一种自动堆叠机的制作方法

本发明涉及一种起吊机构，尤其涉及一种自动堆叠机。

背景技术：

现有的金属棒材加工企业，通常使用天车对金属棒进行吊运。吊运时的起吊和下料均由人工操作。但是，金属棒的质量大，而且圆形的棒身不易固定。工人使用钢索对金属棒进行捆绑和起吊时需要付出较大体力，而且捆绑的位置全靠工人的经验决定，一旦偏离了重心，或者吊运过程摆动太大，都有棒料掉落的可能，对周围的工人和设备产生危害。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自动堆叠机，能够自动取料、自动堆叠，该自动堆叠机堆叠效率高，极大的减少了人力资源的浪费，提高了企业竞争力，且该自动堆叠机安全可靠，减少了事故的发生，保障了人和机器的安全。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动堆叠机，包括起升行走部件、导向部件和机械抓手，所述起升行走部件通过钢丝绳与机械抓手连接，带动机械抓手水平移动和竖直升降；所述导向部件从起升行走部件的底部竖直向下伸出，用于限制机械抓手相对起升行走部件的摆动和水平移动；所述机械抓手用于抓取和释放隔条；

所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件，所述曳引部件通过收放钢丝绳控制机械抓手的竖直升降，所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动，带动机械抓手整体平移；

所述机械抓手包括主架、机械臂和驱动机构，所述机械臂对称铰接于主架的前后两侧，所述驱动机构包括驱动电机、旋转轴和开合杆，所述开合杆一端与机械臂连接，另一端与旋转轴连接，所述驱动电机能够驱动旋转轴旋转，所述旋转轴通过自身旋转带动开合杆前后移动，使机械臂张开或闭合。

作为上述方案的改进，所述行走部件包括行走底盘，其四角设有行走轮，所述行走轮通过行走电机驱动。

作为上述方案的改进，所述曳引部件包括曳引电机、减速机、制动器、滚筒和定滑轮；所述曳引电机通过减速机与滚筒连接，所述滚筒上缠绕有钢丝绳。

作为上述方案的改进，所述导向部件为左右对称设于行走底盘下表面的矩形杆，所述矩形杆前后两侧设有导向滑轨；所述主架的左右两侧设有导向轮组，每个导向轮组包括两个导向轮，两个导向轮位于矩形杆的前后两侧，与导向滑轨抵接。

作为上述方案的改进，所述机械臂包括栏栅状本体，所述栏栅状本体的下端设有水平设置的抓取板。

作为上述方案的改进，所述栏栅状本体通过支点连杆铰接于主架两侧的铰接座上。

作为上述方案的改进，所述驱动电机设于主架的正中央，与旋转轴的中部连接，驱动旋转轴旋转；所述旋转轴的两端固定设有曲柄机构，所述曲柄机构与前后水平设置的开合杆连接。

作为上述方案的改进，所述主架上还设有动滑轮，从曳引部件伸出的钢丝绳经过定滑轮的导向后穿过动滑轮，带动主架升降。

作为上述方案的改进，所述机械臂的内侧设有隔条检测部件，所述隔条检测部件包括激光检测开关，所述激光检测开关与抓取板平齐。

实施本发明，具有如下有益效果：

本发明提供的自动堆叠机设有导向部件，能够保证吊运载荷发生偏倚的时候机械抓手不发生偏摆，保证吊运安全。

本发明提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠，该自动堆叠机堆叠效率高，极大的减少了人力资源的浪费，提高了企业竞争力，且该自动堆叠机安全可靠，减少了事故的发生，保障了人和机器的安全。

附图说明

图1是本发明一种自动堆叠机的整体结构示意图；

图2是本发明的起升行走部件的整体结构示意图；

图3是本发明的机械抓手的整体结构示意图；

图4是本发明一种自动堆叠机的机械抓手抓取状态示意图；

图5是本发明一种自动堆叠机的机械抓手释放状态示意图；

图6是本发明一种自动堆叠机的工作状态示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。

如图1-图5所示，本发明实施例提供了一种自动堆叠机，包括起升行走部件1、导向部件2和机械抓手3，所述起升行走部件1通过钢丝绳4与机械抓手3连接，带动机械抓手3水平移动和竖直升降；所述导向部件2从起升行走部件1的底部竖直向下伸出，用于限制机械抓手3相对起升行走部件1的摆动和水平移动；所述机械抓手3用于抓取和释放隔条；

所述起升行走部件1包括曳引部件11和行走部件12，所述曳引部件11通过收放钢丝绳4控制机械抓手3的竖直升降，所述行走部件12通过在预设的滑轨上滑动，带动机械抓手3整体平移；

所述机械抓手3包括主架31、机械臂32和驱动机构33，所述机械臂32对称铰接于主架31的前后两侧，所述驱动机构33包括驱动电机331、旋转轴332和开合杆333，所述开合杆333一端与机械臂32连接，另一端与旋转轴332连接，所述驱动电机331能够驱动旋转轴332旋转，所述旋转轴332通过自身旋转带动开合杆333前后移动，使机械臂32张开或闭合。

本发明提供的自动堆叠机设有导向部件2，能够保证吊运载荷发生偏倚的时候机械抓手3不发生偏摆，保证吊运安全。

本发明提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠，该自动堆叠机堆叠效率高，极大的减少了人力资源的浪费，提高了企业竞争力，且该自动堆叠机安全可靠，减少了事故的发生，保障了人和机器的安全。

下面具体阐述本申请的具体结构：所述行走部件12包括行走底盘121，其四角设有行走轮122，所述行走轮122通过行走电机123驱动。行走轮122设于厂房吊机滑轨上，当行走轮122转动时，能够带动行走部件12整体沿吊机滑轨移动。所述曳引部件11包括曳引电机111、减速机112、制动器113、滚筒114和定滑轮115；所述曳引电机111通过减速机112与滚筒114连接，所述滚筒114上缠绕有钢丝绳4。所述导向部件2为左右对称设于行走底盘121下表面的矩形杆21，所述矩形杆21前后两侧设有导向滑轨22；所述主架31的左右两侧设有导向轮组，每个导向轮组包括两个导向轮34，成组的两个导向轮34位于矩形杆21的前后两侧，与导向滑轨22抵接。当机械抓手3升降时，所述导向轮34在导向滑轨22上滑动，所述导向轮34与导向滑轨22的接触面设有凹槽，所述凹槽陷于导向滑轨22中，防止导向轮34相对导向滑轨22左右移动。所述机械臂32包括栏栅状本体321，所述栏栅状本体321的下端设有水平设置的抓取板322。所述栏栅状本体321通过支点连杆323铰接于主架31两侧的铰接座324上。所述驱动电机331设于主架31的正中央，与旋转轴332的中部连接，驱动旋转轴332旋转；所述旋转轴332的两端固定设有曲柄机构334，所述曲柄机构334与前后水平设置的开合杆333连接。所述主架31上还设有动滑轮35，从曳引部件11伸出的钢丝绳4经过定滑轮115的导向后穿过动滑轮35，带动主架31升降。所述机械臂32的内侧设有隔条检测部件36，所述隔条检测部件36包括激光检测开关37，所述激光检测开关37与抓取板322平齐。

结合图6，本自动堆叠机的工作原理如下：

1、取隔条。

自动堆叠机行走至隔条仓5上方，通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3下降，至隔条仓5上方；机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动，控制开合杆333回缩，使机械臂32在支点连杆323的作用下张开；通过安装在隔条检测部件36上的激光检测开关37检测隔条，控制机械臂32停在隔条仓5最上方的隔条底部，控制精度为3mm，机械抓手3停止下降；机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动，控制开合杆333伸出，使机械臂32在支点连杆323的作用下闭合，抓取隔条仓5最上方的隔条；通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3上升，通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手3停在上限位(也就是自动堆叠机能起升的最大高度处)；

2、装棒。

行走电机123驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮124，驱动行走轮122往隔条定位架6处行驶，通过行走限位开关125使自动堆叠机停在隔条定位架6上方，定位精度为3mm；通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3下降，至隔条放置在隔条定位架6上后，此处定位由安装在曳引电机111中的编码器控制；机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动，控制开合杆333收缩，使机械臂32在支点连杆323的作用下张开后；通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3上升，通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手3停在上限位；等一层隔条上排好一层圆锭后，通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3下降至隔条定位架6隔条下方，通过安装在隔条检测部件36上的激光检测开关37检测隔条，控制机械臂32停在隔条底部，机械手停止下降；机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动，控制开合杆333伸出，使机械臂32在支点连杆323的作用下闭合；通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3上升，通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手3停在上限位；

3、吊运。

行走电机123驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮124，驱动行走轮122往堆料台7处行驶，通过行走限位开关125使自动堆叠机停在堆料台7上方；通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3下降，控制隔条和圆锭放置在堆料台7上后，此处定位由安装在曳引电机111中的编码器控制；机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动，控制开合杆333收缩，使机械臂32在支点连杆323的作用下张开后；通过曳引电机111驱动滚筒114转动，使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入，钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35，控制机械抓手3上升，通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手3停在上限位；然后自动堆叠机行驶至隔条仓5上方，至此自动堆叠机的一个工作循环完成。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。