1.用于异形航天器的杆支撑结构的起吊装置，所述异形航天器为整器吊点分布在支撑舱的上端面、下端面并缩在航天器主结构包络内的异形航天器，所述起吊装置包括四组支杆组件和吊挂组件，每组支杆组件包括一上端框连接块、一上支杆、一副梁、两个下支杆、两个下端框连接块；其中，四组支杆组件沿异形航天器周向十字交叉的直径方向分别设置，每组支杆组件的上端框连接块与待起吊的异形航天器支撑舱上端框机械固定，上端框连接块的支撑部分与上支杆一端通过销轴铰接，上支杆的另一端通过销轴与副梁下表面中间位置的耳板通过销轴铰接，副梁下表面两侧对称分布的两个耳板分别与两个下支杆的一端通过销轴铰接，两个下支杆的另一端分别与两个下端框连接块的支撑部分通过销轴铰接，两个下端框连接块的底座分别机械固定在异形航天器支撑舱下端框上，以便通过上支杆、下支杆两端分别与异形航天器上端框连接块、下端框连接块和副梁连接而使异形航天器间接支撑在副梁上，吊挂组件通过销轴与副梁上表面与上支杆耳板对应位置处的吊耳板连接，并通过吊环与吊车连接，以通过吊车的升降移动实现异形航天器的吊装工位转换。
2.如权利要求1所述的起吊装置，其中，上支杆的两端均为单耳结构，上端框连接块的支撑部分为双耳结构，副梁下表面中间位置的耳板也为双耳结构，所述上支杆一端单耳结构插接到上端框连接块上支撑的双耳结构并通过销轴连接，上支杆另一端单耳结构与副梁下表面中间位置的双耳结构进行连接，单耳结构通过销轴设置在双耳结构之间，并留有1mm的间隙量，使上支杆沿销轴在副梁上的双耳结构之间进行左右平移，保证上支杆与副梁及上端框连接块的装配。
3.如权利要求1所述的起吊装置，其中，下支杆的两端均为单耳结构，下端框连接块的支撑部分为双耳结构，副梁下表面两侧对称分布的耳板也为 双耳结构，所述下支杆一端单耳结构插接到下端框连接块上支撑的双耳结构并通过销轴连接，下支杆另一端单耳结构与副梁下表面两侧对称分布的双耳结构进行连接，单耳结构通过销轴设置在双耳结构之间，并留有1mm的间隙量，使下支杆沿销轴在副梁上的双耳结构之间进行左右平移，保证下支杆与副梁及下端框连接块装配。
4.如权利要求1-3任一项所述的起吊装置，其中，上端框连接块的底座与异形航天器的连接孔为间隙量较大的圆孔形式，使得上端框连接块相对异形航天器支撑舱进行母线方向的上下平移及绕轴线方向的微小角度扭摆，以使上端框连接块的对接孔与异形航天器锥面贴合，同时保证螺栓的固定装配。
5.如权利要求1-3任一项所述的起吊装置，其中，下端框连接块的底座与异形航天器支撑舱的对接面之间可安装垫片，以调整下端框连接块在轴线方向的上下安装高度，使下端框连接块与航天器对接面贴合；下端框连接块的底座与异形航天器的连接孔为间隙量较大的圆孔形式，使得下端框连接块相对异形航天器支撑舱进行绕轴线方向的微小角度扭摆，以保证螺栓的固定装配。
6.如权利要求1-3任一项所述的起吊装置，其中，上支杆单耳结构与上端框连接块的双耳结构采用间隙量为0.5mm的间隙配合的销轴连接形式。
7.如权利要求1-3任一项所述的起吊装置，其中，下支杆单耳结构与下端框连接块的双耳结构采用间隙量为0.2mm的间隙配合的销轴连接形式。
8.如权利要求1-3任一项所述的起吊装置，其中，上述支杆组件与支撑舱构成稳定的四面体杆支撑结构，通过优化上支杆、下支杆与副梁的安装角度，可改变异形航天器支撑舱的上端框吊点与下端框吊点的承载状态。