一种自动挂接装置的制作方法

本实用新型属于机器人搬运领域，具体涉及一种自动挂接装置。

背景技术：

随着科技的发展，在工业用运营中，机器的自动化程度程度越来越高，目前，在搬运领域也使用到了自动化，自动搬运机器人涉及到自动定位货物，自动连接货物车，自动运输等功能，其中在自动搬运机器人自动连接货物时，需要在机器人上设计一个在定位后，通过机器人的移动，可以自动挂接货物车的装置。

技术实现要素：

本实用新型解决的问题在于提供用于在机器人搬运货物时自动挂接拉货车的一种自动挂接装置。

具体技术方案如下：一种自动挂接装置，其关键在于：包括第一支撑板(1)，所述第一支撑板(1)上设有挂钩机构和限位机构，在所述第一支撑板(1)一侧设有卡槽(1-1)，所述挂钩机构包括挂钩卡盘(3-1)和第一转轴，该第一转轴(3-2)设置在所述第一支撑板(1)上，所述挂钩卡盘(3-1)的中部活套在所述第一转轴(3-2)上并绕该第一转轴(3-2)转动；在所述第一支撑板(1)上设有第一弧形限位孔(1-2)，所述第一弧形限位孔(1-2)内穿设有第一限位杆(1-3)，该第一限位杆(1-3)一端穿过所述第一弧形限位孔(1-2)后与所述挂钩卡盘(3-1)固定连接；在所述第一限位杆(1-3)的另一端设有第一回位弹簧，所述第一回位弹簧一端与所述第一限位杆(1-3)相连，该第一回位弹簧的另一端通过第一固定杆(1-4)固定在所述第一支撑板(1)上，所述第一固定杆(1-4)靠近所述第一弧形限位孔(1-2)的一端；

所述挂钩卡盘(3-1)边缘开设有第一缺口(3-12)，所述挂钩卡盘(3-1)在第一缺口(3-12)一端形成挡止部(3-11)，当所述第一限位杆(1-3)位于所述第一弧形限位孔(1-2)的一端时，所述挂钩卡盘(3-1)的挡止部(3-11)挡止在所述卡槽(1-1)的槽口；当所述第一限位杆(1-3)位于所述第一弧形限位孔(1-2)的另一端时，所述第一缺口(3-12)底部边沿停留在所述卡槽(1-1)槽口处；

所述挂钩卡盘(3-1)边缘开设有第二缺口(3-13)，所述限位机构卡在该第二缺口(3-13)内对所述挂钩卡盘(3-1)限位。

该技术方案的原理：在第一回位弹簧和第一弧形限位槽对挂钩卡盘的共同作用下，使第一缺口(3-12)底部边沿停留在卡槽(1-1)槽口处，当需要向卡槽(1-1)内挂钩挂杆时，在挂杆向卡槽(1-1)内移动的过程中，挂杆推动卡槽槽口处第一缺口(3-12)的底部边沿使挂钩卡盘转动，当挂钩卡盘转动到被第一弧形限位孔限位的位置时，挂钩卡盘(3-1)的挡止部挡止在所述卡槽(1-1)的槽口处，然后限位机构卡在该第二缺口(3-13)内对所述挂钩卡盘(3-1)限位，从而将挂杆锁止在卡槽(1-1)内，此时第一回位弹簧处于被拉伸状态；当限位机构从第二缺口(3-13)内移出后，挂杆从卡槽(1-1)内移出时，在第一回位弹簧收缩作用下，挂钩卡盘回转，挡止部从卡槽(1-1)槽口处移开，同时在第一弧形限位槽对挂钩卡盘的作用下，使第一缺口(3-12)底部边沿停留在卡槽(1-1)槽口处，为下次挂杆卡进卡槽做准备。

为更好的实现本实用新型，可进一步为：

所述卡槽(1-1)为U型卡槽，当所述挂钩卡盘(3-1)的挡止部挡止在所述卡槽(1-1)的槽口时，所述第一缺口(3-12)底部边沿与所述卡槽(1-1)侧边齐平，这样，在卡槽(1-1)内卡设挂杆时，挂杆在卡槽(1-1)内不会产生晃动，是本实用新型的钩挂性能更稳定；

所述第一缺口(3-12)一端为所述挡止部(3-11)，所述第一缺口(3-12)的另一端与相连所述第二缺口(3-13)一端，所述挂钩卡盘(3-1)在所述第二缺口(3-13)的另一端形成卡台(3-14)；所述限位机构包括档杆(2-2)和第二转轴(2-3)，所述第二转轴(2-3)设置在所述第一支撑板(1)上，所述档杆(2-2)的中部活套在所述第二转轴(2-3)上并绕该第二转轴(2-3)转动，所述档杆(2-2)的一端卡在所述卡台(3-14)上，这样，通过档杆对挂钩卡盘进行限位，结构简单易操作，解除挂钩卡盘的限位，只需转动档杆，使档杆从挂钩卡盘的第二缺口中移除即可；

所述档杆(2-2)由短杆(2-23)和长杆(2-22)固定连接组成L型档杆，所述短杆(2-23)的自由端卡在所述卡台(3-14)上，L型档杆的短杆卡在挂钩卡盘的卡台上，使整个限位机构的结构受力更合理，对限位机构的结构不易造成损伤；

所述限位机构包括电机(2-6)、凸轮(2-5)、第一行程开关(2-4)和第二行程开关(2-1)，所述凸轮(2-5)位于所述L型档杆的内侧，所述凸轮(2-5)靠近在所述长杆(2-22)的自由端部，在所述长杆(2-22)的中部设有第二回位弹簧，所述第二回位弹簧一端与所述长杆(2-22)固定连接，该第二回位弹簧的另一端与所述第一支撑板(1)固定连接，所述长杆(2-22)通过所述第二回位弹簧的作用与所述凸轮(2-5)贴合，所述凸轮(2-5)固套在所述电机(2-6)的输出轴上；所述长杆(2-22)和短杆(2-23)在连接处形成接点，所述第二转轴(2-3)位于该接点处，在该接点处固接有第二短杆(2-21)，该第二短杆(2-21)与所述长杆(2-22)位于同一轴线上，所述第一行程开关(2-4)靠近该第二短杆(2-21)的外侧，所述第二行程开关(2-1)靠近所述长杆(2-22)的外侧，所述第一行程开关(2-4)和第二行程开关(2-1)均与所述电机(2-6)电性连接，这样，实现本实用新型的自动挂接功能；

所述第一支撑板(1)上设有第二弧形限位孔(1-5)，在所述第二弧形限位孔(1-5)内穿设有第二限位杆(1-6)，该第二限位杆(1-6)一端穿过该第二弧形限位孔(1-5)后与所述长杆(2-22)中部固定连接；所述第二回位弹簧与所述L型档杆分别位于所述第一支撑板(1)的两个侧面上，所述第二回位弹簧的一端与所述第二限位杆(1-6)固定连接，该第二回位弹簧的另一端与所述第一支撑板(1)上固设的第二固定杆(1-8)固定连接，这样，凸轮旋转推动档杆转动，使档杆从挂钩卡盘的第二缺口中移出，从而解除对挂钩卡盘的限位；在凸轮反转时，设置的第二回位弹簧使档杆可以回位重新卡进挂钩卡盘的第二缺口内；

所述第一支撑板(1)上设有第二弧形限位孔(1-2)，所述第二弧形限位孔(1-2)内穿设有第二限位杆，该第二限位杆(1-3)一端穿过所述第二弧形限位孔(1-2)后与所述挂钩卡盘(3-1)固定连接，这样，对挂钩卡盘旋转的角度进行限位，避免挂钩卡盘的第一缺口和卡槽(1-1)发生偏转时，使挂钩卡盘的外圆周面挡止在卡槽(1-1)槽口，导致挂钩无法正常移动到卡槽(1-1)内；

与所述卡槽(1-1)槽口两侧相连的边沿均为弧形边沿(1-7)，所述弧形边沿(1-7)分别与所述卡槽(1-1)两侧壁相切，这样在挂杆自动挂接时，使挂杆可以沿第一支撑板的弧形边沿滑进卡槽内，方便挂杆实现自动挂接；

所述挂钩卡盘(3-1)的挡止部(3-11)内侧为C型，这样，当挂杆位于所述卡槽内，并且本实用新型带动挂杆运动时，使挂杆在卡槽内更稳定；

与所述第一支撑板(1)平行设置有第二支撑板，所述挂钩卡盘(3-1)和L型档杆均位于所述第一支撑板(1)和第二支撑板之间，所述第一转轴(3-2)依次穿过所述第二支撑板、挂钩卡盘(3-1)和第一支撑板(1)后通过第一销子限位，所述第二转轴(2-3)依次穿过所述第二支撑板、L型档杆和第一支撑板(1)后通过第二销子限位，这样，限位机构和钩挂机构位于第一个支撑板和第二支撑板之间，使这两个机构不易受到损坏。

本实用新型的有益效果为：设计的卡槽和挂钩卡盘配合的这种挂接方式，结构简单，而且承压能力强；限位机构中的档杆为L型档杆，在对挂钩卡盘进行限位时，受力合理，负荷能力强；设计在卡槽槽口有弧形边沿与其相连，使挂杆更易自动挂接在卡槽内；本实用新型的限位机构和钩挂机构位于第一支撑板和第二支撑板之间，使结构更稳定，且不易遭到损坏。

附图说明

图1为本实用新型的俯视结构示意图；

图2为本实用新型的仰视结构示意图；

图3为本实用新型中档杆的结构示意图；

图4为本实用新型中挂钩卡盘的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1至图4所示，一种自动挂接装置，包括第一支撑板1，第一支撑板1上设有挂钩机构和限位机构，在第一支撑板1一侧设有卡槽1-1，挂钩机构包括挂钩卡盘3-1和第一转轴，该第一转轴3-2设置在第一支撑板1上，挂钩卡盘3-1的中部活套在第一转轴3-2上并绕该第一转轴3-2转动；在第一支撑板1上设有第一弧形限位孔1-2，第一弧形限位孔1-2内穿设有第一限位杆1-3，第一限位杆1-3一端穿过第一弧形限位孔1-2后与挂钩卡盘3-1固定连接；在第一限位杆1-3的另一端设有第一回位弹簧，第一回位弹簧一端与第一限位杆1-3相连，第一回位弹簧的另一端通过第一固定杆1-4固定在第一支撑板1上，第一固定杆1-4靠近第一弧形限位孔1-2的一端；

挂钩卡盘3-1边缘开设有第一缺口3-12，挂钩卡盘3-1在第一缺口3-12一端形成挡止部3-11，挂钩卡盘3-1的挡止部3-11内侧为C型，当第一限位杆1-3位于第一弧形限位孔1-2的一端时，挂钩卡盘3-1的挡止部3-11挡止在卡槽1-1的槽口；当第一限位杆1-3位于第一弧形限位孔1-2的另一端时，第一缺口3-12底部边沿停留在卡槽1-1槽口处；卡槽1-1为U型卡槽，当挂钩卡盘3-1的挡止部挡止在卡槽(1-1)的槽口时，第一缺口3-12底部边沿与卡槽(1-1)侧边齐平；

挂钩卡盘3-1边缘开设有第二缺口3-13，限位机构卡在第二缺口3-13内对挂钩卡盘3-1限位；第一缺口3-12一端为挡止部3-11，第一缺口3-12的另一端与第二缺口3-13一端相连，挂钩卡盘3-1在第二缺口3-13的另一端形成卡台3-14；限位机构包括档杆2-2和第二转轴2-3，第二转轴2-3设置在第一支撑板1上，档杆2-2的中部活套在第二转轴2-3上并绕该第二转轴2-3转动，档杆2-2的一端卡在卡台3-14上；档杆2-2由短杆2-23和长杆2-22固定连接组成L型档杆，短杆2-23的自由端卡在卡台3-14上；限位机构包括电机2-6、凸轮2-5、第一行程开关2-4和第二行程开关2-1，凸轮2-5位于L型档杆的内侧，凸轮2-5靠近在长杆2-22的自由端部，在长杆2-22的中部设有第二回位弹簧，第二回位弹簧一端与长杆2-22固定连接，第二回位弹簧的另一端与第一支撑板1固定连接，长杆2-22通过第二回位弹簧的作用与凸轮2-5贴合，凸轮2-5固套在电机2-6的输出轴上；长杆2-22和短杆2-23在连接处形成接点，第二转轴2-3位于该接点处，在该接点处固接有第二短杆2-21，第二短杆2-21与长杆2-22位于同一轴线上，第一行程开关2-4靠近第二短杆2-21的外侧，第二行程开关2-1靠近所述长杆2-22的外侧，第一行程开关2-4和第二行程开关2-1均与电机2-6电性连接；

其中，第一支撑板1上设有第二弧形限位孔1-5，在第二弧形限位孔1-5内穿设有第二限位杆1-6，第二限位杆1-6一端穿过第二弧形限位孔1-5后与长杆2-22中部固定连接；第二回位弹簧与L型档杆分别位于第一支撑板1的两个侧面上，第二回位弹簧的一端与第二限位杆1-6固定连接，第二回位弹簧的另一端与第一支撑板1上固设的第二固定杆1-8固定连接；

与卡槽1-1槽口两侧相连的边沿均为弧形边沿1-7，弧形边沿1-7分别与卡槽1-1两侧壁相切；与第一支撑板1平行设置有第二支撑板，挂钩卡盘3-1和L型档杆均位于第一支撑板1和第二支撑板之间，第一转轴3-2依次穿过第二支撑板、挂钩卡盘3-1和第一支撑板1后通过第一销子限位，第二转轴2-3依次穿过第二支撑板、L型档杆和第一支撑板1后通过第二销子限位。

本实用新型是这样实现的，电机2-6转动凸轮2-5转动，同时在第二回位弹簧的收缩作用下，使档杆2-2贴合在凸轮上2-5，并绕第二转轴2-3转动，直到档杆2-2的第一短杆2-23卡在挂钩卡盘3-1的卡台3-14上，同时第二短杆2-21触发第一行程开关2-4接通，电机2-6停止，挂钩卡盘3-1处于锁止状态；电机2-6带动凸轮2-5反向转动，凸轮推动档杆绕第二转轴2-3转动，第二回位弹簧被拉伸，档杆2-2从卡台3-14上移走，同时长杆2-22触发第二行程开关2-1接通，电机2-6停止，挂钩卡盘3-1处于解锁状态；

当挂杆需要锁止在卡槽1-1内时，控制器控制电机2-6转动，凸轮2-5推动档杆2-2转动，并使档杆2-2从挂钩卡盘3-1的卡台3-14上方移开，使挂钩卡盘3-1处于解除锁止状态，同时长杆2-22将第二行程开关2-1触发接通后，电机2-6停止，在第一回位弹簧收缩作用和第一弧形限位孔1-2的限位作用下，使第一缺口3-12底部边沿停留在卡槽1-1槽口处；挂杆抵住挂钩卡盘3-1的第一缺口3-12底部边沿后，并推动挂钩卡盘3-1转动，当挂杆完全进入卡槽1-1内，同时挂钩卡盘3-1的第一缺口3-12底部边沿与卡槽1-1侧边齐平时，挂钩卡盘3-1的挡止部3-11刚好挡止在卡槽1-1的槽口，限位机构中的电机2-6转动，档杆2-2在第二回位弹簧的收缩作用下，档杆2-2的第一短杆2-23向挂钩卡盘3-1移动，并卡在挂钩卡盘3-1的卡台上，此时，挂钩卡盘3-1进入锁止状态。