本实用新型涉及物流仓储堆垛机技术领域，特别是涉及一种超高型双立柱堆垛机。
背景技术：
堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备，在货架的巷道内来回穿梭运行，其性能好坏直接影响着自动化立体仓库的运行效率和经济效益。广泛使用的双立柱堆垛机，在运行过程中主要利用地面导轨导向，利用货架顶部安装的天轨防倾斜；堆垛机金属结构的常用材质为Q235；其上横梁一般采用方钢管带加强筋的结构形式；双立柱堆垛普遍配备单货位载货台，一个工作循环存取一个固定规格与型号的托盘货物；堆垛机其基本上利用在下横梁上安装缓冲装置的方法来防碰撞。
在超高型立体仓库中常用到的超高型双立柱堆垛机，整体金属结构超高，立柱高度达到30米左右，堆垛机的结构尺寸不仅偏大而且质量也重，整机的刚度、强度及稳定性都较差。特别是当在货物存取过程中，运行速度与加速度较大时，堆垛机容易振动过大，其金属结构会有较大的挠度变形，导致运行过程中设备定位不准确、运行不平衡、定位时间长，严重影响出入库效率。堆垛机其上横梁一般采用方钢管形式，在快速运行中摇摆较大的情况下，上横梁横截面容易应力集中，承载能力较低；同时传统的双立柱堆垛机配备单货位载货台，一次存取一个托盘，空间利用率低的同时也影响工作效率，再加上只能存取固定一致的托盘规格与尺寸，不利于托盘的选择与更换。综上所述，在超高型自动化立体仓库中，双立柱堆垛机的综合性能较差，其在运行过程中出现的问题与不足都在一定程度上制约着其工作效率和经济效益的最大发挥。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
本实用新型要解决的技术问题是如何提高超高型双立柱堆垛机的综合性能，提高堆垛机工作效率，进而增强自动化立体仓库的整体经济效益。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种超高型双立柱堆垛机，其包括刚性立柱、柔性立柱、上横梁和下横梁，所述刚性立柱和柔性立柱的上端与所述上横梁固定连接，所述刚性立柱和柔性立柱的下端与所述下横梁固定连接，所述刚性立柱的横截面大于所述柔性立柱的横截面；所述上横梁采用箱型梁，所述箱型梁由独立的上盖板、下盖板、连接所述上盖板与下盖板两侧的腹板焊接而成，所述上横梁内间隔设有多个加强筋。
其中，所述刚性立柱、柔性立柱、上横梁和下横梁均采用Q345钢制成。
其中，还包括载货台，所述载货台设有司机室，所述载货台与所述刚性立柱和柔性立柱通过多组导向运行轮组连接。
其中，还包括货叉机构，所述货叉机构设有多种不同规格的托盘。
其中，还包括运行机构和起升机构，所述运行机构安装于所述下横梁上，用于驱动下横梁沿地面导轨移动，所述起升机构安装于所述刚性立柱上，用于带动所述载货台、货叉机构及司室机在所述刚性立柱与柔性立柱的轨道上上下滑动。
其中，所述上横梁、下横梁侧均安装有液压缓冲装置与定位装置。
其中，所述上横梁侧还设有滑轮组。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
本实用新型提供的一种超高型双立柱堆垛机，其包括刚性立柱、柔性立柱、上横梁和下横梁，所述刚性立柱和柔性立柱的上端与所述上横梁固定连接，所述刚性立柱和柔性立柱的下端与所述下横梁固定连接，形成框架结构，所述刚性立柱的横截面大于所述柔性立柱的横截面，刚性立柱是主要的承重部件，柔性力柱主要起辅助支撑及导向的作用，两立柱采用非等截面的结构设计，可以减轻堆垛机整机重量，同时框架式的结构可在制造与组装过程中，保证其较好的安装精度，提高堆垛机的同步响应速度，并大大的增强超高型双立柱堆垛机的安全性能；所述上横梁采用箱型梁，所述箱型梁由独立的上盖板、下盖板、连接所述上盖板与下盖板两侧的腹板焊接构成矩形钢管，所述上横梁内间隔设有多个加强筋，提高了上横梁的强度与刚度，减小了应力集中。
附图说明
图1为本实用新型一种超高型双立柱堆垛机的整体结构示意图；
图中：1：运行机构；2：下横梁；3：电气机构；4：起升机构；5：刚性立柱；6：载货台；7：司机室；8：液压缓冲装置与定位装置；9：柔性立柱；10：货叉机构；11：上横梁；12：滑轮组。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。
如图1所示，为本实用新型提供的一种超高型双立柱堆垛机，其包括刚性立柱5、柔性立柱9、上横梁11和下横梁2，上横梁11侧设有滑轮组12，具体为定滑轮组12，所述刚性立柱5和柔性立柱9的上端与所述上横梁11固定连接，所述刚性立柱5和柔性立柱9的下端与所述下横梁2固定连接，形成框架结构，所述刚性立柱5的横截面大于所述柔性立柱9的横截面，刚性立柱5是主要的承重部件，柔性立柱9主要起辅助支撑及导向的作用，两立柱采用非等截面的结构设计，可以减轻堆垛机整机重量，同时框架式结构可在制造与组装过程中，保证其较好的安装精度，提高堆垛机的同步响应速度，并大大的增强超高型双立柱堆垛机的安全性能；所述上横梁11采用箱型梁，所述箱型梁由独立的上盖板、下盖板、连接所述上盖板与下盖板两侧的腹板焊接构成矩形钢管，所述上横梁11内间隔设有多个加强筋，上横梁11在整体尺寸不加大的情况下，可大幅度增加结构的承载能力，减少堆垛机上横梁11与刚性立柱5、柔性立柱9连接处的应力集中，同时箱形梁与加强筋的同时存在，使其受主要载荷的定滑轮处强度与刚度加大，在运行过程中上横梁11挠度变形减少，利于整机的稳定性及缩短载货台6及其货叉机构10的定位时间。
其中，所述刚性立柱5、柔性立柱9、上横梁11和下横梁2均采用Q345钢制成，其材质价格适中，在减少金属结构尺寸、堆垛机减重的情况下，能更好的满足堆垛机的刚度与强度要求，综合性能强。具体地，刚性立柱5采用焊接而成的空心楔形结构，内设加强筋，柔性立柱9直接采用方形钢管，加工制造简单。
其中，还包括载货台6，所述载货台6设有司机室7，配备相应的司机室7，方便人为控制堆垛机的运行与载货台6对货物的存取，可根据需要在手动、半自动、全自动控制等方面进行灵活切换；所述载货台6与所述刚性立柱5和柔性立柱9通过多组导向运行轮组连接；司机室7固定在载货台6的刚性立柱5侧边处，其底部工作平台与载货台6平齐，随着载货台6一起在轨道上运行。
其中，还包括货叉机构10，所述货叉机构10设有多种不同规格的托盘，与传统自动化立体库中只能采用固定规格与尺寸的托盘来存取货物相比，利于自动化立体仓库中托盘的选择性使用、更换、更新等，满足多业务多品种等市场发展的要求。另外货叉机构10带有精准定位装置，可以随着托盘尺寸的不同，相应调整货叉机构10结构，精准定位存取货位置，托起不同规格的托盘，目前可分别对至少三种不同规格的托盘进行存取操作。
具体地，载货台6包括载货台框架、第一货物类型检测装置、第二货物类型检测装置、托盘有无货检测装置、货物位置检测装置以及托盘类型检测装置。为能够清晰地表述，规定堆垛机的行驶方向为X方向，升降方向为Y方向，伸叉方向为Z方向，并且载货台框架的左侧和右侧指载货台框架沿X方向的左侧和右侧，载货台框架的前侧和后侧指载货台框架沿Z方向的前侧(与载货台6入库侧相对的一侧)和后侧(载货台6入库侧)。
具体地，第一货物类型检测装置包括设置在载货台框架后侧沿X方向间隔布置且在Y方向照射的四个第一镜反射传感器，在堆垛机进行入库流程，由货叉将货物单元搬运进入载货台6的过程中，用于检测货物在X方向上的边界尺寸。这四个第一镜反射传感器之间间隔的距离与货物单元三种不同的长度尺寸相对应。因此该载货台6通过这四个镜反射传感器组成的一组逻辑信号可用于判断三种不同的长度尺寸。
第二货物类型检测装置包括设置在载货台框架后侧且在X方向照射的第二镜反射传感器，在堆垛机进行入库流程，由货叉将货物单元搬运进入载货台6的过程中，用于检测货物在Y方向上的边界尺寸。该载货台6通过第二镜反射传感器的逻辑信号可用于判断两种不同的高度尺寸。
托盘类型检测装置包括设置在载货台6底部沿Z方向间隔布置且在X方向照射的6个第三镜反射传感器，当货物单元放置在货叉上指定位置时，用于检测货物单元中托盘Z方向的边界尺寸。该载货台6通过这6个第三镜反射传感器组成的一组逻辑信号可用于水平探测托盘在货叉上的五种放置位置以及托盘Z方向的三种尺寸。托盘类型检测装置同时也承担着检测货物Z方向尺寸的功能。
该载货台6通过第一货物类型检测装置、第二货物类型检测装置及托盘类型检测装置的组合逻辑信号能够自主判断正在进入载货台6的货物单元的货物种类、托盘种类及其X、Y、Z三个方向上的尺寸，并且能够判断其货物单元的放置位置是否符合标准。
托盘有无货检测装置包括设置在载货台框架前侧且在托盘上方空间水平斜射的第三镜反射传感器。当托盘放置在货叉上指定位置时，用于检测托盘上是否有货物。
货物位置检测装置包括两个第四镜反射传感器，这两个四镜反射传感器中的一个设置在载货台框架前侧的任一角处，且射向该角在前侧所在的平面内所对应的对角；这两个四镜反射传感器中的另一个设置在载货台框架后侧的任一角处，且射向该角在后侧所在的平面内所对应的对角。当货物单元放置在货叉上指定位置时，用于检测货物单元整体在Z方向上是否超出载货台6边界。
该堆垛机载货台6通过托盘有无货检测装置及货物位置检测装置的组合逻辑信号能够判断货物单元是否超出载货台6的边界容差，并判断货物单元是否是空托盘。
该实施例中的堆垛机载货台6能够满足X方向上有三种、Y方向上有两种不同的货物尺寸、以及Z方向上有三种不同的托盘尺寸组合而成的存储类型，并且规定所有存储类型在载货台6上共有五种放置位置的情况。此外，该堆垛机载货台6通过上述六组检测装置与载货台框架配合，可以自主检测十八种存储类型及五种放置位置。
其中，还包括运行机构1、电气机构3和起升机构4，所述运行机构1安装于所述下横梁2上，用于驱动下横梁2沿地面导轨移动，电气机构3用于为运行机构1供电，所述起升机构4安装于所述刚性立柱5上，用于带动所述载货台6、货叉机构10及司室机在所述刚性立柱5与柔性立柱9的轨道上上下滑动。
其中，所述上横梁11、下横梁2侧均安装有液压缓冲装置与定位装置8，利于超高型双立柱堆垛机的精确定位，上、下缓冲装置可以降低缓冲行程，方便更加合理的利用自动化立体仓库的存储空间，同时由于上下缓冲装置的缓冲作用，可以预防碰撞及高加速运行下的倾翻。整机由安装于下横梁2上的运行机构1带动于地轨上前后运行，并通过天轨来导向与防倾翻。
由以上实施例可以看出，本实用新型提高超高型双立柱堆垛机的综合性能，提高堆垛机工作效率，进而增强自动化立体仓库的整体经济效益。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。