专利名称：行驶车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种使行驶车在预先设定的行驶路径上行驶的行驶车系统，特别涉及对沿着行驶路径设置的多个车站的使用可否进行管理的行驶车系统。
背景技术：
有通过计算机控制而以无人驾驶方式使行驶车在预先设在棚顶、地面等上的由单向通行的多个环绕路径构成的行驶路径上自动行驶的行驶车系统。在这样的行驶车系统中，在行驶车发生了故障等情况下，在包括该行驶车停车的场所的行驶路径的一部分区间中，其他行驶车不能行驶。此外，在对形成行驶路径的轨道进行施工等情况下，行驶车也不能在施工中的行驶路径的一部分区间中行驶。所以，在产生了行驶车不能行驶的场所的情况下，以往的行驶车系统将包括该场所的行驶路径的一部分区间设定为不可行驶区间。由此，行驶车系统在到被指示的车站为止的路径选择中选择路径，以使得行驶车不在不可行驶区间中行驶(例如参照专利文献 1)。现有技术文献专利文献专利文献1 日本特开平11-85280号公报发明概要发明所要解决的课题但是，上述以往的行驶车系统在不存在用于到达被指示的车站的路径的情况下， 仅将路径不存在的内容的信息向上位系统发送。即，行驶车系统及上位系统不能掌握与不可行驶区间的设定对应的车站的使用可否。因而，上位系统因为不知道行驶车能够到达的车站，所以不能对行驶车系统指示替代车站。结果，最糟的情况是，上位系统和行驶车系统相互持续发送接收向不能到达的车站的到达指示和路径不存在的内容的信息。即，行驶车在保持着应运送的货物的状态下停止在行驶路径上，成为拥堵的原因。
发明内容
所以，本发明是鉴于上述课题而做出的，目的是提供一种能够适当地掌握与不可行驶区间的设定对应的车站的使用可否的行驶车系统。用于解决课题的手段为了达到上述目的，有关本发明的行驶车系统具备预先设置的行驶路径，由相互连接的至少两个单向通行的环绕路径构成；多个车站，沿着上述行驶路径配置；行驶车，在上述行驶路径上行驶；以及管理装置，管理上述多个车站的使用可否；上述管理装置具有 不可行驶区间设定部，设定上述行驶车不能行驶的作为上述行驶路径的一部分区间的不可行驶区间；判断部，当由上述不可行驶区间设定部新设定了不可行驶区间时，对上述多个车站分别判断从上述车站出发的上述行驶车是否能够不经由上述不可行驶区间而返回到该车站；以及使用可否设定部，在由上述判断部判断为能够返回的情况下，将上述车站设定为能够使用，在由上述判断部判断为不能返回的情况下，将上述车站设定为不能使用。由此，能够判断在设定了不可行驶区间时全部的车站的使用可否，所以能够适当地掌握与不可行驶区间的设定对应的车站的使用可否。结果，能够防止发出对不能使用的车站的到达指示等的混乱。进而，由于将行驶车不能返回的车站设定为不能使用，所以能够防止行驶车在到达后向其他车站移动。此外，优选的是，上述不可行驶区间设定部还能够将已设定的不可行驶区间解除； 上述判断部还在由上述不可行驶区间设定部新解除了不可行驶区间的一部分时，对由上述使用可否设定部设定为不能使用的车站分别判断从上述车站出发的上述行驶车是否能够不经由还没有被解除的上述不可行驶区间而返回到该车站。由此，能够在不可行驶区间被解除时掌握被设定为不能使用的车站的使用可否， 所以能够迅速地进行设定为不能使用的车站的恢复。此外，优选的是，上述管理装置还具备取得表示上述行驶路径或上述多个车站的布局被变更的布局变更信息的取得部；上述判断部还在由上述取得部新取得了布局变更信息时，对上述多个车站分别基于变更后的布局判断从上述车站出发的上述行驶车是否能够不经由上述不可行驶区间而返回到该车站。由此，在发生了表示车站的追加、删除或场所变更、或者行驶路径变更的布局变更时，也能够基于该布局变更而适当地掌握车站的使用可否。发明效果通过本发明，在行驶车在预先设置的行驶路径上行驶的行驶车系统中，能够适当地掌握与不可行驶区间的设定对应的车站的使用可否。
图1是表示本发明的实施方式的行驶车系统的结构的图。图2是表示控制器的特征性的功能结构的框图。图3是表示车站信息表的一例的图。图4是表示新设定了不可行驶区间时的控制器的处理过程的流程图。图5是表示新解除了不可行驶区间时的控制器的处理过程的流程图。图6是表示新取得了布局变更信息时的控制器的处理过程的流程图。图7是表示由显示部显示的车站使用可否信息的一例的图。图8是表示行驶车系统的另一例的图。
具体实施例方式以下，参照附图对本发明的实施方式的行驶车系统进行说明。图1是表示本发明的实施方式的行驶车系统100的结构的图。如图1所示，行驶车系统100由行驶车111 113、车站121 124、行驶路径130、及控制器140构成。以下，对构成行驶车系统100的各构成要素进行说明。行驶车111、112、及113是棚顶行驶车，例如在悬挂于设在棚顶的导引轨道的状态下行驶，以单向通行在行驶路径130上行驶。以下，在不需要特别区分各行驶车的情况下记作行驶车110。另外，行驶车110也可以是在设在地面上的轨道上行驶的行驶车。车站121、122、123及IM例如是行驶车110进行货物的交接的场所，沿着行驶路径130配置。以下，在不需要特别区分各车站的情况下记作车站120。另外，所谓行驶车110 到达车站120，是指停止在对应于车站120而设置的、行驶路径130上的停止点处。行驶路径130例如由预先设置于棚顶的导引轨道构成，由两个环绕路径131及132 构成。如图1所示，环绕路径131和环绕路径132在分支点133分支，在合流点134合流。 此外，在图1中，环绕路径131的一部分区间被设定为不可行驶区间135。控制器140是对车站120的使用可否进行管理的管理装置的一例。此外，控制器 140基于来自上位控制器(未图示)的指示控制多个行驶车110。图2是表示控制器140的功能结构的框图。如图2所示，控制器140具备输入部 141、显示部142、通信部143、控制部144、不可行驶区间设定部145、布局变更取得部146、判断部147、使用可否设定部148、以及存储部149。以下，对控制器140具备的各构成部进行说明。输入部141例如由键盘、鼠标等构成，输入用户的各种操作。显示部142例如由液晶显示器等构成，显示保存在存储部149中的信息，或者显示输入到输入部141中的信息。通信部143是与其他装置等进行通信的处理部，经由例如无线通信网络将应到达的车站120的信息向行驶车110发送，或从行驶车110接收行驶车110的当前位置。此外， 通信部143例如经由LAN(局域网，Local AreaNetwork)从上位控制器接收包括作为起点及终点的车站120的信息的运送指示，或将关于车站120的使用可否的信息向上位控制器发送。控制部144是例如由CPU(中央处理单元，Central Processing Unit)、存储器等实现的处理部，基于来自上位控制器的运送指示而控制行驶车110。具体而言，控制部144 控制行驶车110，以使行驶车110不会到达被使用可否设定部148设定为不能使用的车站 120。即，在从上位控制器接收到必须到达被设定为不能使用的车站120的指示的情况下， 控制部144使通信部143对上位控制器发送不能到达该车站120的内容。不可行驶区间设定部145是例如由存储器、CPU等实现的处理部，设定及解除行驶车110不能行驶的作为行驶路径130的一部分区间的不可行驶区间。布局变更取得部146是例如由存储器、CPU等实现的处理部，取得表示行驶路径 130或车站120的布局被变更的布局变更信息。具体而言，布局变更取得部146取得例如由用户对输入部141输入的关于车站120配置变更的信息作为布局变更信息。判断部147是例如由存储器、CPU等实现的处理部，当由不可行驶区间设定部145 新设定了不可行驶区间时，对多个车站120分别判断从车站120出发的行驶车110是否能够不经由不可行驶区间而返回到该车站120。此外，当由不可行驶区间设定部145新解除了不可行驶区间的一部分时，判断部 147对由使用可否设定部148设定为不能使用的车站分别判断从车站120出发的行驶车是否能够不经由还没有被解除的不可行驶区间而返回到该车站120。进而，在由布局变更取得部146新取得了布局变更信息时也同样，判断部147对多个车站120分别基于变更后的布局判断从车站120出发的行驶车110是否能够不经由不可行驶区间而返回到该车站120。例如，在图1所示的行驶车111因故障而停车的情况下，不可行驶区间设定部145 设定作为环绕路径131的一部分区间的不可行驶区间135。结果，判断部147判断为从车站 121、122出发的行驶车110不能不经由不可行驶区间135而返回到车站121、122。另一方面，判断部147判断为从车站123、124出发的行驶车110能够不经由不可行驶区间135而返回到车站123、124。使用可否设定部148在由判断部147判断为能够返回的情况下，将该车站设定为能够使用。另一方面，使用可否设定部148在由判断部147判断为不能返回的情况下，将该车站设定为不能使用。这里，所谓能够使用，表示可以对行驶车发出必须到达该车站的指示。另一方面， 所谓不能使用，表示不可以对行驶车发出必须到达该车站的指示。具体而言，控制部144进行控制，以使行驶车110仅到达被设定为能够使用的车站120。此外，上位控制器不将例如必须到达被设定为不能使用的车站120的指示发送给控制器140。存储部149由例如可读写的存储器等构成。在存储部149中，存储有关于各车站的使用可否的信息。具体而言，在存储部149中存储有车站信息表150。图3是表示存储在存储部149中的车站信息表150的一例的图。如图3所示，在车站信息表150中，保存有车站ID及使用可否信息。车站ID是车站120的识别信息。另外，图1所示的车站121、122、123、124分别由车站 ID “ S1 ”、“ S2 ”、“ S3 ”、及 “ S4，，识别。使用可否信息是表示是否能够使用车站120的信息。使用可否信息“1”表示车站 120能够使用。另一方面，使用可否信息“0”表示车站120不能使用。在图3所示的车站信息表150中，例如由车站ID “Si”及“S2”识别的车站121及 122被设定为不能使用。另一方面，在图3所示的车站信息表150中，由车站ID “S3”及 “S4”识别的车站123及IM被设定为能够使用。接着，对如以上那样构成的本实施方式的行驶车系统100的基本的动作进行说明。图4是表示新设定了不可行驶区间时的控制器140的处理过程的流程图。首先，不可行驶区间设定部145设定不可行驶区间(步骤S101)。例如，在图1中， 在行驶车111发生了故障的情况下，不可行驶区间设定部145将包括行驶车111停车的位置的区间设定为不可行驶区间。接着，判断部147选择构成行驶车系统100的车站120之中的一个(步骤S102)。 例如，判断部147选择由车站ID “Si”识别的车站121。接着，判断部147判断从步骤S102中选择的车站120出发的行驶车110是否能够不经由不可行驶区间而返回到车站120(步骤S103)。这里，在判断为能够返回的情况下 (步骤S103的是)，使用可否设定部148将在步骤S102中选择的车站120设定为能够使用 (步骤S104)。另一方面，在判断为不能返回的情况下(步骤S103的否)，使用可否设定部148将在步骤S102中选择的车站120设定为不能使用(步骤S105)。例如，判断部147判断为从车站121出发的行驶车110不能不经由包括行驶车111 停车的位置的不可行驶区间而返回到车站121。并且，使用可否设定部148在车站信息表 150中作为对应于车站ID “Si”的使用可否信息而保存“0”。另外，使用一般的行驶路径的搜索逻辑等计算行驶车110是否能够返回。接着，判断部147判断是否选择了全部的车站120(步骤S106)。这里，在没有选择全部的车站120的情况下(步骤S106的否)，判断部147选择还没有被选择的、构成行驶车系统100的车站120之中的一个(步骤S102)。例如，在仅选择了车站121的情况下，判断部147选择车站122。接着，控制器140重复步骤S103 步骤S105的处理。另一方面，在选择了全部的车站120的情况下(步骤S106的是)，控制器140将保存在车站信息表150中的使用可否信息输出(步骤S107)。具体而言，通信部143对上位控制器发送使用可否信息，显示部142显示使用可否信息。这样，在设定了不可行驶区间时，控制器140设定车站120的使用可否。图5是表示新解除了不可行驶区间时的控制器140的处理过程的流程图。首先，不可行驶区间设定部145将不可行驶区间解除(步骤S201)。例如，在图1 中，在行驶车111发生的故障已修复的情况下，不可行驶区间设定部145将所设定的不可行驶区间解除。接着，判断部147选择被设定为不能使用的车站120之中的一个(步骤S202)。例如，判断部147通过参照车站信息表150，选择由使用可否信息是“0”的车站ID识别的车站 120之中的一个。接着，判断部147判断从步骤S202中选择的车站120出发的行驶车110是否能够不经由还没有被解除的不可行驶区间而返回到车站120(步骤S20;3)。这里，在判断为能够返回的情况下(步骤S203的是)，使用可否设定部148将在步骤S102中选择的车站120的使用可否变更为能够使用(步骤S204)。另一方面，在判断为不能返回的情况下(步骤S203 的否)，使用可否设定部148直接前进到步骤S205的处理。接着，判断部147判断是否选择了被设定为不能使用的全部的车站120(步骤 S205)。这里，在没有选择全部的车站120的情况下(步骤S205的否)，判断部147选择还没有被选择的、被设定为不能使用的车站120之中的一个(步骤S2(^)。另一方面，在选择了全部的车站120的情况下(步骤S205的是)，控制器140输出保存在车站信息表150中的使用可否信息(步骤S206)。这样，在不可行驶区间被解除时，控制器140根据需要而变更被设定为不能使用的车站120的使用可否。图6是表示新取得了布局变更信息时的控制器140的处理过程的流程图。首先，布局变更取得部146取得表示布局被变更的内容的布局变更信息(步骤 S301)。例如，在新设置车站120、撤除车站120或变更了车站120的配置、或者新追加、删除、或变更了行驶路径130的情况下，布局变更取得部146取得布局变更信息。接着，判断部147选择构成行驶车系统100的车站120之中的一个(步骤S302)。接着，判断部147基于变更后的布局判断从步骤S302中选择的车站120出发的行驶车110是否能够不经由不可行驶区间而返回到车站120(步骤S30;3)。这里，在判断为能
7够返回的情况下(步骤S303的是)，使用可否设定部148将在步骤S302中选择的车站120 设定为能够使用(步骤S304)。另一方面，在判断为不能返回的情况下(步骤S303的否)， 使用可否设定部148将在步骤S302中选择的车站120设定为不能使用(步骤S305)。接着，判断部147判断是否已选择了全部的车站120(步骤S306)。这里，在还没有选择全部的车站120的情况下(步骤S306的否)，判断部147选择还没有被选择的、构成行驶车系统100的车站120之中的一个(步骤S3(^)。另一方面，在选择了全部的车站120 的情况下(步骤S306的是)，控制器140将保存在车站信息表150中的使用可否信息输出 (步骤 S307)。这样，控制器140在布局发生了变更时设定车站120的使用可否。如以上这样，在本实施方式的行驶车系统100中，在设定了不可行驶区间时，使用可否设定部148能够设定全部的车站120的使用可否。因而，控制器140能够适当地掌握与不可行驶区间的设定对应的车站120的使用可否。结果，行驶车系统100能够将与不可行驶区间的设定对应的车站120的使用可否的信息发送给上位控制器等，所以能够防止由必须到达不能使用的车站120的指示等造成的混乱。此外，如图7所示，由于显示部142能够将不可行驶区间及车站120的使用可否的信息显示在监视器等上，所以用户容易掌握行驶车系统100的状况。此外，由于使用可否设定部148将行驶车110不能返回的车站设定为不能使用，所以行驶车系统100能够防止行驶车110在到达后不能向其他车站120移动。具体而言，在图1中，通过将车站121设定为不能使用，行驶车系统100能够防止发出向不能移动到其他车站的车站121的到达指示。即，行驶车系统100能够提高设定了不可行驶区间时的行驶车110的开工率。此外，行驶车系统100在不可行驶区间被解除时变更被设定为不能使用的车站 120的使用可否。因而，行驶车系统100能够迅速地进行被设定为不能使用的车站120的复原。此外，行驶车系统100在发生了表示车站120的追加、删除或场所变更、或行驶路径130变更的布局变更时，能够基于该布局变更适当地掌握车站120的使用可否。此外，行驶车系统100由于不对行驶车110设定使用可否，所以即使是存在于不可使用区间中的行驶车110，该行驶车110也能够行驶到能够使用的车站120。具体而言，在图1中，行驶车112能够执行从车站123向车站IM运送货物的指令。此外，不可行驶区间设定部145仅将包括行驶车110不能行驶的场所的环绕路径的一部分区间设定为不可行驶区间。即，不可行驶区间设定部145不是如以往那样将包括行驶车110不能行驶的场所的环绕路径的全部设定为不可行驶区间，所以能够抑制不必要地产生不能使用的车站和行驶车。使用图8详细地说明具体例。图8是表示行驶车系统的另一例的图。如图8所示，行驶车系统200具备由环绕路径231 237构成的行驶路径230和车站221及222。行驶车系统200的其他构成要素与行驶车系统100是同样的，所以省略说明。在该行驶车系统200中，在行驶车不能在行驶路径230上的场所238行驶的情况下，不可行驶区间设定部145设定不可行驶区间239。结果，从车站221出发的行驶车不能不经由不可行驶区间239而返回到车站221，所以使用可否设定部148将车站221设定为不能使用。另一方面，对于使用可否设定部148，由于从车站222出发的行驶车能够不经由不可行驶区间239而返回到车站222，所以使用可否设定部148将车站222设定为能够使用。这样，根据以往的行驶车系统，由于将环绕路径231的全部的区间设定为不可行驶区间，所以将车站222也设定为不能使用，但本发明的行驶车系统200能够将车站222设定为能够使用。即，本发明的行驶车系统200能够抑制不必要地产生不能使用的车站。此外，在产生了行驶车110不能行驶的场所238的情况下，不可行驶区间设定部 145将最小限度的范围的区间设定为不可行驶区间239。因而，以往因包括场所238的环绕路径231的全部的区间或行驶路径230的从分支到分支的区间被设定为不可行驶区间而成为不能行驶的行驶车111及112，也能够继续行驶。即，有关本发明的行驶车系统200能够抑制不必要地产生不能行驶的行驶车。以上，基于实施方式对本发明的行驶车系统进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。只要不脱离本发明的主旨，对上述实施方式实施了本领域的技术人员容易想到的各种变形后的形态也包含在本发明的范围内。例如，在上述实施方式中，行驶车系统具备一个控制器，但也可以具备多个控制器。在此情况下，各控制器管理属于预先设定的管理区域的车站的使用可否。通过这样行驶车系统具备多个控制器，即使是具备多个环绕路径及多个车站的复杂的行驶车系统，行驶车系统也能够迅速地进行车站的使用可否的判断。此外，在上述实施方式中，控制器按照来自上位控制器的指示控制行驶车，但控制器也可以基于车站的使用可否的信息决定行驶车应到达的车站。此外，本发明也可以作为以这样的行驶车系统的管理装置(控制器)具备的特征性的处理部为步骤的车站管理方法来实现、或作为使计算机执行这样的特征性的步骤的程序实现。并且，这样的程序可以经由CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory)等的记录介质或因特网等的通信网络流通。工业实用性有关本发明的行驶车系统可以用作能够适当地掌握与不可行驶区间的设定对应的车站的使用可否的行驶车系统、例如通过以无人驾驶方式沿着棚顶上设置的导引轨道行驶的棚顶行驶车来运送货物的运送车系统等。标号说明
100、200行驶车系统
110、111、112、113 行驶车
120、121、122、123、124、221、222 车站
130、230行驶路径
131、132、231、232、233、234、235、236、237 环绕路径
133分支点
134合流点
135,239不可行驶区间
140控制器
141输入部
142显示部
143通信部
144控制部
145不可行驶区间设定部
146布局变更取得部
147判断部
148使用可否设定部
149存储部
150车站信息表
权利要求
1.一种行驶车系统，其特征在于，具备预先设置的行驶路径，由相互连接的至少两个单向通行的环绕路径构成；多个车站，沿着上述行驶路径配置；行驶车，在上述行驶路径上行驶；以及管理装置，管理上述多个车站的使用可否；上述管理装置具有不可行驶区间设定部，设定上述行驶车不能行驶的作为上述行驶路径的一部分区间的不可行驶区间；判断部，当由上述不可行驶区间设定部新设定了不可行驶区间时，对上述多个车站分别判断从上述车站出发的上述行驶车是否能够不经由上述不可行驶区间而返回到该车站； 以及使用可否设定部，在由上述判断部判断为能够返回的情况下，将上述车站设定为能够使用，在由上述判断部判断为不能返回的情况下，将上述车站设定为不能使用。
2.如权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，上述不可行驶区间设定部还能够将已设定的不可行驶区间解除；上述判断部还在由上述不可行驶区间设定部新解除了不可行驶区间的一部分时，对由上述使用可否设定部设定为不能使用的车站分别判断从上述车站出发的上述行驶车是否能够不经由还没有被解除的上述不可行驶区间而返回到该车站。
3.如权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，上述管理装置还具备取得表示上述行驶路径或上述多个车站的布局被变更的布局变更信息的取得部；上述判断部还在由上述取得部新取得了布局变更信息时，对上述多个车站分别基于变更后的布局判断从上述车站出发的上述行驶车是否能够不经由上述不可行驶区间而返回到该车站。
全文摘要
提供一种能够适当地掌握与不可行驶区间的设定对应的车站的使用可否的行驶车系统。行驶车系统(100)具备的控制器(140)具有设定行驶车不能行驶的作为行驶路径(130)的一部分区间的不可行驶区间的不可行驶区间设定部(145)、当由不可行驶区间设定部(145)新设定了不可行驶区间时、对多个车站的分别判断从车站出发的行驶车是否能够不经由不可行驶区间而返回到该车站的判断部(147)、和在由判断部(147)判断为能够返回的情况下将车站设定为能够使用、在由判断部(147)判断为不能返回的情况下将车站设定为不能使用的使用可否设定部(148)。
文档编号G05D1/02GK102177479SQ200980139760
公开日2011年9月7日 申请日期2009年7月24日 优先权日2008年10月7日
发明者原崎一见 申请人:村田机械株式会社