+H0 (1)
[0106] 对打飞区域二中的各打飞点采用线性插值法，则R的高度h」（j取4、5)可根据如下 公式(2)计算：
[0107] hj=(Hl-H0) X (j-4)/Num2+H0 (2)
[0108] 根据公式（1)和公式（2)得到对图3左侧各打飞点的估算结果，具体如图3右侧所 不。
[0109] 而对于位于无车辆行驶位置的打飞点，可根据预设的路面距离序列中位置与位于 无车辆行驶位置的打飞点位置相同的值进行估算。
[0110] 本实施例的行驶车辆检测方法，采用插值法对距离序列中的各打飞点进行估算， 提高了对车形检测的精度，尤其是在特殊天气下的检测精度。
[0111] 在本发明一个优选的实施例中，步骤S122具体包括图1中未示出的子步骤S1221' 至S1223,。
[0112] S1221'、提取每个第一距离序列中与每个位于车辆行驶位置的打飞点相邻的有效 点，所述有效点为所述第一距离序列中除打飞点以外的扫描点。
[0113] S1222'、根据所述相邻的有效点的值估算所述位于车辆行驶位置的打飞点的值。
[0114] 本实施例中，如果打飞点两侧都为有效点，则可以任选其中一个作为打飞点的估 算值，也可以计算两侧有效点的平均值作为打飞点的估算值。
[0115] S1223'、将预设路面距离序列中与所述位于无车辆行驶位置的打飞点在第一距离 序列中位置相同的有效点的值作为所述位于无车辆行驶位置的打飞点的估算值。
[0116]图4示出了本发明另一实施例提供的打飞点估算方法的示意图。与图3所示实施例 的不同之处在于，本实施例中对打飞点的估算值直接利用相邻的有效点的值来确定。
[0117]本实施例中，预设路面距离序列中不包括打飞点，即预设路面距离序列中没有打 飞点。
[0118] 距离打飞区域一中的打飞点FI，F2和F3最近的有效点为Y1，因此将Y1的值作为打 飞点F1，F2和F3的估算值。距离打飞区域二中的F4和F5最近的有效点为Y3,因此将Y3的值作 为打飞点F4和F5的估算值。得到的估算结果如图4右侧所示。
[0119] 本实施例的行驶车辆检测方法，采用相邻的有效值对距离序列中的各打飞点进行 估算，提高了对车形检测的精度，尤其是在特殊天气下的检测精度。
[0120] 在本发明一个优选的实施例中，步骤S12具体包括图1中未示出的子步骤S121'至 S122,。
[0121] S121'、从打飞点所在的第一距离序列相邻的前一第一距离序列中，提取与打飞点 在第一距离序列中位置相同的有效点。
[0122] S122'、将所述与打飞点在第一距离序列中位置相同的有效点的值作为打飞点的 估算值，得到各第一距离序列的估算序列。
[0123] 本实施例中，将前一第一距离序列的有效点作为当前第一距离序列中相同位置的 打飞点的估算值。
[0124] 可以理解的是，对打飞点的估算是按时间先后顺序进行的，前一第一距离序列中 的打飞点在对当前第一距离序列的打飞点估算之前已完成估算。
[0125] 本实施例的行驶车辆检测方法，尤其适用于第一距离序列中打飞点较多的情况， 即由于特殊原因，造成本次扫描的返回的有效距离值较少，使用上述图3和图4所示的估算 方法误差较大，因此采用前一距离序列中相同位置的值对当前序列进行估算，可以保证估 算的精度。
[0126] 本发明的一个优选的实施例中，在步骤SI 1之前，上述方法还包括图1中未示出的 步骤S10。
[0127] S10、无车辆经过时，获取所述检测区域的路面距离序列，当路面距离序列不存在 打飞点时，将无打飞点的路面距离序列作为预设路面距离序列。
[0128] 本实施例中，在路面无车辆时扫描路面，得到路面距离序列。选取无打飞点的路面 距离序列作为预设路面距离序列。
[0129] 本实施例的行驶车辆检测方法，通过确定无打飞点的路面距离序列，可以对位于 无车辆行驶位置的打飞点进行估算，从而减少第一距离序列中打飞点的个数，提高由雨雪 等特殊天气造成的打飞现象时对车形和车辆行驶位置检测的精度。
[0130] 本发明的一个优选的实施例中，在步骤SI 1之前，上述方法还包括图1中未示出的 步骤S10'。
[0131] S10'、根据用于采集所述待测车辆经过检测区域过程中各扫描周期对应的距离序 列的测距器件的工作参数，计算无车辆经过所述检测区域时的路面距离序列，并将计算出 的路面距离序列作为预设路面距离序列。
[0132] 本实施例采用的测距器件为扫描式激光传感器，其安装参数如图5所示，包括扫描 式激光传感器的安装高度、安装俯仰角、旋转间隔角及路面宽度。
[0133] 扫描式激光传感器安装在道路的中间位置处，其未旋转扫描时发射的激光在路面 上的投影平行于道路的两侧，因此根据安装高度及安装俯仰角可计算出扫描零点的距离 值。根据扫描零点的距离值、旋转间隔角以及路面宽度，可计算出各扫描点对应位置的距离 值。
[0134] 计算得到的各距离值，由右向左依次构成预设路面距离序列。
[0135] 本实施例的行驶车辆检测方法，可由测距器件的参数直接计算得到路面距离序 列，并将此路面距离序列作为预设路面距离序列。在大批量安装测距器件时，无需操作每个 测距器件使得其扫描路面得到预设路面距离序列，节省了测试时间。
[0136] 本发明的一个优选的实施例中，上述方法还包括图1中未示出的以下步骤：
[0137] 连续获取N次无车辆经过所述检测区域时的距离序列，得到N个距离序列，N为预设 常数；
[0138] 将所述N个距离序列对应相加，得到距离和序列；
[0139] 计算所述距离和序列的平均值序列，将所述平均值序列作为更新的第二距离序 列。
[0140] 无车辆经过检测区域时，连续获取N次距离序列，并对N个距离序列加和求平均，将 得到的平均值序列作为更新的第二距离序列，从而实现对第二距离序列的更新。
[0141] 本实施例的行驶车辆检测方法，可以实时检测由天气造成的路面打飞现象，可用 于提示公路养护人员对打飞处的路面进行处理，减少打飞处的路面影响行驶车辆。
[0142] 本发明的一个优选的实施例中，上述方法还包括图1中未示出的以下步骤：
[0143] 获取K次无打飞点且无车辆经过所述监测区域时的路面距离序列，得到K个路面距 离序列，K为预设常数。
[0144] 将所述K个路面距离序列对应相加，得到距离和序列。
[0145] 计算所述距离和序列的平均值序列，将所述平均值序列作为所述预设路面距离序 列。
[0146] 每间隔一定时间进行预设路面距离序列的更新，可以及时检测路面的物理变动。
[0147] 可以理解的是，对于维护状况较好的国道或高速公路，路况较好很少发生路面塌 陷等状况，因此可以不实施本实施例，即不更新预设路面距离序列。而对于维护状况不佳的 道路，尤其是较易出现塌陷或起浮路面时，应当及时实施本实施例，以保证检测结果的准确 性。
[0148] 本实施例的行驶车辆检测方法，可以对预设路面距离序列进行更新，从而能够及 时检测路面物理级的微小变动，防止由路面情况改变造成的检测结果不准确的现象发生。
[0149] 图6示出了本发明另一实施例提供的第二距离序列及预设路面距离序列的更新方 法的示意图。如图6所示，本实施例的第二距离序列及预设路面距离序列的更新方法包括步 骤S60至S64。
[0150] 360、价=0，吧=0，初始序列4及初始序列8均为0。
[0151]设置叠加次数N1和N2均为0,设置两个初始序列A和B均为0,分别用于存储叠加的 各第二距离序列。
[0152] S61、输入无车辆经过检测区域时扫描得到的距离序列。
[0153] S62、判断距离序列中是否没有打飞点且与预设路面距离序列的差值小于dl。
[0154] 本实施例中设置dl的值为100~400mm中的任一常数。
[0155] 如果是，则执行步骤S621，否则执行步骤S63。
[0156] S62UN1+1。
[0157] S622、将距离序列与初始序列A相加。
[0158] S623、判断N1是否大于Ml。
[0159] 如果是，则执行步骤S624，否则执行步骤S63。
[0160] 本实施例中，设置Ml的值为5~100中的任一常数。
[0161] S624、计算初始序列A的平均值序列作为预设路面距离序列，N1=0。
[0162] 将N1个距离序列的累加和求平均值作为预设路面距离序列，从而实现对预设路面 距离序列的更新。
[0163] S63、距离序列中各值与预设路面距离序列的差值小于d2。
[0164] 如果是，则执行步骤S631，否则执行步骤S64。
[0165] 本实施例中，设置d2的值为100~400mm中的任一常数。
[0166] S63UN2+1。
[0167] S632、将距离序列与初始序