一种纵横运行的轨道馈电直角转轨智能RGV系统的制作方法

本实用新型属于工厂物流输送领域，具体涉及一种纵横运行的轨道馈电直角转轨智能RGV系统。

背景技术：

在机械制造工厂特别是工程机械制造工厂，厂房与厂房之间、车间和车间之间、同一车间内不同生产线之间都有大量的原料、过程零部件、外购件及产品物料需要频繁转运，传统的解决方法是通过叉车、电瓶拖车、内转汽车、输送线、电动轨道车等的运行来实现物料的转运。其中电动轨道车因具有结构简单、使用方便、承载能力大、不怕脏不怕砸、维护容易、使用寿命长等特点，在机械制造工厂特别是工程机械制造工厂里作为厂内有轨电动运输车辆被广泛应用。

随着智能制造在各行各业的推进、离散型智能制造模式的推广，机械制造业中生产线的智能化技术改造提升、装备智能化升级、工艺流程优化、精益生产、可视化管理、质量控制与追溯、智能物流、生产线的柔性化等方面的快速提升成为必然。因此智能化的物流装备在智能制造中的作用越来越突出，地位越来越高。

传统的电动轨道车通常沿一个方向(如纵向或横向)运行，若要具有纵横向运行功能往往需要借助专用的转弯轨道(转弯半径一般取决于长向的轮间距，一般较大)或专用旋转换轨车来实现，且在运行过程中电动轨道车需要旋转一定的角度或随着旋转换轨车转动，其运输线路需要覆盖较大的车间面积；虽然也出现了具有直角转轨的RGV，但受供电方式的制约，使得横向(或另一方向)运行距离受限；传统的电动轨道车、具有直角转轨的RGV都只能在建造的范围内规定路线运行，若要改变运行路线运行就难以实现。由此可见，传统的运输车的刚性很轻，不具有柔性，更不具备智能化的基础，难以满足现代智能制造生产线的智能化、柔性化的需求。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种纵横运行的轨道馈电直角转轨智能RGV系统，以克服现有技术所存在的转轨不便、RGV在一个方向上运行距离受限、不具有柔性，不具备智能化基础等缺陷。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种纵横运行的轨道馈电直角转轨智能RGV系统，包括若干条垂直交错布置的横向轨道、纵向轨道、行走在轨道上的RGV小车及用于控制RGV小车运行过程的控制系统，所述横向轨道与纵向轨道间具有高度差H1，所述横向轨道或纵向轨道中的一种轨道不间断铺设，另一种轨道在垂直交汇处间断铺设，所述横向轨道与纵向轨道上设有供电铜排。

进一步，所述RGV小车主要由车架、横向运动机构、纵向运动机构及升降架组成，所述横向运动机构通过升降架设置在车架下方，所述纵向运动机构固定设置在车架下方，所述横向运动机构及纵向运动机构分别由横向驱动装置及纵向驱动装置对应驱动。

进一步，所述横向运动机构及纵向运动机构底部均设有主动驱动轮及从动驱动轮，所述主动驱动轮及从动驱动轮均为双轮结构；所述主动驱动轮对应与横向驱动装置及纵向驱动装置相连接，设置在横向运动机构上的主、从动驱动轮垂直于设置在纵向运动机构上的主、从动驱动轮。

进一步，所述横向轨道与纵向轨道间的高度差H1大于主、从动驱动轮的轮缘高度H2。

进一步，所述车架上设有物料搬运装置。

进一步，所述横向运动机构及纵向运动机构底部均设有取电装置。

进一步，所述控制系统包括位置扫描标示装置、控制柜、可编程控制器、电源控制器、无线通讯系统、人机界面、数据传输系统、网络通讯系统，所述位置扫描标示装置主要由条码带及扫描设备组成，所述条码带铺设在横、纵向轨道上，所述扫描设备对应设置在横向运动机构及纵向运动机构上。

进一步，所述RGV小车四周设置有防撞系统。

本实用新型的有益效果在于：通过设置高差轨道使得RGV小车能够采用固定轨道可靠实现90度直角换轨，避免了采用转弯轨道和旋转换轨车来转弯，较大地降低了设备投资，减小了车间占用面积；还能避免采用部分移动轨道实现直角换轨，简化了RGV小车的换轨动作，降低了设备的复杂程度；同时还减少了轨道交汇处的机械加工量，从而降低了制造成本；可实现物料的平行搬运，利用纵横向轨道的馈电，使得RGV小车在纵横轨道上均可长距离运行，从而使输送距离不受限制；采用双轮结构的滚轮，可靠保证了RGV小车运动的可靠和平稳运行。总的来说，该系统克服了转轨不便、RGV在一个方向上运行距离受限、不具有柔性，不具备智能化基础等缺陷，实现了纵横向转轨容易、改变运行线路容易、起停位置可任意设定、停位准确的目的，且系统具有智能化基础，易于与全厂物流对接及与生产线的MES系统互联。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型的横向驱动示意图；

图2为本实用新型的纵向驱动示意图；

图3为图1的A部放大图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。

如图所示，本实用新型中的纵横运行的轨道馈电直角转轨智能RGV系统，包括若干条垂直交错布置的横向轨道1、纵向轨道2、行走在轨道上的RGV小车3及用于控制RGV小车3运行过程的控制系统5，所述横向轨道1与纵向轨道2间具有高度差H1，所述横向轨道1或纵向轨道2中的一种轨道不间断铺设，另一种轨道在垂直交汇处间断铺设，所述横向轨道1与纵向轨道2上设有供电铜排4。

具体的，本实施例中的纵向轨道2连续铺设，横向轨道1与纵向轨道2交汇时将横向轨道1断开并保持一个绝缘间隔距离L1，同时横向轨道1比纵向轨道2高H1，没有与纵向轨道2相交汇的横向轨道1也连续铺设。此处的横、纵向轨道上还铺有供电铜排4，使得横、纵向轨道既作为RGV小车的运行轨道，又负责向RGV小车供给低压电。

本实施例中，通过设置高差轨道使得RGV小车3能够采用固定轨道可靠实现90度直角换轨，避免了采用转弯轨道和旋转换轨车来转弯，较大地降低了设备投资；还能避免采用部分移动轨道实现直角换轨，简化了RGV小车3的换轨动作，降低了设备的复杂程度；同时还减少了轨道交汇处的机械加工量，从而降低了制造成本，进一步减小了车间占用面积，使得轨道敷设后加车间更美观。

本实施例中，所述RGV小车3主要由车架31、横向运动机构32、纵向运动机构33及升降架34组成，所述横向运动机构32通过升降架34设置在车架31下方，所述纵向运动机构33固定设置在车架31下方，所述横向运动机构32及纵向运动机构33分别由横向驱动装置35及纵向驱动装置36对应驱动。此处的横向运动机构32通过升降架34相对于车架31升降运行，纵向运动机构33相对于车架31固定，确保了90度直角换轨可靠实现，纵、横向运动机构各由一套驱动装置驱动，独立控制运行，可靠性更好。

具体的，纵向运行时，横向运动机构32收缩回车架31内，纵向运动机构33在纵向轨道2上运行，当运行到需要90度转轨(位置由扫描设备扫描条码带检测确定)的地方时，纵向运动机构33停止运行，升降架34调整横向运动机构32，使纵向运动机构33脱离纵向轨道，横向运动机构32与横向轨道接触，实现纵横向换轨及运动，反之亦然。该结构能够实现原地90度换轨和纵横向运动切换；实现物料的平行搬运；提高车间面积利用率；利用纵横向轨道的馈电，使得RGV小车在纵横轨道上均可长距离运行，不受距离限制。

本实施例中，所述横向运动机构32及纵向运动机构33底部对应设有横向主动驱动轮37(a)、横向从动驱动轮38(a)及纵向主动驱动轮37(b)、纵向从动驱动轮38(b)，所述横向主动驱动轮37(a)及纵向主动驱动轮37(b)对应与横向驱动装置35及纵向驱动装置36相连接，设置在横向运动机构32上的主、从动驱动轮垂直于设置在纵向运动机构33上的主、从动驱动轮，即横向主动驱动轮37(a)、横向从动驱动轮38(a)垂直于纵向主动驱动轮37(b)、纵向从动驱动轮38(b)。所述主动驱动轮37(a)、37(b)及从动驱动轮38(a)、38(b)均为双轮结构；可在RGV小车跨越交互处横向轨道1间断段时，确保换轨和切换运动的可靠性和平稳性，即RGV小车不会因为横向轨道在交汇处出现空隙而使主动驱动轮及从动驱动轮落入空隙造成行走不平稳甚至受阻不能工作运行。该结构中，两轮之间的距离大于横向轨道断开的距离L1并且处于同一水平面，可靠保证了RGV小车运动的可靠和平稳运行。

本实施例中，所述横向轨道1与纵向轨道2间的高度差H1大于主、从动驱动轮的轮缘高度H2，具体的，H1-H2＝10～15mm。

本实施例中，车架31上设有物料搬运装置39。当然，车架31上能够配置不同类型的物料搬运装置，运用范围广泛。

本实施例中，所述横向运动机构32及纵向运动机构33底部均设有取电装置6，取电装置与轨道接触，RGV小车在行走的过程中即可实现实时取电。

本实施例中，所述控制系统5包括位置扫描标示装置、控制柜、可编程控制器、电源控制器、无线通讯系统、人机界面、数据传输系统、网络通讯系统，所述位置扫描标示装置主要由条码带及扫描设备51组成，所述条码带铺设在横、纵向轨道上，所述扫描设备51对应设置在横向运动机构32及纵向运动机构33上。

具体的，RGV小车接收指令后，可编程控制器自动运算并规划最优行走路线，通过位置扫描标示装置进行位置识别控制，将需要搬运的物料安全运送到指令指示位置；位置扫描标示装置通过扫描设备51扫描轨道上的条码带，告知RGV小车所处准确位置，也为物料输送精确定位；控制系统通过总线与工厂智能系统互联互通，通过无线通讯系统与RGV小车交换信息，发送和接收指令，通过人机界面显示系统的各种工作状态，通过电源控制指令负责控制轨道的供电与断电。

进一步，所述RGV小车四周设置有防撞系统。可无需再设置刚性的安全防护栏，在保证安全的前提下提高了车间的利用率。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。