。图3是表示第二行驶车的立体图。图4是表不第一行驶车的立体图。图5是从上方表示第一行驶车和第二行驶车的立体图。如这些图所示，设置于第一行驶车111的第一测距装置131安装于与第一行驶路径正交的方向亦即第一宽度方向(X轴向)的第一行驶车111的一端部(X轴向的内侧，图5中上侧)，向第一反射部件121放射激光LI，并接受反射的激光LI。另外，第一移动通信装置151安装于第一宽度方向的第一行驶车111的另一端部(X轴向的前侧，图5中下侧)，与第一固定通信装置141通信。另一方面，设置于第二行驶车112的第二测距装置132的位置以及第二移动通信装置152的位置与第一行驶车111的情况相反，第二测距装置132安装于与第二行驶路径 正交的方向亦即第二宽度方向(X轴向)的第二行驶车112的另一端部(X轴向的前侧，图5中下侧)，向第二反射部件122放射激光LI，并接受反射的激光LI。另外，第二移动通信装置152安装于第二宽度方向的第二行驶车112的一端部(X轴向的内侧，图5中上侧)，与第二固定通信装置142通信。如以上那样，行驶车110在宽度方向相互相反的端部一侧具备测距装置130和移动通信装置150，并且，能够避免激光LI与通信用的光L2的干扰。另外，通过使相邻的行驶车110间配置有测距装置130的那一侧与配置有移动通信装置150的宽度方向的位置相反，能够避免相邻的行驶车110的激光LI彼此以及通信用的光L2彼此干扰。另外，本实施方式的情况下，行驶车系统100所具备的通信装置160具备偏振光板(未图示)，使用偏转的通信用的光L2进行通信。具体而言，第一通信装置161以及第三通信装置163以及第五通信装置165使用第一偏转方向的通信用的光L2(在本实施方式中为纵偏转)进行通信。另一方面，第二通信装置162以及第四通信装置164以及第六通信装置166，使用与第一偏转方向的通信用的光L2相差90度相位的第二偏转方向的通信用的光L2(在本实施方式中为横偏转)进行通信。根据以上说明，安装于相邻配置的行驶车110的通信装置160通过以相互不同的偏转方向的光L2进行通信，从而避免相邻的行驶车110之间的通信的干扰。另外，本实施方式的情况下，行驶车系统100具备能够以不同的调制频率进行通信的多个通信装置160。本实施方式的情况下，第一通信装置161以及第四通信装置164以及第五通信装置165使用第一调制频率进行通信。另一方面，第二通信装置162以及第三通信装置163以及第六通信装置166使用与第一调制频率不同的第二调制频率进行通信。根据以上说明，安装于相邻配置的行驶车110的通信装置160通过以相互不同的调制频率通信，从而避免相邻的行驶车110之间的通信的干扰。本实施方式的情况下，因为通信用的光L2的偏转方向以及调制频率的双方都采用两个状态，所以行驶车系统100合计具备四个通信状态。因此，成为相同的通信状态的是第一行驶车111与第五行驶车115等配置于相隔4台的位置的行驶车110之间，因为能够配置于比较远的距离，所以能够进一步避免通信装置160的干扰。此外，本申请发明并不限定于上述实施方式。例如，虽然说明了两种偏转方向和两种调制频率的情况，但是仅采用这些中的任意一方也可以。另外，采用三种以上的偏转方向、三种以上的调制频率也可以。另外，也可以将这些组合。另外，将本说明书中记载的构成要素任意组合而实现的其它实施方式也可以作为本申请发明的实施方式。另外，对上述实施方式在不脱离本申请发明的主旨、即权利要求书中记载的词句表示的意思的范围内实施由本领域技术人员想出的各种变形而得到的变形例也包含于本申请发明。例如，虽然举例表示了沿导轨行驶的行驶车110，也可以是具备轮胎并在地面往复移动的无轨道的行驶车。另外，“竖直”、“平行”等的词汇以允许不脱离本申请发明的主旨的程度的误差(展宽)的意思来使用。产业上的可利用性 本申请发明能够利用于多台行驶车接近配置的行驶车系统，特别是，能够应用于在货架的每层具备移载装置用的行驶车的自动仓库。附图标记的说明100…行驶车系统；110…行驶车；111…第一行驶车；112…第二行驶车；113…第三行驶车；114…第四行驶车；115…第五行驶车；116…第六行驶车；119…移载装置；120…反射部件；121…第一反射部件；122…第二反射部件；123…第三反射部件；124…第四反射部件；125…第五反射部件；126…第六反射部件；130…测距装置；131…第一测距装置；132…第二测距装置；133…第三测距装置；134…第四测距装置；135…第五测距装置；136…第六测距装置；140…固定通信装置；141…第一固定通信装置；142…第二固定通信装置；143…第三固定通信装置；144…第四固定通信装置；145…第五固定通信装置；146…第六固定通信装置；150…移动通信装置；151…第一移动通信装置；152…第二移动通信装置；153…第三移动通信装置；154…第四移动通信装置；155…第五移动通信装置；156…第六移动通信装置；160…通信装置；161…第一通信装置；162…第二通信装置；163…第三通信装置；164…第四通信装置；165…第五通信装置；166…第六通信装置；170…导轨；171…第一导轨；172…第二导轨；173…第三导轨；174…第四导轨；175…第五导轨；176…第六导轨;180…柱;200…货架。
权利要求
1.一种行驶车系统,其具备在直线的第一行驶路径上往复移动的第一行驶车、和在与所述第一行驶路径平行地配置的第二行驶路径上往复移动的第二行驶车，该行驶车系统的特征在于，具备 第一反射部件，其配置于所述第一行驶路径的一端侧； 第一测距装置，其基于激光来测定所述第一行驶车与所述第一反射部件的距离；第一通信装置，其具备配置于所述第一行驶车的所述第一行驶路径的另一端侧，通过光进行无线通信的第一固定通信装置；以及安装于 所述第一行驶车，与所述第一固定通信装置进行无线通信的第一移动通信装置； 第二反射部件，其配置于所述第二行驶路径的一端侧， 第二测距装置，其基于激光来测定所述第二行驶车与所述第二反射部件的距离；第二通信装置，其具备配置于所述第二行驶路径的另一端侧，通过光进行无线通信的第二固定通信装置；以及安装于所述第二行驶车，与所述第二固定通信装置进行无线通信的第二移动通信装置。
2.根据权利要求I所述的行驶车系统，其特征在于， 所述第一测距装置是测定与第一行驶路径正交的方向亦即第一宽度方向的所述第一行驶车的一端部与所述第一反射部件的距离的装置， 所述第一移动通信装置安装于第一宽度方向的所述第一行驶车的另一端部， 所述第二测距装置是测定与第二行驶路径正交的方向亦即第二宽度方向的所述第二行驶车的一端部与所述第二反射部件的距离的装置， 所述第二移动通信装置安装于第二宽度方向的所述第二行驶车的另一端部。
3.根据权利要求2所述的行驶车系统，其特征在于， 第一行驶路径与第二行驶路径在竖直方向并列，以第一宽度方向与第二宽度方向平行的方式配置所述第一行驶车和所述第二行驶车， 所述第一移动通信装置相对于连结第一宽度方向的中央与第二宽度方向的中央且沿第一行驶路径以及第二行驶路径而假想地延伸的面，被配置于与所述第二移动通信装置相反的一侧的位置。
4.根据权利要求广3中任一项所述的行驶车系统，其特征在于， 所述第一通信装置具备第一偏振光板，使用第一偏转方向的光进行通信， 所述第二通信装置具备第二偏振光板，使用与所述第一偏转方向不同的第二偏转方向的光进行通信。
5.根据权利要求Γ4中任一项所述的行驶车系统，其特征在于， 所述第一通信装置以第一调制频率进行通信， 所述第二通信装置以与所述第一调制频率不同的第二调制频率进行通信。
6.根据权利要求广3中任一项所述的行驶车系统，其特征在于，还具备 使用第三通信装置进行无线通信的第三行驶车， 使用第四通信装置进行无线通信的第四行驶车， 所述第一通信装置使用第一偏转方向的光，以第一调制频率进行通信， 所述第二通信装置使用第二偏转方向的光，以第二调制频率进行通信， 所述第三通信装置使用第一偏转方向的光，以第二调制频率进行通信，所述第四通信装置使用第二偏转方向的光，以第一调制频率进行通信。
7.根据权利要求1飞中任一项所述的行驶车系统，其特征在于， 所述第一固定通信装置与所述第二固定通信装置相对于第一行驶路径以及第二行驶路径配置于相同一侧。
8.—种测距方法，其是应用于具备在直线的第一行驶路径上往复移动的第一行驶车、和在与所述第一行驶路径平行地配置的第二行驶路径上往复移动的第二行驶车的行驶车系统的测距方法，该测距方法的特征在于， 基于激光利用第一测距装置来测定所述第一行驶车与配置于所述第一行驶路径的一端侧的第一反射部件的距离， 在配置于所述第一行驶路径的另一端侧的第一固定通信装置与安装于所述第一行驶车的第一移动通信装置之间，通过光进行无线通信， 基于激光利用第二测距装置来测定所述第二行驶车与配置于所述第二行驶路径的一端侧的第二反射部件的距离， 在配置于所述第二行驶路径的另一端侧的第二固定通信装置与安装于所述第二行驶车的第二移动通信装置之间，通过光进行无线通信。
全文摘要
本发明提供一种行驶车系统，其具备多台在直线的行驶路径上往复移动的行驶车(110)，该行驶车系统具备配置于行驶路径的一端侧的反射部件(120)；根据激光来测定行驶车(110)与反射部件(120)的距离的测距装置(130)；和具备配置于行驶车(110)的行驶路径的另一端侧、通过光进行无线通信的固定通信装置(140)，和设置于行驶车(110)、与固定通信装置(140)进行无线通信的移动通信装置(150)的通信装置(160)。
文档编号B65G1/04GK102947204SQ20118002920
公开日2013年2月27日 申请日期2011年5月9日 优先权日2010年6月18日
发明者小川和彦 申请人:村田机械株式会社