垂直仓储设备的制作方法

本发明涉及仓储设备技术领域，特别涉及一种垂直仓储设备。

背景技术：

垂直升降货柜是一种自动化仓储设备。参照图1，图1为现有的一种垂直升降货柜，包括：

柜体1，设有供货物进出的开口2；

位于柜体1内的两个仓储室3、及两个仓储室3之间的升降通道4，每个仓储室3沿垂直升降方向设有若干货位5；

位于柜体1顶部与底部之间且升降通道3内的升降台6，对应升降台6的4个角设有4个链传动机构7，升降台6接入链传动机构7的链条中。对应链传动机构7设有位于柜体1底部的旋转电机8，旋转电机8通过链传动机构7，可以驱动升降台6升降运动至预设的货位5，以从该货位5取货或者将货物卸至该货位5。

但是，现有垂直仓储设备存在以下问题：由于链传动机构7的链条悬空，升降台6在升降移动的过程中容易发生晃动，造成升降台6晃动，甚至倾斜，导致货物坠落的危险，影响货物运送效率，存在安全隐患。

技术实现要素：

本发明解决的问题是，由于链传动机构的链条悬空，升降台在升降移动的过程中容易发生晃动，造成升降台晃动，甚至倾斜，导致货物坠落的危险，影响货物运送效率，存在安全隐患。

为解决上述问题，本发明提供一种垂直仓储设备，包括：

仓储室及对应设置的升降通道，所述仓储室沿升降方向具有若干货位；

升降台，设于所述升降通道内，设有用于载物的载物空间；

第一驱动机构，用于驱动所述升降台在所述升降通道内沿升降方向移动至预设的货位；

导轨，其长度方向平行于所述升降方向；

所述导轨设有导向部，或者所述升降台设有供所述导轨穿过的导向部，所述导向部适于：导引所述升降台沿所述导轨升降，且在垂直于所述升降方向的平面内，所述导向部限制所述升降台晃动。

可选地，所述升降台设有供所述导轨穿过的导向部，所述导向部包括：围绕所述导轨间隔分布且转轴垂直于所述升降方向的至少两个导向轮；

所述导轨在所有导向轮之间穿过，且所述导向轮抵靠在所述导轨上并能够在所述升降台沿所述升降方向移动时沿所述导轨滚动。

可选地，所有导向轮的排布方式包括：

在所述导轨位于第一方向的两侧设有第一导向轮，所述第一方向为所述仓储室与升降台的相向方向；

在所述导轨位于第二方向的两侧设有第二导向轮，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述升降方向。

可选地，所述升降台设有偏心轴；

所述偏心轴包括偏心设置的第一轴和第二轴，所述第一轴比第二轴靠近所述导轨，所述导向轮是穿过所述第一轴后套装在所述第二轴上并能够绕第二轴转动。

可选地，所述导轨设有限位空间作为导向部，所述升降台设有收容于所述限位空间内的限位部；

所述限位空间适于：对所述限位部进行限位以限制所述升降台晃动。

可选地，所述垂直仓储设备还包括：

第一传动机构，所述升降台接入第一传动机构中；

所述第一驱动机构的输出端连接至所述第一传动机构，所述第一驱动机构用于驱动第一传动机构运转以带动升降台作升降运动。

可选地，所述第一传动机构为同步带传动机构，具有同步带；

所述升降台接入同步带中；

所述第一驱动机构用于驱动所述同步带转动，以带动升降台沿所述升降方向移动。

可选地，所述第一传动机构为链传动机构，具有链条；

所述升降台接入链条中；

所述第一驱动机构用于驱动所述链条转动，以带动所述升降台沿所述升降方向移动。

可选地，所述第一传动机构至少具有两个，在第二方向上分别设于所述升降台的两侧，所述第二方向垂直于所述升降方向和所述仓储室与升降台的相向方向；

所述第一驱动机构为1个，其输出端通过传动杆连接至第一传动机构，或者所述第一驱动机构具有至少两个，与所述第一传动机构一一对应。

可选地，还包括：

托盘，可取放地设于所述载物空间；

设于所述升降台的第二驱动机构；

设于所述升降台的第二传动机构，连接至所述第二驱动机构的输出端；

所述第二驱动机构用于驱动所述第二传动机构运转，以带动所述托盘从所述仓储室中转移至载物空间、或从所述载物空间转移至仓储室。

可选地，所述第二传动机构包括：

第一链传动机构，具有第一链条及与所述第一链条啮合的若干第一链轮；

传动件，接入第一链条中且可分离地接入托盘中；

所述第二驱动机构用于驱动所述第一链条携带传动件转动；

所述第一链传动机构的布置方式适于：

所述第一链条在传动件接入托盘时，通过传动件带动所述托盘在所述载物空间和所述仓储室之间运动；和，

所述第一链条在托盘到达仓储室内时，带动传动件越过第一链轮下行以 与托盘分离，且在所述传动件下行后反转以带动所述传动件越过第一链轮上行后接入托盘中。

可选地，所述第二传动机构还包括：第二链传动机构，具有第二链条及与所述第二链条啮合的若干第二链轮；

所述第一链传动机构和第二链传动机构沿所述第一链轮的转轴轴向隔开，所述传动件在第一、二链传动机构之间分别接入第一链条和第二链条；

所述第二驱动机构用于驱动所述第二链条和第一链条同步转动；

所述第一链传动机构和第二链传动机构的布置方式适于：

所述第一链条和第二链条在转动时通过传动件同步带动所述托盘在所述载物空间和所述仓储室之间运动；和，

所述第一链条和第二链条在所述托盘移动至仓储室内时，同步带动传动件同时越过第一链轮和第二链轮下行以与托盘分离，且在所述传动件下行后，同步反转以带动所述传动件同时越过第一链轮和第二链轮上行并接入托盘中。

可选地，所述第一链传动机构和第二链传动机构在所述升降方向上错开；

所述传动件与所述第一链条和第二链条的连接点在所述升降方向上相互隔开。

可选地，所述第二传动机构还包括：第三链传动机构，与所述第一链传动机构和第二链传动机构沿所述第一链轮的转轴轴向间隔开，连接至所述第二驱动机构的输出端；

所述第一链传动机构通过第一链轮连接至所述第二驱动机构的输出端；

所述第二链传动机构通过所述第三链传动机构连接至所述第二驱动机构的输出端。

可选地，所述第三链传动机构与所述第二链传动机构及第二驱动机构的连接方式为：所述第三链传动机构具有若干第三链轮；

所述第三链传动机构通过其中一个所述第三链轮连接至所述第二驱动机 构的输出端；

且另一个第三链轮与一个所述第二链轮沿同一转轴轴向连接在一起。

可选地，所述传动件的数量为至少两个，所有所述传动件沿第一链条的转动方向相互隔开；

两个所述传动件的排布方式适于：

在所述托盘在所述载物空间和仓储室之间运动时均接入托盘中；和，

在所述托盘移动至仓储室内时分别越过第一链轮下行以与托盘分离，且在所述托盘下行后，在所述第一链条反转带动下分别越过第一链轮上行后接入托盘。

可选地，所述仓储室的每个货位相对设有两支撑件，用于在所述货位位置支撑所述托盘。

可选地，所述第二传动机构的数量为至少两个，所有第二传动机构在第二方向上间隔排布，所述第二方向垂直于所述升降方向和所述仓储室与升降台的相向方向；

所述第二驱动机构为1个，其输出端通过传动杆连接至每个所述第二传动机构，或者所述第二驱动机构为至少两个，与所述第二传动机构一一对应。

可选地，所述垂直仓储设备还包括：柜体，所述仓储室和升降通道设于所述柜体内，所述柜体设有供货物出入且连通所述升降通道的开口。

可选地，所述仓储室的数量为两个，两个所述仓储室之间的空间作为所述升降通道。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

当升降台沿升降方向移动过程中具有晃动的趋势，导轨在垂直于升降方向的平面内对升降台的晃动形成阻挡，确保升降台及其上的货物平稳运行，提升货物运送效率，运送安全性高。

进一步地，本方案中使用同步带传动机构来带动升降台沿升降方向移动。与现有的链传动机构相比，同步带是以钢丝绳或玻璃纤维为强力层，外周面 覆盖聚氨酯或氯丁橡胶且内表面设计为锯齿状，不存在使用过程中变松的问题，能在较长时间内保持预紧状态，虽然悬空但不易发生晃动，确保升降台具有更好的移动稳定性。

而且，同步带相比于链条，在移动过程中不会产生噪声，降低了噪声污染。

附图说明

图1是现有技术的一种垂直升降货柜沿升降方向的剖面结构示意图；

图2是本发明具体实施例的垂直仓储设备沿升降方向的剖面结构示意图；

图3是本发明具体实施例的垂直仓储设备的剖面结构示意图，其中截面垂直于升降方向；

图4是本发明具体实施例的垂直仓储设备的一个局部剖面图，其中截面平行于两个仓储室的相向方向，该局部剖面图示出了升降台的导向部与导轨之间的位置关系；

图5是本发明具体实施例的垂直仓储设备的另一个局部剖面图，其中截面垂直于两个仓储室的相向方向，该局部剖面图示出了升降台的导向部与导轨之间的位置关系；

图6是图4的垂直仓储设备中，用于安装第一导向轮的偏心轴沿轴向的平面视图；

图7是图4的垂直仓储设备中，第一导向轮的轴向剖面图；

图8是本发明具体实施例的垂直仓储设备中，升降台及其上的托盘沿两个仓储室的相向方向的平面视图；

图9是本发明具体实施例的垂直仓储设备中，第二驱动机构与第二传动机构在装配状态沿两个仓储室的相向方向的平面视图；

图10是本发明具体实施例的垂直仓储设备中，第二传动机构与第二驱动机构处于装配状态时沿第二方向的平面视图，其中第二方向垂直于两个仓储室的相向方向及升降方向；

图11是图8中区域E的放大结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图2和图3，本实施例的垂直仓储设备包括：

柜体10，侧面设有供货物进出的开口11；

位于柜体10内且相对而设的两个仓储室20、及位于两个仓储室20之间的升降通道30，每个仓储室20沿升降方向AA具有若干货位21；

升降台40，设于升降通道30内，其上方设有用于载物的载物空间41；

第一驱动机构50和第一传动机构60，升降台40接入第一传动机构60中，第一驱动机构50与第一传动机构60连接，用于通过第一传动机构60驱动升降台40在升降通道30内升降移动，至预设的货位。

结合参照图4和图5，垂直仓储设备还包括：

两个导轨70，分别位于升降台40沿第二方向BB的两侧并关于升降台40相对，确保导轨70位于货物在仓储室20和升降台40之间运动的路径外，第二方向BB垂直于升降方向AA和两个仓储室20的相向方向(第一方向CC)；

升降台40设有供导轨70穿过的导向部42，升降台40能够通过导向部42沿导轨70升降移动，导轨70用于在垂直于升降方向AA的平面内通过导向部42限制升降台40晃动。

本实施例的垂直仓储设备的工作原理为：

在进货时，从柜体10的开口11将货物装载在升降台40的载物空间41，控制第一驱动机构50驱动升降台40上升至预设货位，将货物从载物空间41转移至货位；

在取货时，控制第一驱动机构50驱动升降台40移动至预设货位，将货物从该货位转移至升降台40上，之后驱动升降台40下降至开口11位置，从升降台40上将货物取出。

在升降台40沿升降方向AA升降移动过程中，如果升降台40在升降移动的过程中具有晃动的趋势，导向部42的晃动趋势遭到导轨70的阻挡，升降台40的晃动趋势得到阻止而保持稳定，确保升降台40及其上的货物平稳运行，提升货物运送效率，运送安全性高。

参照图4和图5，导向部42的布置方式包括：

在导轨70沿第一方向CC的两侧设有4个第一导向轮421，其中位于第一方向CC两侧的每两个第一导向轮421组成一个第一导向轮组，沿升降方向AA共设有两个相互隔开的第一导向轮组，导轨70对一个第一导向轮组中的两个第一导向轮421进行限位，实现沿第一方向CC及其反方向对升降台40的晃动进行限位，确保升降台40具有较好稳定性；

沿升降方向AA相互隔开的两个第二导向轮422；

所有导向轮围绕导轨70间隔分布且转轴垂直于升降方向AA，导轨70在所有导向轮之间穿过位于所有导向轮围成的空间内。

第一导向轮421的转轴平行于第二方向BB，第二导向轮422的转轴平行于第一方向CC，第一导向轮421和第二导向轮422均压紧抵靠在导轨70上并能够在升降台40升降移动时沿导轨70滚动，在滚动过程中，被导轨70所限位。

第一导向轮421和第二导向轮422能够沿导轨70呈压紧状态地滚动，因此第一导向轮421和第二导向轮422与导轨70之间的滚动摩擦。作为变形例，还可以是：导向部设有供导轨穿行的通孔，导轨与通孔内壁之间为基本无缝隙的接触，在升降台升降移动时导轨与通孔内壁之间为滑动摩擦。相比于变形例，本实施例中导向轮和导轨之间为滚动摩擦，导向轮与导轨之间的滚动摩擦相比于滑动摩擦小，不易摩擦生热，对导轨70的摩擦损耗小，确保导轨70具有较长使用寿命。

本实施例中，在升降台40沿第二方向BB的两侧设有两个导轨70。两个导轨70均位于货物在仓储室20与升降台40之间转移的路径之外，两个导轨70不会对货物转移造成阻挡。除此之外，作为一种变形例，也可以将导轨设于货物在仓储室与升降台之间转移的路径之外的其他位置。

另外，对应升降台40设有两个导轨70，比起只设有1个导轨的方案来说，两个导轨70可以在第二方向BB及其反方向两个方向对升降台40进行阻挡，更好地维持升降台40的移动稳定性。作为一种变形例，也可以设置2个以上的导轨及对应的导向部来限制升降台70晃动。

在图4和图5中，导向轮的数量只是一种示例。作为一种变形例，可根据需要在导轨沿第一方向CC的两侧及导轨沿第二方向BB的两侧设置较多导向轮，以达到将导轨限制其间的目的，实现导轨对升降台限位的目的。

在本实施例中，在导轨70在第二方向BB的一侧设有第二导向轮422。除此之外，还可以是：在导轨沿第二方向的两侧均设有第二导向轮。作为另一种变形例，所有导向轮的排布方式还可以是：选择相互垂直的任意两个方向，在每个方向的两侧均布置本实施例结构的导向轮，同样可实现限位目的。作为又一种变形例，所有导向轮也可在垂直于升降方向的平面内更多方向进行布置。

因此，所导向轮轨的排布方式可围绕导轨有多种选择，主要能够保证所有导向轮将导轨限位于垂直于升降方向的平面内而不可移动，以使得升降台无法晃动即可。

进一步地，为实现第一导向轮421和第二导向轮422与导轨70之间的装配，每个导向轮通过偏心轴43安装在升降台40上。具体地，参照图6，偏心轴43具有垂直于升降方向AA且偏心设置的第一431和第二轴432，第一轴431比第二轴432靠近导轨70，第一轴431安装在升降台40上。相应地，结合参照图7，以第一导向轮421为例，第一导向轮421设有沿转轴轴向贯通的通孔423，通孔423包括在垂直于轴向的方向上连接在一起的矩形孔424和圆形孔425。

在装配过程中，首先操作第一导向轮421使其圆形孔425穿过第二轴432，由于第二轴432远离导轨70，因此第一导向轮421很容易穿过第二轴432，不会遭到导轨70的阻挡，此时第一导向轮421的外周面与导轨70之间是非接触状态；

待第一导向轮421到达第一轴431，操作第一导向轮421朝向导轨70移 动，至矩形孔424套在第二轴432上且圆形孔425与第一轴431轴向对准，第一导向轮421和导轨70压紧；

之后，继续沿第二轴432移动第一导向轮421至第一导向轮421的圆形孔425完全套在第一轴431上且与导轨70压紧，接着使用螺栓44穿过第二轴432将第一导向轮421固定。第二导向轮的装配方案可参考第一导向轮421的相关内容。

需要说明的是，本实施例在升降台上设有导向部，升降台通过导向部被导轨限位。作为一种变形例，还可以是：在导轨上设置有限位空间作为导向部，该导向部沿升降方向AA延伸；相应地，升降台设有收容于限位空间内的限位部，此时限位空间适于对限位部在垂直于升降方向AA的平面内进行限位，使升降台不会相对导轨晃动。

由于升降台70的晃动主要产生于其沿升降方向AA的移动，因此，除导轨70及相应的导向部42外，还需要对第一传动机构60的结构及布置方式进行合理设计，以从根源上降低升降台70的晃动。

参照图2和图3，本实施例的第一传动机构60设于货物在货位与升降台40之间转移的路径外，具体地设于升降台40沿第二方向BB的两侧。而且，第一传动机构60的数量为两个，可以确保升降台40在升降移动过中重心保持平稳，避免失衡而晃动。

其中，第一驱动机构50的输出端可以通过两个传动杆(图中未示出)分别连接至两个第一传动机构60，第一驱动机构50的转矩可同步输出至两个第一传动机构60，驱使两个第一传动机构60同步运转。还可以是：对应一个第一传动机构设有一个第一驱动机构，通过分别控制两个第一驱动机构同时同步运行来实现两个第一传动机构同步运转。相比于后者，前者实现两个第一传动机构60同步运转的控制操作更加方便，更加精确。

作为一种变形例，第一传动机构60的数量不受本实施例的限制，在导轨70和升降台40的导向部42配合下，可根据需要合理选择第一传动机构60的数量，既可以确保升降台40稳定升降，又能提升升降台40的工作效率。

结合参照图4，第一传动机构60为同步带传动机构，包括：内表面设有 锯齿610的同步带61及与同步带61的锯齿610啮合的同步带轮(图中未示出)，同步带轮的转轴垂直于升降方向AA；

升降台40接入同步带61中；

第一驱动机构50的输出端与同步带轮连接，第一驱动机构50输出转矩以驱动同步带轮绕自身轴线转动并驱使同步带61绕同步带轮转动，在同步带61转动时，升降台40随同步带61作升降移动。

其中，第一驱动机构50为旋转电机，设于柜体10的底部，其转子为输出端。同步带轮的数量至少设为两个，其中一个同步带轮设于柜体10的底部并与第一驱动机构50的输出端连接，另一个同步带轮固设于柜体10的顶部，这样升降台40具有沿升降方向AA的最大移动位移，货物可储藏在仓储室20的较高位置处。

参照图4，同步带61的首尾两端分别通过两个夹板45夹紧，并设有呈U型的夹持件46夹持夹板45，并使用螺钉47穿过夹持件46以实现预紧。升降台40设有连接板48，每个夹持件46对应设有一个张紧螺栓49，张紧螺栓49穿过夹持件46和连接板48后与螺母410旋拧配合，最终将升降台40接入同步带61。如是设计，同步带61的首尾两端连接至升降台40形成环形带，升降台40被接入同步带61。

图3示出了升降台40接入同步带61的一种方式，作为变形例，可以选择其他可行的方式将升降台接入同步带中。

同步带传动机构具有以下优点：

1、同步带是以钢丝绳或玻璃纤维为强力层，外周面覆盖聚氨酯或氯丁橡胶且内表面设计为锯齿状，不存在使用过程中变松的问题，能在较长时间内保持预紧状态，虽然悬空但不易发生晃动，确保升降台40具有更好的移动稳定性。

2、同步带外表面覆盖有聚氨酯或氯丁橡胶，在运行过程中基本不会产生噪声，降低噪声污染。

本实施例的第一传动机构60为同步带传动机构。作为一种变形例，第一 传动机构60还可以是链传动机构，包括：链条及与链条啮合的链轮；升降台接入链条中；第一驱动机构的输出端与链轮连接，用于驱动链轮绕自身中轴线转动，以驱使链条绕链轮转动。此时，升降台随链条沿升降方向AA作升降移动。

除上述传动机构外，还可以使用液压传动机构或其他可行的升降机构来控制升降台作升降移动。

进一步地，由于导轨70和导向部42相互配合，能够很好地维持升降台40的稳定性，因此，与现有技术设置4个链传动机构来维持升降台平衡的方案相比，本实施例可以减少第一传动机构60的数量，例如选择两个第一传动机构60，这也进一步降低可能产生的噪声污染，并降低成本。

参考图2，柜体10使垂直仓储设备相对封闭。作为变形例，还可以不设置柜体，货物被储藏在相对开放的环境中。在具体应用中，可根据所储藏货物的类型及需要进行选择。

如前文所述，当升降台到达预设货位时，需要将货物从升降台转移至仓储室中，或者从仓储室中将货物取出至升降台上。进一步地，本实施例提供了一种在仓储室与升降台之间转移货物的智能控制方式。

参照图2、图3和图8，垂直仓储设备还包括：

设于升降台40的第二驱动机构90；

托盘100，可取放地架设在升降台40的载物空间41上；

位于托盘100下的两个第二传动机构80，沿第二方向BB相对设置。

每个第二传动机构80与托盘100连接，第二驱动机构90用于同步驱动第二传动机构80，将托盘100从仓储室20中的相应货位取出或将托盘100从升降台40转移至仓储室20内。

结合参照图9和图10，第二传动机构80包括：

第一链传动机构81，具有第一链条810及与第一链条810啮合的5个第一链轮811，第一链轮811的转轴平行于第二方向BB，5个第一链轮811围绕平行于第二方向BB的一条直线间隔排布，其中两个第一链轮811a、811b 沿第一方向CC相对设置，另一个第一链轮(图中未示出)连接至第二驱动机构90的输出端以使第一链传动机构81连接至第二驱动机构90；

第二链传动机构82，与第一链传动机构81沿第二方向BB相互隔开，具有第二链条820及与第二链条820啮合的5个第二链轮821，第二链轮821的转轴平行于第二方向BB，所有第二链轮821绕平行于第二方向BB的一条直线间隔排布，其中两个第二链轮821a、821b沿第一方向CC相对设置；

第三链传动机构83，具有第三链条830及与第三链条830啮合的2个第三链轮831a和831b，第三链轮831a位于831b上方(参照图10)，第三链轮831a、831b的转轴平行于第二方向BB，第三链轮831a与第二链传动机构82的另一个第二链轮(图中未示出)沿同一转轴轴向连接在一起，第三链轮831b连接至第二驱动机构90的输出端，这样第三链传动机构83将第二链传动机构82连接至第二驱动机构90的输出端；

传动件84，在第一链传动机构81和第二链传动机构82之间接入第一链条810和第二链条820，传动件84的数量为2个，分别定义为84a、84b(参照图10)，2个传动件84沿第一方向CC相互隔开，在托盘100底部对应两个传动件84设有两个卡槽101，每个传动件84可分离地伸入对应的卡槽101中。

在本实施例中，第二驱动机构90用于输出转矩，与第二驱动机构90的输出端连接的第一链轮在接收到转矩后自转，并带动第一链条810绕所有第一链轮811转动；

第三链轮831b接收到转矩后自转，并带动第三链条830绕所有第三链轮转动，第三链条830在转动时带动第三链轮831b自转，第三链轮831b自转时带动与其同轴连接的第二链轮自转，该第二链轮自转时带动第二链条820绕所有第二链轮821转动。

因此，第二驱动机构90可同时驱动第一链条810和第二链条820同步转动。

本实施例的托盘总成的工作过程分为：将托盘100从仓储室中取出并沿第一方向CC运送到升降台40上的过程，和将托盘100从升降台40沿第一方向CC转移至仓储室内并储存。以下具体介绍托盘总成的工作过程。

参照6至8，此时托盘100完全位于升降台上，两个传动件84伸入托盘底部卡槽中，设定图10中传动件84所处位置为初始位置。

将托盘100从升降台40沿第一方向CC转移至仓储室内并储存的过程为：

从图10所示初始位置，控制第二驱动机构90驱动第一链条810和第二链条820同步逆时针转动，传动件84a、84b均携带托盘100沿第一方向CC向左移动，当传动件84a越过第一链轮811a和第二链轮821a后逐渐与托盘100分离并开始向右下方移动，进一步地，传动件84b继续携带托盘100向左移动至托盘100到达并放置在仓储室中，此时传动件84b也越过第一链轮811a和第二链轮821a下行与托盘100分离；

从图10所示初始位置，控制第二驱动机构90驱动第一链条810和第二链条820同步顺时针转动，两个传动件84a、84b沿第一方向CC向右移动，至分别越过第一链轮811b和第二链轮821b与托盘100分离，实现托盘100被转移至右侧的仓储室中。

将托盘100从仓储室中转移至升降台40的方式为：

以从图10左侧的仓储室的货位取货为例，首先控制第二驱动机构90驱动第一链条810和第二链条820逆时针转动，两个传动件84a、84b同步向左侧移动至均越过第一链轮811a和第二链轮821a下行；

接着沿升降方向AA移动升降台40至预设货位，控制第二驱动机构90控制第一链条810和第二链条820顺时针转动，两个传动件84a、84b开始上行；

紧接着，传动件84b首先越过第一链轮811a和第二链轮821a，并伸入托盘100底部位于仓储室靠外侧的卡槽101内，并开始携带托盘100向右移动；

之后，传动件84a越过第一链轮811a和第二链轮821a后伸入托盘100底部靠里侧的卡槽101内，之后两个传动84a、84b共同携带托盘100移动，至托盘100完全转移至升降台40上。

另外，从图10右侧的仓储室中取货的操作策略，可参考前文关于从图10左侧的仓储室中取货的操作过程。

与现有技术相比，本实施例中每个第二传动机构80包括两个链传动机构，与单个链传动机构的方案相比，更能维持托盘100沿第一方向CC的运行平稳性，托盘100平稳性好可确保货物被快速存放或取出，提升货物运送效率。

具体地，参照图8～图10，第一链传动机构81和第二链传动机构82沿升降方向AA错开；

传动件84在第一方向CC的两侧设有两个销轴841，两个销轴841沿升降方向AA相互隔开，第一链轮811a、811b和第二链轮821a、821b之间的位置关系适于：第一链轮811a和第二链轮821a在垂直于第二方向BB的平面上的投影在升降方向AA对准，且第一链轮811b和第二链轮821b在垂直于第二方向BB的平面上的投影在升降方向AA对准，这可实现传动件84在移动时能够同时越过第一链轮811a和第二链轮821a，或者同时越过第一链轮811b和第二链轮821b；

传动件84通过两个销轴841分别接入第一链条810和第二链条820，传动件84a、84b可分离地接入托盘100底部的卡槽101中。

由于两个销轴841沿升降方向AA隔开，传动件84与第一链条810和第二链条820的两个连接点沿升降方向AA隔开，位于垂直于升降方向AA的两个平面内。这样，当传动件84绕其中任何一个连接点晃动的趋势都会遭到另一个连接点的限制，这样第一链条810的晃动不会传递至第二链条820，第二链条820的晃动不会传动至第一链条810，这显著降低了传动件84可能发生晃动的风险，确保传动件84在运送托盘100过程中的运动平稳性，进一步维持托盘100的运动平稳性。

当本实施例并不限定以下方式：第一链传动机构和第二链传动机构沿第二方向BB并列设置，此时传动件与第一链条和第二链条的连接点位于垂直于升降方向AA的同一平面内。

进一步地，由于第一链传动机构81和第二链传动机构82沿升降方向AA错开，在第一链轮与传动杆91同轴连接时，第二链轮无法直接连接在传动杆91上，因此，在第二链传动机构82与第一链传动机构81相对的另一侧设有第三链传动机构83。借助于第三链传动机构83，第二驱动机构90的转矩被 传递至第二链条820，实现第一、二链传动机构同步运转。这是一种选择例，三个链传动机构之间的位置关系不是唯一的，而是可以根据具体应用场合进行合理布置，例如第三链传动机构可以设于第一、二链传动机构之间。

因此，作为变形例，在本实施例第二传动机构80的结构基础上，可根据具体应用场合选择第二传动机构中链传动机构的数量为2个以上，并能根据应用场合需要对所有链传动机构的排布方式作出合理安排，实现托盘平稳运动。

为实现第二驱动机构90同时向两个第二传动机构80输出同步转矩，第二驱动机构90分别通过两个传动杆91沿第二方向BB连接至两个第二传动机构80，第二驱动机构90通过两个传动杆91输出同步转矩，并进一步控制两个第二传动机构80同步运转来实现托盘100移动。两个第二传动机构80更能维持托盘100平稳移动。作为变形例，还可以是：对应两个第二传动机构设有两个第二驱动机构，两个第二驱动机构与第二传动机构一一对应。本实施例中1个第二驱动机构90配合两个传动杆91的方案，相比于上述变形例方案，操作方便，控制策略简单，可以更精确控制第一链条810和第二链条820同步转动。

第二驱动机构90选择旋转电机或者其他可输出转矩的驱动机构。

参照图8和图11，升降台40上具有载物空间41，托盘100架设在载物空间41上。升降台40设有滑道以使托盘100沿滑道在升降台40和仓储室之间移动。为减小托盘100与升降台40滑道之间的摩擦力，在托盘100沿第二方向BB的两端设有耐磨件102。托盘100具有沿升降方向AA朝向第二传动机构80的底面103，耐磨件102在升降方向AA上比底面103靠近第二传动机构80，因此托盘100通过耐磨件102沿升降台40的滑道移动。耐磨件102是使用耐磨材料制成，具有较好的耐摩擦特性，避免托盘100与升降台40之间发生摩擦损耗。

进一步地，在仓储室对应每个货位设有沿第二方向BB相对的两个支撑件(图中未示出)，当托盘100在仓储室内移动时，可使托盘100通过两个耐磨件102分别架设在两个支撑件上，并通过两个耐磨件102沿支撑件移动，此 时耐磨件102具有较好的耐磨特性，避免了托盘100与支撑件接触而发生摩擦损耗。而且，托盘100储存于仓储室时，可通过两个耐磨件支撑在两个支撑件上，实现托盘100储存的目的。

参照图8和图11，耐磨件102包括沿升降方向AA相对而设的第一耐磨条110和第二耐磨条120，第一耐磨条110和第二耐磨条120均连接在支架113上，支架113固设在托盘100外侧侧壁。第一耐磨条110和第二耐磨条120沿第一方向AA延伸，第一耐磨条110位于第二耐磨条120下方，托盘100通过第一耐磨条110与升降台40接触。

在仓储室内时，可以使两个第一耐磨条110分别架设在两个支撑件上，或者使支撑件在第一耐磨条110和第二耐磨条120之间的通道中行进，支撑件与第二耐磨条120和第一耐磨条110的相向表面接触，并通过第二耐磨条120支撑在支撑件上。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。