本发明属于智能化立体仓库设备技术领域，具体涉及一种可跨货架取货的立体仓库。
背景技术：
智能化立体仓库是不直接进行人工处理的情况下自动地存储和取出物料的系统，主要包括货架和堆垛机，货物放置在堆垛机的取料器上，运送到货架的不同位置，或从货架上取出，通过智能化立体仓库可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简单化。
立体仓库具有多个货架，货架之间形成巷道，堆垛机的取料器能够在智能化立体仓库的巷道中穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货仓，或取出货仓内的货物运送到巷道口，取料器一般为可双向伸缩的货叉，往往在一个巷道内设置一个堆垛机，堆垛机不可跨过货架到相邻的巷道。
目前，在该领域中传统的仓储管理系统一般是多条独立巷道及其配套的堆垛机分别完成各自巷道内的物流仓储和取放，这样无形中降低了物料仓储效率，并增加的建设成本，增大了设备实际占用面积。独立巷道需单独配备建设堆垛机，数量基数大，造价、维护、运营成本偏高。在场地建设上需要高举架的工业厂房，改建或是重建厂房需要评估仓储空间需求，建设难度和成本高，普及难度大，完成建设的仓储系统需要配备合适的穿梭车实现多巷道的物流转运，使得整个仓储系统在运行过程中过于复杂，市场定位窄，不符合工业市场大众化仓储需求。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术中立体仓库建设成本高，且空间利用率低的问题，而研究设计一种空间利用率高、建设成本低的可跨货架取货的立体仓库。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种可跨货架取货的立体仓库，包括堆垛机和多个平行设置的货架，其特征在于，包括：左货架、右货架、以及设置在所述左货架和右货架之间的至少一个吊装货架，所述吊装货架与地面之间形成可供堆垛机的取料器通过的安全通道；所述堆垛机设置在立体仓库的底架上，所述堆垛机包括两平行设置的立柱、分别设置在两立柱底端的滑动基座、连接在两所述立柱之间的水平梁以及沿所述水平梁移动的取料器，所述底架上具有x向导轨，所述滑动基座沿所述x向导轨移动，所述水平梁上具有y向导轨，所述取料器沿所述y向导轨移动，所述立柱上具有z向导轨，所述水平梁沿所述z向导轨移动。
进一步地，所述左货架和所述右货架为落地货架。
进一步地，所述左货架和所述右货架为吊装货架。
进一步地，所述吊装货架通过龙门架吊装，所述龙门架包括平行设置在所述底架两端的竖向支撑梁和搭接在两端的竖向支撑梁顶端的横向吊装梁，所述吊装货架固定在所述横向吊装梁上，所述吊装货架与所述竖向支撑梁之间形成可供所述立柱通过的辅助通道。
更进一步地，所述x向导轨的两端分别设置有第一x向链轮和第二x向链轮，所述第一x向链轮由固定在所述底架上的x向电机驱动；所述第一x向链轮和所述第二x向链轮通过x向传动链连接，所述滑动基座固定在一侧的所述x向传动链；所述y向导轨的两端分别设置有第一y向链轮和第二y向链轮，所述第一y向链轮由固定在水平梁上的y向电机驱动所述第一y向链轮与所述第二y向链轮通过y向传动链连接，所述取料器固定在一侧的y向传动链上；所述z向导轨的两端分别设置有第一z向链轮和第二z向链轮，所述第一z向链轮由z向电机驱动，所述第一z向链轮和第二z向链轮通过z向传动链连接，所述水平梁固定在一侧的z向传动链上。
本发明的一种可跨货架取货的立体仓库的有益效果是：
1、本发明采用吊装货架的方式，使取料器能够在货架下方横向移动，可运动到货架之间的多个巷道内的任意位置，实现跨货架式取料动作，且取料器的运动轨迹构建空间任意点的取料动作，在快速完成取料任务的同时又能减少占地使用面积，节省了建设多个堆垛机的成本，并减少货架堆放占用的空间。
2、采用链条传动能够保证运送取料器的强度的同时，能够保证取料器运动位置的精度。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例的可跨货架取货的立体仓库的立体图；
图2是本发明实施例的堆垛机的立体图；
图3是图2中a部放大图；
图4是本发明实施例的堆垛机另一视角立体图。
1、左货架，2、右货架，3、吊装货架，4、安全通道，5、底架，51、x向导轨，6、立柱，61、z向导轨，7、水平梁，71、y向导轨，8、取料器，9、竖向支撑梁，10、横向吊装梁，11、辅助通道，12、x向电机，13、第一x向链轮，14、第二x向链轮，15、y向电机，16、第一y向链轮，17、第二y向链轮，18、z向电机，19、第一z向链轮，20、第二z向链轮，21、存储单元盒，22、滑动基座，23、高度调节滑块，24、x向传动链，25、y向传动链，26、z向传动链。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示的智能化立体仓库，包括堆垛机和多个平行设置的货架。货架包括：左货架1、右货架2、以及设置在左货架1和右货架2之间的至少一个吊装货架3，左货架1和右货架2可为落地货架，也可为吊装货架。吊装货架3与地面之间形成可供堆垛机的取料器8通过的安全通道4，取料器8可以为可左右伸缩的货叉。吊装货架3通过龙门架，龙门架包括平行设置在底架5两端的竖向支撑梁9和搭接在两端的竖向支撑梁9顶端的横向吊装梁10，吊装货架3固定在横向吊装梁10上，吊装货架3与竖向支撑梁9之间形成可供立柱6通过的辅助通道11。
如图1-4所示，堆垛机设置在立体仓库的底架上，堆垛机包括两平行设置的立柱6、分别设置在两立柱6底端的滑动基座22、连接在两立柱6之间的水平梁7以及沿水平梁7移动的取料器8，底架5上具有x向导轨51，滑动基座22沿x向导轨51移动，水平梁7上具有y向导轨71，取料器8沿y向导轨71移动，立柱6上具有z向导轨61，水平梁7沿z向导轨61移动；x向导轨51的两端分别设置有第一x向链轮13和第二x向链轮14，第一x向链轮13由固定在底架5上的x向电机12驱动；第一x向链轮13和第二x向链轮14通过x向传动链24连接，滑动基座22固定在一侧的x向传动链24，通过控制x向电机12的正反转可带动立柱6沿x向来回移动。y向导轨71的两端分别设置有第一y向链轮16和第二y向链轮17，第一y向链轮16由固定在水平梁7上的y向电机15驱动第一y向链轮16与第二y向链轮17通过y向传动链25连接，取料器8固定在一侧的y向传动链25上，通过控制y向电机15的正反转可带动取料器8沿y向来回移动。z向导轨61的两端分别设置有第一z向链轮19和第二z向链轮20，第一z向链轮19由z向电机18驱动，第一z向链轮19和第二z向链轮20通过z向传动链26连接，水平梁7固定在一侧的z向传动链26上，通过控制z向电机18的正反转可带动水平梁7沿z向上下移动。
具体地，参见图1中，左货架1的端部为立体仓库的出放货口，若需要去右货架2取出货物，可以看做为图1中的存储单元盒21，则x向电机12驱动立柱6带动水平梁7向右移动，取料器8从吊装货架3的下方的安全通道4通过，立柱6从吊装货架3两侧的辅助通道11通过，使取料器8到达右货架2和吊装之间之间的巷道，然后再根据需要取得货物在右货架2上的位置驱动y向电机15带动取料器8在巷道内沿y向运动，驱动z向电机18带动水平梁7上下运动，使取料器8到达需要取料的货物位置，然后通过伸缩货叉或机械手将货物从货架上取下，取下货物后再通过安全通道4后将货物运出到左货架1上的出放货口。
本发明实施例吊装支架为两个，应保证至少一个吊装支架，这样可实现多个货架仅需要一个取料器，方便管理和监控，大大节省了人力成本和设备建设成本。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。