本发明属于自动化上下料控制方法领域，具体为一种柔性调节对接高度的上下料方法。
背景技术：
随着工业自动化的发展，AGV在生产场景的应用越来越广泛。其中利用AGV与生产线配合，组合成自动上线料生产系统，由于其自动化程度高、工作效率高、工作准确性高、对原有生产线改造成本低等优点，成为工厂自动化建设的热门设备。
但现有应用AGV的上下料对接方法，AGV与生产线的对接功能单一，AGV与上下料码头之间通过单独的对接系统进行信息交互，当AGV到达生产线上下料站点后，通过与码头的信息交互，完成与码头的对接，执行相应的上下料任务。由于AGV与多个码头对接的情况下，AGV与码头之间的对接系统会变得相应的复杂，而且系统稳定性会因为任务的复杂程度，受到一定程度的影响。为了避免这一情况，现有技术为了适配生产线为多层的情况，选择将生产线加装集中码头的方式，将各个生产线的上下料工作集中在一个单独的码头完成，各生产线与该码头之间通过传输结构连接，AGV与各个生产线的之间物料交换经过该码头完成，再由该码头结合传输结构进行分配或者收集。这种集中码头的设置方式，不但增加了了系统的制造成本，而且降低了上下料的效率。因此，如何提供一种应用结构简单、工作效率高的上下料方法，是本领域中亟待解决的难题。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种应用结构简单、工作效率高的柔性调节对接高度的上下料方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种柔性调节对接高度的上下料方法，包括设置有AGV对接模块的生产线以及设置生产线对接模块的AGV；所述生产线设有上下料站点，所述上下料站点设有若干高度不同的上下料码头；所述生产线对接模块预先记录各个上下料码头的高度信息；具体步骤如下：
(1)根据生产线需求，AGV对接模块发出呼叫信号，所述生产线对接模块接收呼叫信号，AGV上的控制模块根据对接模块接收的信号，驱动AGV到达生产线的上下料站点；
(2)AGV到达上下料站点，AGV根据实际执行任务的码头信息，以及预先记录的上下料码头高度信息，调整AGV上对接平台的高度，与对应上下料码头对接；
(3)AGV上的对接平台与对应上下料码头对接，AGV与生产线配合完成上下料动作。
所述的柔性调节对接高度，即AGV能根据生产线上不同高度的码头，自行调节提升高度。本发明提供的上下料方法，通过预先在AGV的生产线对接模块记录的同一个上下料站点的各个上下料码头的高度信息，当AGV到达上下料站点后，快速根据生产线的实际上下料需求，调节对接平台的高度，使对接平台能快速地与对应的上下料码头实现对接。应用本发明的上下料方法，并不需要在生产线上建设统一对接码头，及统一对接码头与各生产线之间的传输结构，也不需要在AGV的生产对接模块与各个上下料码头之间建立复杂的交互系统。AGV简单的根据实际码头的需求，调节对接平台高度，实现对接，完成上下料任务。因此，与现有技术相比，本发明具有应用结构及实行流程简单、工作效率高的优点。
为了避免AGV上的运载错误，或者上下料码头的实际情况与所需执行任务不相符而影响上下料动作的稳定性和效率，本发明提供以下两种设置方法：
第一种方法为：所述步骤(1)的呼叫信号包括上料信号或下料信号，以及码头识别信号。将呼叫信号分成上料信号或下料信号，以及码头识别信号；AGV可先根据上料信号或下料信号及自身状态，判断是否能接受物料、是否有存放物料，判断是否能执行任务，若无法执行相应任务，则无需出发。通过反馈一个拒绝信号，AGV对接模块将呼叫另一台AGV；或一定时间内AGV无法到达上下料站点，则AGV对接模块将停止对该AGV进行呼叫，呼叫另一台AGV。该种设置方式，在AGV上的运载情况与实际执行任务不相符时，能快速调节，避免生产事故，而且确保生产效率。
优选的，所述步骤(2)中，AGV到达上下料站点后，根据呼叫信号，发出对应的请求信号，AGV对接模块根据请求信号，判断对应的上下料码头是否能执行上料或下料任务；AGV对接模块判断能执行该任务后，发出生产线应答信号，生产线对接模块接收到生产线应答信号后，AGV调节对接平台高度，与对应上下料码头对接。AGV与上下料码头之间通过上料信号或下料信号，以及生产线应答信号的方式进行对接前的交互，能确保上下料码头能执行对应的任务，避免由于上下料码头或对应生产线上的情况与实际执行任务不相符时，发生生产事故，或者延误生产进度。
第二种方法为：所述步骤(2)中，AGV到达上下料站点后，AGV对接模块发出码头上下料信号，所述码头上下料信号包括：上料信号或下料信号，以及码头识别信号；所述生产线对接模块先接收到上料信号或下料信号，AGV上的控制模块，根据上料信号或下料信号判断是否能执行上料或者下料任务。采用该种方法，AGV可先根据上料信号或下料信号及自身状态，判断是否能接受物料、是否有存放物料，判断是否能执行任务，若不能即无需根据码头识别信号执行对接，AGV对接模块会呼叫另外一台AGV，执行相应任务。在AGV上的运载情况与实际执行任务不相符时，能快速调节，避免生产事故，而且确保生产效率。
优选的，控制模块判断能执行该任务后，发出AGV应答信号，AGV对接模块接收AGV应答信号后，发出码头识别信号，AGV根据码头识别信号，调节对接平台高度，与对应上下料码头对接。AGV与上下料码头之间通过上料信号或下料信号，以及AGV应答信号的方式进行对接前的交互，能确保AGV能执行上下料码头的实际任务，避免由于AGV上的运载情况与实际执行任务不相符时，发生生产事故，或者延误生产进度。
优选的，所述上下料站点与AGV之间设有对位系统，所述AGV到达上下料站点后，利用对位系统，校正车体位置，所述对位系统能确保AGV与上下料站点之间的对位准确，为AGV对接平台与上下料码头之间的对接准确提供良好的基础。
优选的，各个不同高度的上下料码头竖向对齐，各个码头是纵向分层设置，各个码头在竖直方向上对齐，使对接平台与各层码头在水平方向上对接的区域对齐，只要对接平台调节到对应的高度，即可与对应的上下料码头对接，简化对接步骤，提高上下料的稳定性。
优选的，所述对接平台与上下料码头之间通过校正装置对接，提高上下料的准确性和稳定性。
优选的，所述校正装置为机械校正装置或光电信号校正装置，根据安装的实际需求，选择机械校正装置或光电信号校正装置。
具体实施方式
以下提供两种涉及本发明的具体实施方式。
实施例一：
本实施例提供的一种柔性调节对接高度的上下料方法，应用本实施例提供的上下料方法的装置包括：设有AGV对接模块的生产线以及设置生产线对接模块的AGV；所述生产线设有上下料站点，所述上下料站点设有若干高度不同的上下料码头；所述生产线对接模块预先记录各个上下料码头的高度信息。
具体步骤如下：
a、根据生产线需求，AGV对接模块发出呼叫信号，所述呼叫信号包括上料信号或下料信号，以及码头识别信号。被呼叫的AGV根据上料信号或下料信号及自身状态，判断是否能接受物料、是否有存放物料，判断是否能执行任务，若无法执行相应任务，则无需出发。通过反馈一个拒绝信号，AGV对接模块将呼叫另一台AGV；当AGV上的控制模块判断能执行该项任务后，驱动AGV到达生产线的上下料站点；
b、AGV到达上下料站点，利用上下料站点与AGV之间的对位系统，校正车体位置；
c、车体位置校正完成后，生产线对接模块根据呼叫信号，发出对应的请求信号，所述请求信号包括对应的上下码头信息，及上下料信号或下料信号；AGV对接模块根据请求信号，判断对应的上下料码头是否能执行上料或下料任务；AGV对接模块判断能执行该任务后，发出生产线应答信号；
d、生产线对接模块接收到生产线应答信号后，AGV调节对接平台高度，利用校正装置对接，与对应上下料码头对接；
e、AGV与生产线配合完成上下料动作。
实施例二：
本实施例提供的一种柔性调节对接高度的上下料方法，应用本实施例提供的上下料方法的装置包括：设有AGV对接模块的生产线以及设置生产线对接模块的AGV；所述生产线设有上下料站点，所述上下料站点设有若干高度不同的上下料码头；所述生产线对接模块预先记录各个上下料码头的高度信息。
具体步骤如下：
a、根据生产线需求，AGV对接模块发出呼叫信号，AGV控制模块根据生产线对接模块接收到的呼叫信号，驱动AGV到达生产线的上下料站点；
b、AGV到达上下料站点，利用上下料站点与AGV之间的对位系统，校正车体位置；
c、车体位置校正完成后，AGV对接模块发出码头上下料信号，所述码头上下料信号包括：上料信号或下料信号，以及码头识别信号；所述生产线对接模块先接收到上料信号或下料信号，AGV上的控制模块，根据上料信号或下料信号判断是否能执行上料或者下料任务；若判断不能则反馈一个拒绝信息，AGV对接模块会呼叫另外一台AGV，执行相应任务；若判断能执行该任务后，则生产线对接模块发出AGV应答信号；
d、AGV对接模块接收AGV应答信号后，发出码头识别信号，AGV根据码头识别信号，调节对接平台高度，利用校正装置与对应上下料码头对接；
e、AGV与生产线配合完成上下料动作。
作为一个优选方案，各个不同高度的上下料码头竖向对齐，在AGV与上下料站点之间对位准确的情况下，各个码头竖向对齐，使对接平台与各码头在水平方向上对接的区域一致，简化对接步骤，提高上下料的稳定性。
作为另一种优选方案：所述校正装置为机械校正装置或光电信号校正装置，根据安装空间及整体设计的成本需求，选择机械校正装置或光电信号校正装置。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。