1.一种多自由度下药机 ，其特征在于，包括：发药机本体，所述发药机本体上具有药瓶放置面和药盒放置面，所述药瓶放置面上具有若干药瓶放置口，所述药瓶放置口内设有下药控制装置，所述下药控制装置与药瓶相连接，所述下药控制装置由下药驱动装置进行驱动和控制，所述药盒放置面上具有若干药盒取放口，所述药盒从药盒取放口处放入和取出，所述发药机本体内部具有下药结构体，所述下药结构体下部设有移动装置，所述下药结构体实现药盒在药瓶放置面和药盒放置面下部移动。
2. 根据权利要求1所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述移动装置包括前后移动模组和左右移动模组，所述前后移动模组和左右移动模组实现下药结构体的多点位置移动。
3. 根据权利要求2所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述下药结构体包括：中心轴，中心轴与底板相连接，所述中心轴上套有药盒定位安装板，所述药盒定位安装板上具有若干药盒定位环。
4. 根据权利要求3所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述药盒定位安装板下方具有称重机构，所述称重机构可以实时检测出，药盒定位环中的药盒的重量。
5. 根据权利要求4所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述称重机构包括称重支架，所述称重支架套装在中心轴上，所述称重支架在顶升装置作用下沿中心轴上下移动，所述称重支架上设有若干重量感应器，所述重量感应器顶部设有托盘。
6. 根据权利要求5所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述顶升装置包括顶升定位板，所述顶升定位板与底板相连接，所述顶升定位板上设有顶升电机，所述顶升电机输出轴上连接有偏心盘，所述偏心盘上连接顶升轴，所述顶升轴与称重支架底部相接触。
7. 根据权利要求6所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述称重支架与导向轴配合连接，所述导向轴相对称重支架固定设置。
8. 根据权利要求7 所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述下药驱动装置包括下药电机，所述下药电机与下药控制装置之间通过皮带传动。
9. 根据权利要求8 所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述发药机本体还设有封口机。
10. 根据权利要求9所述的一种多自由度下药机 ，其特征在于：所述药瓶放置面高于药盒放置面。