本实用新型涉及对产品漆面质量的检测装置，尤其涉及一种漆面检测设备。
背景技术：
很多产品需要在表面进行喷漆，漆面的质量影响产品的质量和使用寿命，因此出厂前对于漆面的检测时品控的重要环节，如图1所示，是一种厨具的罩壳，它的凸面和凹面都进行了喷漆处理，那么如何高效、自动化、准确地对其漆面进行检测是现有技术中存在的问题，亟待解决。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决如何高效、自动化、准确地对产品的漆面进行检测，本实用新型提供了一种漆面检测设备来解决上述问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种漆面检测设备，包括：
待测产品输送机构，用于将待测产品输送到待测工位；
抓取机构，用于抓取待测工位处的待测产品并将其转移到第一检测工位；
第一检测相机，用于对第一检测工位处的待测产品的正面进行拍照；
检测输送机构，用于将待测产品从第一检测工位输送至第二检测工位；
第二检测相机，用于对第二检测工位处的待测产品的背面进行拍照；
剔除机构，所述剔除机构包括滚筒输送线、移载机构和剔除输送线，所述滚筒输送线，所述滚筒输送线接在所述检测输送机构的末端，所述移载机构用于将滚筒输送线上的次品移至所述剔除输送线。
作为优选，所述抓取机构包括六轴机器人和第一电磁吸头，所述第一电磁吸头固定在所述六轴机器人的手部。
作为优选，所述抓取机构包括坐标机器人、第二电磁吸头和调转机构，所述坐标机器人包括Z轴传动机构、第一X轴传动机构和水平转动机构，所述水平转动机构包括转盘和驱动转盘在水平面转动的驱动电机，所述Z轴传动机构固定在所述转盘上，所述第一X轴传动机构与Z轴传动机构固定连接，所述第二电磁吸头与所述第一X轴传动机构的端部固定连接；
所述调转机构包括第一升降机构和翻转机构，所述第一升降机构与翻转机构固定连接，所述翻转机构包括翻转台、翻转电机和翻转轴，所述翻转台位于第一检测工位并且与所述翻转轴固定连接，所述翻转轴的轴线与Y轴平行，所述翻转电机驱动所述翻转轴转动，所述翻转台上设置有至少一个第三电磁吸头。
作为优选，所述待测产品输送机构包括空中轨道、第一滑块和用于悬挂待测产品的连接组件，若干个所述第一滑块与空中轨道滑动配合并能沿着空中轨道移动，每个所述第一滑块与一个所述连接组件固定连接。
作为优选，所述连接组件包括三角架、连接板和悬挂杆，所述三角架的顶角与第一滑块固定连接，二个所述悬挂杆的上端分别与三角架的两个底角固定连接，所述悬挂杆的下端具有用于悬挂待测产品的挂钩，所述连接板的两侧边分别与二个所述悬挂杆固定连接。
同时使用了坐标机器人和六轴机器人的一种漆面检测设备，所述待测工位包括上工位和下工位，所述第一检测工位包括第一正面检测工位和第二正面检测工位，所述第二检测工位包括第一背面检测工位和第二背面检测工位，所述抓取机构包括六轴机器人、第一电磁吸头、坐标机器人、第二电磁吸头和调转机构，所述坐标机器人用于将下工位的待测产品转移到第一正面检测工位，所述调转机构设置在第一正面检测工位与坐标机器人配合，所述六轴机器人用于将上工位的待测产品转移到第二正面检测工位；所述检测输送机构包括设置在第一正面检测工位与第一背面检测工位之间的第一输送带和设置在第二正面检测工位与第二背面检测工位之间的第二输送带，所述第一检测相机包括第一正面检测相机和第二正面检测相机，所述第一正面检测相机设置在所述第一正面检测工位并向下拍摄，所述第二正面检测相机设置在所述第二正面检测工位并向沿X轴方向拍摄，所述第二检测相机包括均向下拍摄的第一背面检测相机和第二背面检测相机，所述第一背面检测相机位于所述第一背面检测工位，所述第二背面检测相机位于所述第二背面检测工位；
所述第一电磁吸头固定在所述六轴机器人的手部，用于吸取上工位处的待测产品；
所述坐标机器人包括Z轴传动机构、第一X轴传动机构和水平转动机构，所述水平转动机构包括转盘和驱动转盘在水平面转动的驱动电机，所述Z轴传动机构为丝杠副传动机构并且固定在所述转盘上，所述第一X轴传动机构为丝杠副传动机构并且与Z轴传动机构固定连接，所述第二电磁吸头与所述第一X轴传动机构的端部固定连接，用于吸取下工位处的待测产品；
所述调转机构包括第一升降机构和翻转机构，所述第一升降机构与翻转机构固定连接，所述翻转机构包括翻转台、翻转电机和翻转轴，所述翻转台位于第一正面检测工位并且与所述翻转轴固定连接，所述翻转轴的轴线与Y轴平行，所述翻转电机驱动所述翻转轴转动，所述翻转台上设置有至少一个第三电磁吸头；
所述待测产品输送机构包括空中轨道、第一滑块和用于悬挂上工位的待测产品的上连接组件和用于悬挂下工位的待测产品的下连接组件，若干个所述第一滑块与空中轨道滑动配合并能沿着空中轨道移动，每个所述第一滑块与所述上连接组件固定连接，所述下连接组件设置在上连接组件的下方。
具体的，所述调转机构还包括安装座，所述第一升降机构包括升降板、第一气缸和导杆，所述第一气缸固定在所述安装座上并且它的活塞杆与升降板固定连接，二个所述导杆的上端与升降板固定连接并且分别与设置在所述安装座上的二个无油衬套滑动配合，所述翻转电机的输出轴通过同步带与翻转轴传动连接，所述升降板上固定有二个轴承座，所述翻转轴与二个所述轴承座内的轴承的内圈配合，所述第三电磁吸头的数量为四个，呈矩形分布在所述翻转台上。
作为优选，所述上连接组件包括三角架、上连接板和上悬挂杆，所述三角架的顶角与第一滑块固定连接，二个所述上悬挂杆的上端分别与三角架的两个底角固定连接，所述上悬挂杆的下端具有用于悬挂上工位的待测产品的挂钩，所述上连接板的两侧边分别与二个所述上悬挂杆固定连接；
所述下连接组件包括下连接板和下悬挂杆，二个所述下悬挂杆的上端具有用于挂在上工位的待测产品的挂钩，所述下悬挂杆的下端具有用于悬挂下工位的待测产品的挂钩，所述下连接板的两侧边分别与二个所述下悬挂杆固定连接。
具体的，所述滚筒输送线包括多个间隔排列的滚筒和用于驱动所述滚筒转动的驱动机构，所述移载机构包括多个移载支架、平移机构和举升机构，所述移载支架设置在相邻二个所述滚筒之间，所述举升机构分别与平移机构和移载支架连接，所述平移机构的平移方向平行于所述滚筒的轴向，剔除输送线连接在所述滚筒输送线的一侧并且在所述移载支架的平移方向上。
本实用新型的有益效果是，这种一种漆面检测设备可以高效、自动化、准确地对产品的漆面进行检测。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例一的结构示意图。
图2是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例一的局部结构示意图。
图3是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例二的结构示意图。
图4是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例二的局部结构示意图。
图5是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例三的结构示意图。
图6是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例三的局部结构示意图。
图7是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例三的局部结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
本实用新型提供了一种漆面检测设备，包括：
待测产品输送机构，用于将待测产品输送到待测工位；
抓取机构，用于抓取待测工位处的待测产品并将其转移到第一检测工位；
第一检测相机，用于对第一检测工位处的待测产品的正面进行拍照；
检测输送机构，用于将待测产品从第一检测工位输送至第二检测工位；
第二检测相机，用于对第二检测工位处的待测产品的背面进行拍照；
剔除机构，剔除机构包括滚筒输送线、移载机构和剔除输送线，滚筒输送线，滚筒输送线接在检测输送机构的末端，移载机构用于将滚筒输送线上的次品移至剔除输送线。
为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚的说明，设定空间坐标系，竖直方向为Z轴，并且竖直向上为Z轴的正向，前后方向为Y轴，并且前方为Y轴正向，左右方向为X轴，并且左方为X轴正向。
如图1~2所示，是这种一种漆面检测设备的实施例一，待测产品99输送机构8包括空中轨道1、第一滑块（图中未画出）和用于悬挂待测产品99的连接组件，若干个第一滑块与空中轨道1滑动配合并能沿着空中轨道1移动，空中轨道1是具有较小坡度的轨道，第一滑块从空中轨道1的起始位置装上待测产品99后沿着坡度滑动到待测工位，在待测工位处待测产品99被抓取机构取走，第一滑块继续移动至空中轨道1的末端，当然也可以设置链轮链条的传动机构，第一滑块固定在链条上并随之移动。每个第一滑块与一个连接组件固定连接，连接组件包括三角架2、连接板3和悬挂杆4，三角架2的顶角与第一滑块固定连接，二个悬挂杆4的上端分别与三角架2的两个底角固定连接，悬挂杆4的下端具有挂钩401，待测产品99的上部两端开孔，挂钩401插入孔中从而让待测产品99悬挂在挂钩401上，连接板3的两侧边分别与二个悬挂杆4固定连接，用处之一是起到稳定悬挂杆4的作用，防止悬挂杆4乱晃。抓取机构包括六轴机器人5和第一电磁吸头6，第一电磁吸头6固定在六轴机器人5的手部，六轴机器人5是日本安川公司生产的型号为MOTOMAN-HP20D的机器人；第一电磁系统通电后具有磁力，便可以吸住待测产品99。
可以在待测工位处设置红外传感器来检测产品是否进入待测工位，当待测产品99进入检测工位时，六轴机器人5的手部转向并对准待测产品99的中心位置，启动第一电磁吸头6将待测产品99吸住，六轴机器人5将待测产品99从待测工位转移到第一检测工位；
第一检测相机7朝右拍摄，六轴机器人5让待测产品99的正面正对第一检测相机7，完成正面的拍摄；正面拍摄完毕后，六轴机器人5将待测产品99背面朝上的放置在检测输送机构8上，检测输送机构8为输送带，输送带将待测产品99输送到第二检测工位，第二检测相机9朝下拍摄待测产品99的背面，从而完成两个面的拍摄。滚筒输送线包括多个间隔排列的滚筒24和用于驱动滚筒24转动的驱动机构，驱动机构为电机，电机驱动滚筒24转动，由于滚筒输送线接在检测输送机构的末端，被检测完的产品从检测输送机构接驳到滚筒24上并且向前输送，移载机构包括多个移载支架25、平移机构和举升机构，此实例中，移载支架25为上宽下窄的梯形支架，移载支架25设置在相邻二个滚筒24之间，举升机构为气缸，它的活塞杆与移载支架25的底部固定连接，平移机构包括气缸、滑块和导轨，气缸推动滑块在导轨上移动，举升机构固定在滑块上，滑块的平移方向平行于滚筒24的轴向，剔除输送线26连接在滚筒输送线的一侧并且在移载支架25的平移方向上，剔除输送线26为皮带输送线。如果移动到滚筒输送线上的产品为次品，举升机构会顶起移载支架25，移载支架25顶起次品，然后平移机构将次品转移到剔除输送线26上；由于移载支架25呈上宽下窄的梯形，它被举起后，两条侧边和下底边与滚筒输送线的侧边留有一定距离，留有移载支架25平移的空间。移载支架25也可以设计成T字形，但显然没有梯形的结构稳定。
如图3~4所示是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例二，它与实施例一的区别是采用了不同的抓取机构，此实施例中抓取机构包括Z轴传动机构10、第一X轴传动机构11和水平转动机构，水平转动机构包括转盘12和驱动转盘12在水平面转动的驱动电机（图中未画出），Z轴传动机构10为滚珠丝杠副型直线模组并且固定在转盘12上，Z轴传动机构10的滑块能够在Z轴上移动并且与第一X轴传动机构11的主体固定连接，第一X轴传动机构11为滚珠丝杠副型直线模组，它的滑块能够在X轴上移动并且通过一连接杆13与第二电磁吸头14固定连接；
调转机构包括安装座15、第一升降机构和翻转机构，第一升降机构与翻转机构固定连接，翻转机构包括翻转台16、翻转电机17和翻转轴18，翻转台16位于第一检测工位并且与所述翻转轴18固定连接，所述翻转轴18的轴线与Y轴平行，所述翻转电机17驱动所述翻转轴18转动。第一升降机构包括升降板19、第一气缸20和导杆21，第一气缸20为MB1B50系列气缸，第一气缸20固定在安装座15上并且它的活塞杆与升降板19固定连接，二个导杆21的上端与升降板19固定连接并且分别与设置在安装座15上的二个无油衬套滑动配合，翻转电机17的输出轴通过同步带（图中未画出）与翻转轴18传动连接，升降板19上固定有二个轴承座，翻转轴18与二个轴承座内的轴承的内圈配合，第三电磁吸头22的数量为四个，呈矩形分布在翻转台16上。第一检测相机7-2设置成向下拍摄。
这种抓取机构在检测时，当待测产品99进入待测工位时，驱动电机驱动转盘12转动，使第二电磁吸头14转向待测产品99，通过Z轴传动机构10和第一X轴传动机构11来调节第二电磁吸头14的位置，使第二电磁吸头14对准待测产品99的中间位置，给第二电磁吸头14通电，吸住待测产品99后驱动电机驱动转盘12回转，待测产品99进入第一检测工位；第一气缸20的活塞杆伸出，抬起翻转台16，翻转电机17驱动翻转台16转动，使翻转台16对准待测产品99的背面，给第三电磁吸头22通电吸住待测产品99，翻转电机17驱动翻转台16再次翻转，使待测产品99的正面朝上，第一检测相机7-2进行拍摄，拍摄结束后，翻转电机17驱动翻转台16翻转，使待测产品99的正面朝下并且第一气缸20的活塞杆缩回，待测产品99下降落在输送带上，第三电磁吸头22断电，松开待测产品99，随后的背面拍摄就和实施例一的过程是一样的了。
如图5~7所示是本实用新型的一种漆面检测设备的实施例三，它同时采用了实施例一和实施例二中的抓取机构，具体结构如下：
待测工位包括上工位和下工位，第一检测工位包括第一正面检测工位和第二正面检测工位，第二检测工位包括第一背面检测工位和第二背面检测工位，待测产品99输送机构包括空中轨道1、第一滑块和用于悬挂上工位的待测产品99的上连接组件和用于悬挂下工位的待测产品99的下连接组件，若干个第一滑块与空中轨道1滑动配合并能沿着空中轨道1移动，空中轨道1是具有较小坡度的轨道，第一滑块从空中轨道1的起始位置装上待测产品99后沿着坡度滑动到待测工位，待测产品99被抓取机构取走，第一滑块继续移动至空中轨道1的末端，当然也可以设置链轮链条这样的传动机构，第一滑块固定在链条上并随之移动。每个第一滑块与上连接组件固定连接，下连接组件设置在上连接组件的下方；具体来说，上连接组件包括三角架2、上连接板3-2和上悬挂杆4-2，三角架2的顶角与第一滑块固定连接，二个上悬挂杆4-2的上端分别与三角架2的两个底角固定连接，上悬挂杆4-2的下端具有用于悬挂上工位的待测产品99的挂钩，上连接板3-2的两侧边分别与二个上悬挂杆4-2固定连接，挂钩与待测产品99的接触部分设置有V形槽402，效果是待测产品99挂在挂钩上时不易脱离，而当抓取机构取走待测产品99时，待测产品99可以顺着V形槽402的表面平滑的移开；下连接组件包括下连接板3-3和下悬挂杆4-3，二个下悬挂杆4-3的上端具有用于挂在上工位的待测产品99的挂钩，下悬挂杆4-3的下端具有用于悬挂下工位的待测产品99的挂钩，下连接板3-3的两侧边分别与二个下悬挂杆4-3固定连接；上悬挂杆4-2的下端挂着一个待测产品99，这个待测产品99的下部挂着下悬挂杆4-3，下悬挂杆4-3的挂钩挂着另一个待测产品99，它们随着第一滑块的一定同时进入上工位和下工位。
抓取机构包括六轴机器人5、第一电磁吸头6、坐标机器人、第二电磁吸头14和调转机构，坐标机器人用于将下工位的待测产品99转移到第一正面检测工位，调转机构设置在第一正面检测工位与坐标机器人配合，六轴机器人5用于将上工位的待测产品99转移到第二正面检测工位；检测输送机构包括设置在第一正面检测工位与第一背面检测工位之间的第一输送带8-2和设置在第二正面检测工位与第二背面检测工位之间第二输送带8-3，坐标机器人设置在第一输送带8-2的头部，六轴机器人5设置在第二输送带8-3的头部；
第一电磁吸头6固定在六轴机器人5的手部，用于吸取上工位处的待测产品99；坐标机器人包括Z轴传动机构10、第一X轴传动机构11和水平转动机构，水平转动机构包括转盘12和驱动转盘12在水平面转动的驱动电机，Z轴传动机构10为滚珠丝杠副型直线模组并且固定在转盘12上，Z轴传动机构10的滑块能够在Z轴上移动并且与第一X轴传动机构11的主体固定连接，第一X轴传动机构11为滚珠丝杠副型直线模组，它的滑块能够在X轴上移动并且通过一连接杆13与第二电磁吸头14固定连接，用于吸取下工位处的待测产品99；
调转机构包括第一升降机构和翻转机构，翻转机构包括翻转台16、翻转电机17和翻转轴18，翻转台16位于第一检测工位并且与翻转轴18固定连接，翻转轴18的轴线与Y轴平行，翻转电机17驱动翻转轴18转动；调转机构还包括安装座15，第一升降机构包括升降板19、第一气缸和导杆，第一气缸固定在安装座15上并且它的活塞杆与升降板19固定连接，二个导杆的上端与升降板19固定连接并且分别与设置在安装座15上的二个无油衬套滑动配合，翻转电机17的输出轴通过同步带与翻转轴18传动连接，升降板19上固定有二个轴承座，翻转轴18与二个轴承座内的轴承的内圈配合，第三电磁吸头22的数量为四个，呈矩形分布在翻转台16上；
第一检测相机包括第一正面检测相机7-3和第二正面检测相机7-4，第一正面检测相机7-3设置在第一正面检测工位并向下拍摄，第二正面检测相机7-4设置在第二正面检测工位并向右拍摄，第二检测相机包括均向下拍摄的第一背面检测相机23-1和第二背面检测相机23-2，第一背面检测相机23-1位于第一背面检测工位，第二背面检测相机23-2位于第二背面检测工位。
当上下两个待测产品99同时进入上工位和下工位时，驱动电机驱动转盘12转动，使第二电磁吸头14转向待测产品99，通过Z轴传动机构10和第一X轴传动机构11来调节第二电磁吸头14的位置，使第二电磁吸头14对准下工位的待测产品99的中间位置，给第二电磁吸头14通电，吸住待测产品99后驱动电机驱动转盘12回转，待测产品99进入第一正面检测工位，第一气缸的活塞杆伸出，抬起翻转台16，翻转电机17驱动翻转台16转动，使翻转台16对准待测产品99的背面，给第三电磁系统通电吸住待测产品99，翻转电机17驱动翻转台16再次翻转，使待测产品99的正面朝上，第一正面检测相机7-3进行拍摄，拍摄结束后，翻转电机17驱动翻转台16翻转，使待测产品99的正面朝下并且第一气缸的活塞杆缩回，待测产品99下降落在第一输送带8-2上，随后进行背面的检测。与此同时，六轴机器人5的手部转向并对准上工位的待测产品99的中心位置，启动第一电磁吸头6将待测产品99吸住，六轴机器人5将上工位的待测产品99转移到第二正面检测工位，六轴机器人5让待测产品99的正面正对第二正面检测相机7-4，完成正面的拍摄；正面拍摄完毕后，六轴机器人5将待测产品99背面朝上的放置在第二输送带8-3上，第二输送带8-3将待测产品99输送到第二背面检测工位，第二背面检测相机23-2朝下拍摄待测产品99的背面，从而完成两个面的拍摄。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。