滑板运输控制系统及码垛机的制作方法

本发明涉及码垛设备领域，具体而言，涉及一种滑板运输控制系统及码垛机。

背景技术：

在通过码垛机对货物进行码垛时，常需要将滑板放置在垛板上，以便在滑板上盛放待码垛的货物。码垛过程中，滑板放置在垛板上的相对位置发生偏差会对后续码垛的顺利进行造成影响。

因此，如何提供一种有效的方案以便能够将滑板准确运输至预定位置，以便后续码垛的顺利进行，是码垛设备领域中一十分重要的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种滑板运输控制系统及码垛机，以改善上述的问题。

本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种滑板运输控制系统，用于控制码垛机的滑板运输系统以将滑板放置在垛板上，所述滑板运输系统包括悬吊升降装置、平移装置和滑板码垛装置，所述悬吊升降装置与所述平移装置连接，包括控制器、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和限位机构，所述控制器分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构和所述限位机构电性连接；

所述第一驱动机构和所述限位机构均设置于所述滑板码垛装置上，所述第一驱动机构用于在所述控制器的控制下驱动所述滑板码垛装置，以使所述滑板码垛装置上的垛板被移动至第一工位，所述限位机构用于在所述控制器的控制下对移动至第一工位的垛板进行限位，以使所述垛板保持在第一工位；

所述第二驱动机构设置于所述悬吊升降装置上，用于在所述控制器的控制下驱动所述悬吊升降装置升降，以使所述悬吊升降装置上的吸盘吸取第二工位上的滑板；

所述第三驱动机构设置于所述平移装置上，用于在所述控制器的控制下驱动所述平移装置平移，以使所述悬吊升降装置上吸取的滑板平移至所述第一工位的上方；

所述第二驱动机构还用于在所述控制器的控制下驱动所述悬吊升降装置下降，以使所述悬吊升降装置的吸盘上的滑板移动至第一工位。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，所述控制器为可编程逻辑控制器。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，所述第一驱动机构为步进电机或伺服电机。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，所述第二驱动机构为步进电机或伺服电机。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，所述第三驱动机构为步进电机或伺服电机。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，所述限位机构为气缸。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，所述气缸包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和所述第二气缸对称设置于所述滑板码垛装置的两侧。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，滑板运输控制系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接，所述报警器用于当所述控制器断电时发出报警信号。

如上所述的滑板运输控制系统，优选地，所述报警器为扬声器或蜂鸣器。

第二方面，本发明实施例提供了一种码垛机，所述码垛机包括上述任一所述的滑板运输控制系统。

对于现有技术，本发明提供的滑板运输控制系统及码垛机具有如下的有益效果：

本发明提供的滑板运输控制系统及码垛机能够精准平稳的将滑板转运到垛板上，确保后续的码垛过程顺利进行，自动化程度高，节约人力成本，运输效率大大提高。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明较佳实施例提供的滑板运输系统的结构示意图。

图2为本发明较佳实施例提供的滑板运输控制系统的结构示意图。

图3为本发明较佳实施例提的滑板码垛装置(包括限位机构)沿第一视角的结构示意图。

图4为本发明较佳实施例提的滑板码垛装置(包括第一驱动机构)沿第二视角的结构示意图。

图5为本发明较佳实施例提供的悬吊升降装置(包括第二驱动机构)的结构示意图。

图6为本发明较佳实施例提供的平移装置(包括第三驱动机构)的结构示意图。

图7为本发明较佳实施例提供的又一滑板运输控制系统的结构示意图。

图标：10-悬吊升降装置；110-吸盘机构；111-吸盘组件；1111-连接杆；1112-吸盘；120-安装架；130-升降架；20-平移装置；210-滑轨；211-第一端；212-第二端；220-平移机构；221-平移板；222-滑动件；223-从动件；30-滑板码垛装置；310-输送架；311-第一侧板；312-第二侧板；320-输送件；321-滚筒；40-控制器；50-第一驱动机构；60-第二驱动机构；70-第三驱动机构；80-限位机构；810-第一气缸；811-第一挡片；820-第二气缸；821-第二挡片；90-报警器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

本发明实施例提供了一种滑板运输控制系统，所述滑板运输控制系统用于控制码垛机的滑板运输系统以将滑板放置在垛板上，以便在滑板上码垛货物。

请参阅图1，滑板运输系统包括有机架、悬吊升降装置10、平移装置20和滑板码垛装置30，滑板码垛装置30设置在机架的下方，用于运输垛板，平移装置20安装于机架上，且位于滑板码垛装置30的上方，悬吊升降装置10与平移装置20连接，悬吊升降装置10可随着平移装置20平移。

请参阅图2，滑板运输控制系统包括有控制器40、第一驱动机构50、第二驱动机构60、第三驱动机构70和限位机构80，控制器40分别与第一驱动机构50、第二驱动机构60、第三驱动机构70和限位机构80电性连接，用于分别控制第一驱动机构50、第二驱动机构60、第三驱动机构70以及限位机构80。

本发明实施例中，第一驱动机构50可以采用但不限于步进电机或伺服电机。请参阅图3和图4，第一驱动机构50设置在滑板码垛装置30上，第一驱动机构50用于在控制器40的控制下驱动所述滑板码垛装置30，以使滑板码垛装置30上的垛板被移动至第一工位。滑板码垛装置30包括输送架310和输送件320，输送件320安装于输送架310上，且与输送架310转动连接，输送架310上用于放置垛板，以对垛板进行运输。本发明实施例中，输送架310包括第一侧板311和第二侧板312，输送件320包括多个滚筒321，多个滚筒321设置于第一侧板311与第二侧板312之间。与此同时，第一驱动机构50设置于输送架310的下方并与多个滚筒321通过传动带形成带传动连接。

在使用滑板运输控制系统控制码垛运输系统的过程中，由控制器40向第一驱动机构50发送一控制信号以控制第一驱动机构50启动，当第一驱动机构50在控制器40的控制下启动时，带动与之带传动连接的多个滚筒321沿同一方向转动，进而带动放置于滑板码垛装置30的输送件320上的滑板运动，并将滑板运输至第一工位。

本发明实施例中，限位机构80为气缸，并设置在滑板码垛装置30上。限位机构80用于在控制器40的控制下对移动至第一工位的垛板进行限位，以使垛板保持在第一工位。请参阅图3，限位机构80包括有第一气缸810和第二气缸820，第一气缸810设置在第一侧板311上，且与第一侧板311保持垂直，第二气缸820设置在第二侧板312上，且与第二侧板312保持垂直。如此，第一气缸810与第二气缸820的分布方向与滑板的移动方向保持垂直。

第一气缸810的活塞杆上设置有第一挡片811，第一挡片811朝向第二气缸820设置，第二气缸820的活塞杆上设置有第二挡片821，第二挡片821朝向第一气缸810设置，当第一驱动机构50在控制器40的控制下驱动滑板码垛装置30的同时，由控制器40向限位机构80发送一控制信号以控制限位机构80启动，限位机构80的第一气缸810上的第一挡片811朝向第二气缸820方向偏移，第二气缸820上的第二挡片821朝向第一气缸810方向偏移，并将输送至第一工位的垛板阻挡限制在第一工位处。

当然，在其他的一些实施例中，限位机构80也可以为其他结构，例如限位机构80可以采用电机及由电机驱动的且可沿垂直于滑板移动方向的档块组成。

本发明实施例中，第二驱动机构60可以采用但不限于步进电机或伺服电机。请参阅图5，第二驱动机构60设置于悬吊升降装置10上，用于在所述控制器40的控制下驱动悬吊升降装置10升降，以使悬吊升降装置10上的吸盘1112吸取第二工位上的滑板。悬吊升降装置10包括吸盘机构110、安装架120和升降架130，第二驱动机构60与升降架130传动连接，升降架130与吸盘机构110连接，以在第二驱动机构60的作用下带动吸盘机构110上升或降落。吸盘机构110用于吸持滑板，可以在第二工位抽气将滑板吸起来。

吸盘机构110包括多个吸盘组件111，多个吸盘组件111均匀设置于升降架130的四周。吸盘组件111包括连接杆1111和吸盘1112，连接杆1111一端与吸盘1112连接，另一端与升降架130连接。吸盘1112采用真空吸盘，可从第二工位吸持滑板。升降架130与安装架120通过传动链条连接，并由第二驱动机构60驱动，以带动升降架130上升或下降，从而带动滑板上升或下降。

当限位机构80在控制器40的控制下对移动至第一工位的垛板进行限位，并使得垛板保持在第一工位的同时，由控制器40向第二驱动机构60发送一控制信号以控制第二驱动机构60启动，第二驱动机构60驱动升降架130下降并由吸盘机构110上的吸盘1112吸取放置于第二工位上的滑板，然后第二驱动机构60驱动升降架130上升至一定高度。

本发明实施例中，第三驱动机构70可以采用，但不限于步进电机或伺服电机。请参阅图6，第三驱动机构70设置于平移装置20上，用于在控制器40的控制下驱动平移装置20平移，以使悬吊升降装置10上吸取的滑板平移至第一工位的上方。平移装置20包括滑轨210和平移机构220，平移机构220与滑轨210滑动连接，滑轨210固定安装于机架的顶部，两端分别为第一端211和第二端212，平移机构220可在第一端211和第二端212之间进行位移。第一端211位于第二工位的上方，第二端212位于第一工位的上方。第三驱动机构70与平移机构220带传动连接，以带动平移机构220在第一端211和第二端212之间位移。平移机构220与安装架120固定连接，以带动安装架120在第一工位上方与第二工位上方之间移动。

本发明实施例中，平移机构220包括平移板221和滑动件222，滑动件222固定安装于平移板221的底板，平移板221通过滑动件222与滑轨210滑动连接。安装架120固定安装于平移板221上，以在平移板221的带动下进行位移。机架上设置有从动件223，第三驱动机构70通过传动带与从动件223连接，且可带动从动件223转动。从动件223设置于第一端211，第三驱动机构70设置于第二端212。传动带绷紧，第三驱动机构70、传动带和从动件223组合形成带传动，传动带安装于平移板221上，第三驱动机构70在通过传动带带动从动件223转动的同时，也通过传动带带动平移板221通过滑动件222在滑轨210上进行平移。

当悬吊升降装置10在控制器40的控制下进行升降，并由吸盘机构110上的吸盘1112吸取第二工位上的滑板后，控制器40向第三驱动机构70发送一控制信号以控制第三驱动机构70启动，第三驱动机构70驱动平移装置20由第二工位上方向第一工位上方平移，从而带动悬吊升降装置10平移，进而使得悬吊升降装置10的吸盘1112所吸取的滑板平移至第一工位上方。

第二驱动机构60还用于在控制器40的控制下驱动所述悬吊升降装置10下降，以使悬吊升降装置10的吸盘1112上的滑板移动至第一工位。

当第三驱动机构70驱动平移装置20平移，并使得悬吊升降装置10的吸盘1112所吸取的滑板平移至第一工位上方时，控制器40再次向第二驱动机构60发送一控制信号以控制第二驱动机构60启动。此时，第二驱动机构60驱动升降架130下降直到吸盘1112所吸取的滑板到达放置垛板的第一工位处，然后将吸取的滑板放置在垛板上即完成将滑板放置在垛板上的过程。

需要说明的是，本发明实施例中，吸盘1112吸取滑板可由控制器40控制。例如，控制器40与抽真空设备电性连接，抽真空设备通过连接管与吸盘1112连接，通过控制器40控制抽真空设备的抽真空，即可实现吸盘1112对滑板的吸取以及将吸取的滑板放置在垛板上的功能。

本发明实施例中，控制器40可以采用但不限于，可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)、工控机或个人电脑等，以可编程逻辑控制器为较佳。

进一步的，请参阅图7，本发明提供的滑板运输控制系统还可以设置报警器90，报警器90可以采用，但不限于扬声器或蜂鸣器。报警器90与控制器40电性连接，用于当控制器40断电时发出报警信号。

具体的，可通过设置一常闭型继电器，常闭型继电器的线圈与控制器40所在电路连接，常闭型继电器的触点与报警器90的电路连接。当线圈所在电路(控制器40所在电路)通电时，常闭型继电器的触点断开，报警器90断电。当线圈所在电路断电时，常闭型继电器的触点闭合，报警器90通电发出报警信号，提示用户控制器40断电，即滑板运输控制系统断电。

在使用滑板运输控制系统控制码垛运输系统的过程中，首先由控制器40向第一驱动机构50发送一控制信号，第一驱动机构50启动，带动与之带传动连接的多个滚筒321沿同一方向转动，进而带动放置于滑板码垛装置30的输送件320上的滑板运动，并将滑板运输至第一工位。接着控制器40向限位机构80发送一控制信号以控制限位机构80启动，限位机构80的第一气缸810上的第一挡片811朝向第二气缸820方向偏移，第二气缸820上的第二挡片821朝向第一气缸810方向偏移，并将输送至第一工位的垛板阻挡限制在第一工位处。然后控制器40向第二驱动机构60发送一控制信号以控制第二驱动机构60启动，第二驱动机构60驱动升降架130下降并由吸盘机构110上的吸盘1112吸取放置于第二工位上的滑板，让后第二驱动机构60驱动升降架130上升至一定高度。当悬吊升降装置10在控制器40的控制下进行升降，并由吸盘机构110上的吸盘1112吸取第二工位上的滑板后，控制器40向第三驱动机构70发送一控制信号以控制第三驱动机构70启动，第三驱动机构70驱动平移装置20由第二工位上方向第一工位上方平移，从而带动悬吊升降装置10平移，进而使得悬吊升降装置10的吸盘1112所吸取的滑板平移至第一工位上方。当第三驱动机构70驱动平移装置20平移，并使得悬吊升降装置10的吸盘1112所吸取的滑板平移至第一工位上方时，控制器40再次向第二驱动机构60发送一控制信号以控制第二驱动机构60启动，此时第二驱动机构60驱动升降架130下降直到吸盘1112所吸取的滑板到达放置垛板的第一工位处，然后将吸取的滑板放置在垛板的上方即完成将滑板放置在垛板上的过程。

进一步的，本发明实施例还提供了一种码垛机，所述码垛机包括上述所述的滑板运输控制系统。

综上，本发明提供的滑板运输控制系统及码垛机能够精准平稳的将滑板转运到垛板上，确保后续的码垛过程顺利进行，自动化程度高，节约人力成本，运输效率大大提高。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。