多轨道全自动收发装置的物品收发方法与流程

本发明涉及对餐厨用具进行分发和回收的多轨道全自动收发装置的物品收发方法。

背景技术：

现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种高效的多轨道全自动收发装置的物品收发方法。

为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：

一种多轨道全自动收发装置的物品收发方法，包括以下步骤：

a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；

若此时，第二过渡轨道一端与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；

若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道上相应第二弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第二触发开关被触发，当第二触发开关被触发时，收发装置从存储轨道运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆再次转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；

b、当第二过渡轨道与纵向轨道对接后，收发装置从第二过渡轨道运行至纵向轨道上；

c、当收发装置到达纵向轨道靠近过渡轨道一侧的端部时，

若第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接中，则收发装置直接运行至第一过渡轨道上，

若第一过渡轨道一端与收发装置所在的纵向轨道并未对接，且第一过渡轨道与纵向轨道平行时，则第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接，第一过渡轨道上相应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道运行至第一过渡轨道上；

若第一过渡轨道一端与收发装置所在的纵向轨道并未对接，且第一过渡轨道与纵向轨道垂直时，则第一支撑杆转动，直至第一过渡轨道与纵向轨道平行，第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至与收发装置所在的纵向轨道对接，第一过渡轨道上相应第一弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道运行至第一过渡轨道上。

d、当收发装置到达第一过渡轨道上后，根据收发装置需要前往的横向轨道，第一支撑杆向该横向轨道转动，直到第一过渡轨道与该横向轨道对接，当第一过渡轨道与横向轨道对接后，第一过渡轨道另一端的第一弹性凸部被挤压，相应的第一触发器被触发，收发装置从第一过渡轨道运行至横向轨道上。

进一步地，还包括以下步骤：

e、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当收发装置完成任务后，收发装置运行至存储轨道上。

需要说明的是，本发明所说的第一、第二、第三、第四并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零部件。本发明所述的物品抓放机器指的是在主轨道上运行的机器部分，包括第一驱动轮、第二驱动轮、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、驱动器等。本发明中的第一目标位置、第二目标位置并不是固定的位置，而是根据收发装置接收到的指令，并由此时收发装置所处的位置决定的，比如，若此时收发装置处在第一触发器、第二触发器所在的主轨道上，且接受到的指令为物品回收指令，则此时，收发装置需要先通过第一弹性凸部，并触发第一触发器，然后通过第二弹性凸部所在位置，并触发第二触发器，然后经过过渡轨道，并借助过渡轨道到达第三触发器和第四触发器所在的主轨道上，进而到达第一目标位置，因此，本发明中所有提到的第一目标位置、第二目标位置，第一目标主轨道、第二目标主轨道均是相对的，其可以是任意位置，也可以是任意主轨道。

附图说明

图1是本发明多轨道全自动收发装置的示意图一；

图2是本发明多轨道全自动收发装置的示意图二；

图3是图2中的I号局部放大图；

图4是本发明多轨道全自动收发装置的示意图三；

图5是图4中的I号局部放大图；

图6是图4中的II号局部放大图。

110、第一驱动轮，120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、机械手，170、档板，180、圆柱，200、纵向轨道，210、齿条，310、第一横向轨道，320、第二横向轨道，330、第一支撑台，340、第一支撑杆，350、第一转轴，360、第二支撑台，370、第二支撑杆370，380、第二转轴，410、第一过渡轨道，420、第二过渡轨道，510、第一滑槽，520、第二滑槽，610、第一滑轨，620、第二滑轨，710、第一弹性凸部，800、存储轨道。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

参阅图1-6，一种多轨道全自动收发装置，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手160、驱动器、纵向轨道200、横向轨道、第一过渡轨道410、第一支撑台330，第二过渡轨道420、第二支撑台360、存储轨道800，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手160的抓放，纵向轨道200和横向轨道上均设有两个齿条210，同一轨道上的两个齿条210分别为第一齿条、第二齿条，第一齿条、第二齿条分别与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，纵向轨道200与横向轨道垂直，横向轨道包括分别位于纵向轨道200两侧的第一横向轨道310、第二横向轨道320，第一过渡轨道410下方设有第一滑槽510，第一支撑台330上端设第一滑轨610，第一滑轨610与第一滑槽510相配合，第一滑轨610与每组纵向轨道200对应的位置断开，断开的距离大于伸出件140竖直部分的宽度，第一支撑台330可绕第一支撑台330自身的第一转轴350转动，第一支撑台330上的第一滑轨610与纵向轨道200平行时，第一过渡轨道410一端可与纵向轨道200对接，第一支撑台330上的第一滑轨610与横向轨道平行时，第一过渡轨道410另一端可与第一横向轨道310或第二横向轨道320对接，存储轨道800与纵向轨道200垂直，第二支撑台360设置于存储轨道800与纵向轨道200之间，第二支撑台360包括第二支撑杆370和第二滑轨620，第二滑轨620位于第二支撑杆370上端，第二过渡轨道420下方设有第二滑槽520，第二滑槽520与第二滑轨620相配合，第二过渡轨道420可在第二滑轨620上滑动，第二支撑台360可绕第二支撑台360自身的第二转轴380转动，当第二支撑台360上的第二滑轨620与存储轨道800平行时，第二过渡轨道420可与存储轨道800对接，当第二支撑台360上的第二滑轨620与纵向轨道200平行时，第二过渡轨道420可与纵向轨道200对接，第二滑轨620与每组纵向轨道200对应的位置处断开。

初始时，物品抓放机器位于存储轨道800上，当接收到物品回收或者物品分发任务时，位于存储轨道800上的物品抓放机器进入到第二过渡轨道420上，第二支撑杆370转动带动第二过渡轨道420转动，从而带动物品抓放机器一起转动，直到与相对应的纵向轨道200对接，然后物品抓放机器通过第二过渡轨道420进入到对应的纵向轨道200中，由于有多组纵向轨道200，当第二过渡轨道420转动后如不能与预定的纵向轨道200对接时，则第二过渡轨道420在所述第二滑轨620上滑动，直到到达对应纵向轨道200的位置后，位于第二过渡轨道420上的物品抓放机器进入到相应纵向轨道200上，由于存储轨道800的存在，使得闲置的物品抓放机器有存放的地方，不会占用空间，通过呈T字形的伸出件140，巧妙的将伸缩装置150、机械手160设置于两个齿条210中间区域的下方位置，从而使得，齿条210上方为驱动部分，下方为物品抓放部分，上下互不影响，从而提高效率，节省空间。并且，通过设置第一过渡轨道410，使得物品抓放机器能在任意轨道来回切换，从而大大的提高了各条轨道的利用效率，当物品抓放机器到达纵向轨道200上相应位置后，第一过渡轨道410在第一滑轨610上滑动与相应的纵向轨道200对接，对接后，物品抓放机器从一侧的纵向轨道200行驶至第一过渡轨道410上，然后，第一过渡轨道410转动至于对应的横向轨道对接，对接后，物品抓放机器从第一过渡轨道410上运行至相应的横向轨道上，采用这种方式，使得物品抓放机器能到达任意的轨道上，提高了轨道的利用率，因此，能在轨道上同时运行多个物品抓放机器，提高了物品分发和回收效率，节省了成本，当物品抓放机器到达目标位置后，伸缩装置150伸长，机械手160抓取目标位置的物品，而后，伸缩装置150再恢复到初始位置，从而全自动的完成物品的分发和回收，提高了效率。

进一步地，所述过第一渡轨道两端均设有第一凹槽，第一凹槽内均设有第一触发器，第一过渡轨道410两端的第一凹槽外均设有第一弹性凸部710，第一弹性凸部710向下挤压时会触第一凹槽内的第一触发器，所述纵向轨道200、第一横向轨道310、第二横向轨道320的端部均设有凸起，当第一过渡轨道410与纵向轨道200对接时，纵向轨道200上的凸起挤压所述的第一弹性凸部710，当第一过渡轨道410与第一横向轨道310或第二横向轨道320时，第一横向轨道310或第二横向轨道320的凸起挤压所述的第一弹性凸部710。当第一过渡轨道410与纵向轨道200对接时，纵向轨道200的凸起会挤压相应的第一弹性凸部710，从而表明第一过渡轨道410与纵向轨道200对接成功，此时，物品抓放机器就能从纵向轨道200运行至第一过渡轨道410上，通过这种方式提高了自动化程度，全程都是自动完成，提高了效率，同时，当第一过渡轨道410与第一横向轨道310或第二横向轨道320对接时，第一横向轨道310或第二横向轨道320上的凸起也会挤压第一过渡轨道410端部的第一弹性凸部710，从而触发相应的触发器，此时，也表明第一过渡轨道410与第一横向轨道310或第二横向轨道320对接成功，物品抓放机器从第一过渡轨道410运行至相应的横向轨道上。全程都是全自动完成的，既高效又节省成本。

进一步地，所述第二过渡轨道420两端设有第二凹槽，第二凹槽内设有第二触发器，第二凹槽外设有第二弹性凸部，第二弹性凸部向下挤压时会触发第二凹槽内的第二触发器，所述存储轨道800端部设有凸起，当第二过渡轨道420与存储轨道800对接时，存储轨道800上的凸起挤压所述的第二弹性凸部，当第二过渡轨道420与所述纵向轨道200对接时，纵向轨道200上的凸起会挤压所述的第二弹性凸部。当第二过渡轨道420与存储轨道800对接时，存储轨道800的凸起会挤压相应的第二弹性凸部，从而表明第二过渡轨道420与储存轨道对接成功，此时，物品抓放机器就能从储存轨道运行至第二过渡轨道420上，而后，第二支撑杆370转动，带动第二过渡轨道420一起转动，此时，第二过渡轨道420根据预设定的纵向轨道200位置来调整，直到与对应的纵向轨道200对接，当第二过渡轨道420另一端的触发器被触发时，则意味着，第二过渡轨道420与纵向轨道200对接成功，此时，位于第二过渡轨道420上的物品抓放机器从第二过渡轨道420运行至纵向轨道200上，通过这种方式提高了自动化程度，全程都是自动完成，提高了效率。

进一步地，所述第一驱动轮110、第二驱动轮120两侧均设有挡板，同一驱动轮的两个挡板之间设有多个平行且均匀分布的圆柱180，第一驱动轮110、第二驱动轮120通过自身的圆柱180与齿条210上的齿相啮合。每个驱动轮均有两个档板170，通过两个档板170的设置，使得物品抓放机器在更快速度运行下，也不会脱离轨道，提高了安全性能，通过采用均匀分布的圆柱180与齿条210上的齿相啮合，减小了噪音，提高了稳定性。

进一步地，所述第一滑槽510、第二滑槽520下方均设有开口，所述第一支撑台330包括第一支撑杆340和所述第一转轴350，所述第二支撑台360包括第二支撑杆370和所述第二转轴380，所述开口的宽度与第一支撑杆340、第二支撑杆370的宽度相适配，所述第一滑轨610、第二滑轨620的数量为至少两个。

一种多轨道全自动收发装置的物品收发方法，包括以下步骤：

a、初始时，收发装置均位于存储轨道800上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道800向第一目标位置出发；

若此时，第二过渡轨道420一端与存储轨道800对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道420上，并经过时间M后，第二支撑杆370转动，直至第二过渡轨道420与纵向轨道200平行，第二过渡轨道420在第二滑轨620上滑动，直至与对应的纵向轨道200对接；

若此时，第二过渡轨道420与存储轨道800并未对接，则第二支撑杆370转动，直至第二过渡轨道420与存储轨道800平行，第二过渡轨道420在第二滑轨620上滑动，直至与存储轨道800对接，第二过渡轨道420上相应第二弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第二触发开关被触发，当第二触发开关被触发时，收发装置从存储轨道800运行至第二过渡轨道420上，并经过时间M后，第二支撑杆370再次转动，直至第二过渡轨道420与纵向轨道200平行，第二过渡轨道420在第二滑轨620上滑动，直至与对应的纵向轨道200对接；

b、当第二过渡轨道420与纵向轨道200对接后，收发装置从第二过渡轨道420运行至纵向轨道200上；

c、当收发装置到达纵向轨道200靠近过渡轨道一侧的端部时，

若第一过渡轨道410与收发装置所在的纵向轨道200对接中，则收发装置直接运行至第一过渡轨道410上，

若第一过渡轨道410一端与收发装置所在的纵向轨道200并未对接，且第一过渡轨道410与纵向轨道200平行时，则第一过渡轨道410在第一滑轨610上滑动，直至第一过渡轨道410与收发装置所在的纵向轨道200对接，第一过渡轨道410上相应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道200运行至第一过渡轨道410上；

若第一过渡轨道410一端与收发装置所在的纵向轨道200并未对接，且第一过渡轨道410与纵向轨道200垂直时，则第一支撑杆340转动，直至第一过渡轨道410与纵向轨道200平行，第一过渡轨道410在第一滑轨610上滑动，直至与收发装置所在的纵向轨道200对接，第一过渡轨道410上相应第一弹性凸部710被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道200运行至第一过渡轨道410上。

d、当收发装置到达第一过渡轨道410上后，根据收发装置需要前往的横向轨道，第一支撑杆340向该横向轨道转动，直到第一过渡轨道410与该横向轨道对接，当第一过渡轨道410与横向轨道对接后，第一过渡轨道410另一端的第一弹性凸部710被挤压，相应的第一触发器被触发，收发装置从第一过渡轨道410运行至横向轨道上。

通过收发装置来实现对餐具的发放和回收，并且全程自动化完成，每个关键位置均设有相应的触发器，当收发装置到达相应位置后，相应触发器会被触发，从而根据触发器的状态来调整收发装置的运行状态，从而提高了效率，节省了成本，并且，通过设置过渡轨道能更大限度的利用现有轨道，收发装置能自如的在各个轨道上切换，提高了轨道的利用率，当收发装置闲置时，存放在存储轨道800上，不会占用主轨道的空间，提高了利用率，同时便于统一管理和分发任务，提高了效率。

进一步地，还包括以下步骤：

e、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。

进一步地，还包括以下步骤：

f、当收发装置完成任务后，收发装置运行至存储轨道800上。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。