一种行驶车辆检测方法、装置及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种行驶车辆检测方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002] 基于扫描式激光传感器的车辆检测技术被广泛应用于交通流量调查和多义性路 径标识领域，在城市交通管理、交通拥堵治理及排放控制领域具有广泛的应用前景。
[0003] 扫描式激光传感器在固定的扫描道路截面以固定的角度间隔持续地发射脉冲激 光(每个脉冲激光都对应一个扫描点序号，按照脉冲激光射出的角度从小到大排列），利用 每个脉冲激光的发射与返回时间差来计算目标距离以达到测距目的。通常情况下，由于被 扫描物体表面不光滑，扫描式激光传感器发射的脉冲激光将会在被扫描物体表面发生漫反 射，因此扫描式激光传感器的接收端总会接收到反射回来的激光。但当被扫描物体表面光 滑时，例如光滑的车顶或者有积水的路面，扫描式激光传感器发射的脉冲激光将会在被扫 描物体表面发生镜面反射导致扫描式激光传感器的接收端无法接收反射回来的激光，从而 导致测距失败。像这样因为扫描位置的镜面反射(或光吸收)而使得扫描式激光传感器的接 收端无法接收到反射回来的激光的现象称为"打飞"，相应地，产生打飞现象的脉冲激光对 应的扫描点称为一个"打飞点"，其余正常给出目标距离的点称为"有效点"。通常，扫描式激 光传感器在打飞点处的距离值统一置0,在有效点处的距离值是该点的目标距离。由于打飞 现象的存在，特别是雨雪天，打飞点数量激增，造成大量的测距信息丢失，这将对车辆在车 道的位置识别以及车形识别产生影响。
【发明内容】
[0004] 本发明提供一种行驶车辆检测方法、装置及系统，以解决现有技术对道路中行驶 车辆的车形识别以及行驶位置确定不准确的技术问题。
[0005] 第一方面，本发明提供一种行驶车辆检测方法，包括：
[0006] 获取待测车辆经过检测区域过程中各扫描周期对应的第一距离序列；
[0007] 当各扫描周期对应的第一距离序列存在打飞点时，对每一第一距离序列中存在的 打飞点的值进行估算，得到各第一距离序列的估算序列，所述打飞点为未接收到距离值的 扫描点；
[0008] 对得到的各第一距离序列的估算序列中的每个值进行坐标转换，得到各第一距离 序列的估算序列对应的各三维坐标序列；
[0009] 根据所述各三维坐标序列，确定所述待测车辆的车形和行驶位置。
[0010] 可选地，在所述当各扫描周期对应的第一距离序列存在打飞点时，对每一第一距 离序列中存在的打飞点的值进行估算，得到各第一距离序列的估算序列之前，所述方法还 包括：
[0011]获取无车辆经过检测区域时的第二距离序列。
[0012]可选地，所述当各扫描周期对应的第一距离序列存在打飞点时，对每一第一距离 序列中存在的打飞点的值进行估算，得到各第一距离序列的估算序列，包括：
[0013] 根据各第一距离序列和所述第二距离序列，确定各第一距离序列中每个打飞点的 类型；
[0014] 根据所述各第一距离序列中每个打飞点的类型，对所述各第一距离序列中每个打 飞点的值进行估算，得到各第一距离序列的估算序列。
[0015] 可选地，所述根据各第一距离序列和所述第二距离序列，判断各第一距离序列中 每个打飞点的类型，包括：
[0016] 计算各第一距离序列与所述第二距离序列之差，得到各距离差序列；
[0017] 确定所述各距离差序列中距离值大于预设正值C1或小于预设负值C2的距离差对 应的打飞点位于车辆行驶位置；
[0018] 确定所述各距离差序列中距离值小于或等于预设值C1且大于或等于C2的距离差 对应的打飞点位于无车辆行驶位置。
[0019] 可选地，所述根据所述各第一距离序列中每个打飞点的类型，对所述各第一距离 序列中每个打飞点的值进行估算，包括：
[0020] 确定各第一距离序列中位于车辆行驶位置的每个打飞点的状态参数;根据每一第 一距离序列中位于车辆行驶位置的每个打飞点的状态参数，基于预设的状态参数与估算规 则的对应关系，确定所述各第一距离序列中位于车辆行驶位置的每个打飞点的估算规则； 根据所述每个第一距离序列中位于车辆行驶位置的每个打飞点的估算规则，对所述每个第 一距离序列中位于车辆行驶位置的每个打飞点的值进行估算;或
[0021] 提取每个第一距离序列中与每个位于车辆行驶位置的打飞点相邻的有效点，所述 有效点为所述第一距离序列中除打飞点以外的扫描点;根据所述相邻的有效点的值估算所 述位于车辆行驶位置的打飞点的值；
[0022]将预设路面距离序列中与所述位于无车辆行驶位置的打飞点在第一距离序列中 位置相同的有效点的值作为所述位于无车辆行驶位置的打飞点的估算值。
[0023]可选地，所述当各扫描周期对应的第一距离序列存在打飞点时，对每一第一距离 序列中存在的打飞点对应的值进行估算，得到各第一距离序列的估算序列，包括：
[0024]从打飞点所在的第一距离序列相邻的前一第一距离序列中，提取与打飞点在第一 距离序列中位置相同的有效点；
[0025]将所述与打飞点在第一距离序列中位置相同的有效点的值作为打飞点的估算值， 得到各第一距离序列的估算序列。
[0026]可选地，在所述获取待测车辆经过检测区域过程中各扫描周期对应的第一距离序 列之前，所述方法还包括：
[0027]无车辆经过时，获取所述检测区域的路面距离序列，当路面距离序列不存在打飞 点时，将无打飞点的路面距离序列作为预设路面距离序列;或
[0028]根据用于采集所述待测车辆经过检测区域过程中各扫描周期对应的距离序列的 测距器件的工作参数，计算无车辆经过所述检测区域时的路面距离序列，并将计算出的路 面距离序列作为预设路面距离序列。
[0029] 可选地，所述方法还包括：
[0030]连续获取N次无车辆经过所述检测区域时的距离序列，得到N个距离序列，N为预设 常数；
[0031] 将所述N个距离序列对应相加，得到距离和序列；
[0032]计算所述距离和序列的平均值序列，将所述平均值序列作为更新的第二距离序 列。
[0033]第二方面，本发明提供一种行驶车辆检测装置，包括：
[0034]获取单元，用于获取待测车辆经过检测区域过程中各扫描周期对应的第一距离序 列；
[0035]估算单元，用于当各扫描周期对应的第一距离序列存在打飞点时，对每一第一距 离序列中存在的打飞点的值进行估算，得到各第一距离序列的估算序列，所述打飞点为未 接收到距离值的扫描点；
[0036] 坐标转换单元，用于对得到的各第一距离序列的估算序列中的每个值进行坐标转 换，得到各第一距离序列的估算序列对应的各三维坐标序列；
[0037] 确定单元，用于根据所述各三维坐标序列，确定所述待测车辆的车形和行驶位置。 [0038]第三方面，本发明提供一种行驶车辆检测系统，包括：
[0039] 测距器件及如以上实施例所述的行驶车辆检测装置；
[0040] 所述测距器件用于周期性的扫描待检测区域，以采集所述待测车辆经过检测区域 过程中各扫描周期对应的距离序列，并将采集的所述距离序列发送给所述行驶车辆检测装 置。
[0041] 由上述技术方案可知，本发明的行驶车辆检测方法、装置及系统，可以实现对路面 上行驶车辆形状的检测，同时可以确定待测车辆在路面中的行驶位置。并且对由于恶劣天 气造成的打飞点的数据进行估算，大大减少了扫描数据的盲点，可以有效地应对雨雪天气 下行驶车辆检测困难的问题，提高车形识别及确定车辆行驶位置的准确率。
【附图说明】
[0042] 图1为本发明一实施例提供的行驶车辆检测方法的流程示意图；
[0043] 图2为本发明一实施例提供的行驶车辆检测方法的检测区域的示意图；
[0044] 图3为本发明一实施例提供的打飞点估算方法的示意图；
[0045] 图4为本发明另一实施例提供的打飞点估算方法的示意图；
[0046] 图5为本发明一实施例提供的测距器件的安装参数的示意图；
[0047]图6为本发明一实施例提供的第二距离序列及预设路面距离序列的更新方法的流 程不意图；
[0048] 图7为本发明一实施例提供的行驶车辆检测装置的结构示意图；
[0049] 图8为本发明一实施例提供的行驶车辆检测系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0050] 下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施 例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0051] 图1示出了本发明一实施例提供的行驶车辆检测方法的流程示意图。如图1所示， 本实施例的行驶车辆检测方法包括步骤S11至S13。
[0052] S11、获取待测车辆经过检测区域过程中各扫描周期对应的第一距离序列。
[0053]本实施例中，检测区域具体为扫描式激光传感器的测距截面。如图2所示，固定在 支架上的扫描式激光传感器，由道路的一侧向另一侧扫描，并在路面上形成一条近似于