本实用新型涉及机器人设备
技术领域：
，尤其涉及一种夹具及机器人。
背景技术：
：现有的机器人夹具一般是由气缸加杠杆的结构和原理对工件通过夹爪进行抓取。但是这种夹具只能抓取一些以个体为单位分开放置的东西，例如输送线上刚生产出来的产品，但是杠杆结构的夹具不适应于重物的抓取，同时杠杆夹具结构复杂，在抓取物品时，需要占用物品周围的空间，当遇到的物品是一些密集地、层层堆叠的重物，重物之间几乎没有空隙时，就无法进行抓取。因此，现有技术还有待发展。技术实现要素：鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种夹具，旨在解决现有夹具无法抓取密集堆叠的重物的问题。为实现上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：一种夹具，其中，包括：吸盘部，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘，所述吸盘外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品；夹爪部，设于吸盘的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪、与夹爪活动连接的夹爪开合单元，夹爪开合单元与吸盘部连接，所述吸盘位于两相对设置的夹爪内侧，夹爪开合单元驱动相对设置的夹爪开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品。可选地，所述夹具还包括升降部，所述升降部一端连接于吸盘部，另一端连接于夹爪开合单元，该升降部驱动夹爪部相对所述吸盘部直线往复移动。可选地，所述升降部包括两个对称设置的升降气缸，每一所述升降气缸的伸出杆端连接于吸盘部，升降气缸的缸体端连接于夹爪开合单元。可选地，所述吸盘部还包括连接法兰及连接杆，所述连接法兰一端外接于移动部件，另一端连接所述连接杆，所述连接杆中间部分穿设于所述相对设置的夹爪，该连接杆的另一端悬置所述吸盘。可选地，所述连接杆为对称设置的两根。可选地，所述夹爪开合单元包括一固定板、设置于固定板底部的导轨，与导轨移动连接的至少两相对设置的移动座，以及一平移气缸；所述连接杆的中间部分穿过所述固定板，所述两移动座底部分别连接所述两相对设置的夹爪，所述平移气缸的伸出杆端固定于一夹爪，缸体端固定于相对设置的另一夹爪。可选地，所述夹爪与待夹持物品接触位置设置有钩状部。可选地，所述夹具还包括导向轮，所述导向轮设置于固定板的底面，所述夹爪顶部还设置有导向块，导向块与导向轮的轮缘接触，在夹爪的开合移动方向进行导向。可选地，所述夹具还包括导向杆，设置于吸盘部与夹爪部之间，所述夹爪部在所述导向杆上滑动。本实用新型还提出一种机器人，其中，所述机器人包括上述的夹具。有益效果：本实用新型的夹具，通过设置吸盘部，吸盘部的一端外接移动部件，另一端设置吸盘，吸盘通过真空发生装置的作用吸附物品，同时在吸盘部的一侧设置有夹爪部，夹爪部的夹爪能夹紧或放开吸盘已吸附的物品，保证夹持的牢固性，吸盘吸附结构能吸附物品，然后用夹爪牢固夹紧，使得本夹具能抓取重物，同时，由于采用吸附结构抓取物品，结构简单，占用空间小，能抓取密集堆叠在一起的物品。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型夹具的结构示意图；图2为本实用新型夹具的分解结构示意图；图3为本实用新型夹爪部及升降部的分解示意图；图4为本实用新型夹爪部的部分结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称100夹具221固定板10吸盘部222导轨11吸盘223移动座12连接法兰224平移气缸13连接杆30升降部20夹爪部31升降气缸21夹爪40导向轮211钩状部50导向杆212导向块60待夹持的物品22夹爪开合单元本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。请参照图1至图4，本实用新型提出一种夹具100，包括：吸盘部10，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘11，所述吸盘11外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品60；移动部件可以是机器人的机械手臂，本实施例图中未示出，机械手臂可以直接带动吸盘部及与吸盘部连接的部件整体进行移动，如移动到物品堆放位置，或者夹取物品后运送到另一位置；由于采用吸盘吸附物品，吸盘与物品的接触面积大，可以吸附重量大的物品，同时避免了使用杠杆结构抓取时占用空间大，不能抓取密集堆叠在一起的物品的问题。夹爪部20，设于吸盘11的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪21、与夹爪21活动连接的夹爪开合单元22，夹爪开合单22元与吸盘部10连接，所述吸盘11位于两相对设置的夹爪21内侧，夹爪开合单元22驱动相对设置的夹爪21开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品60。夹爪21可以为多个相对设置，如本实用新型实施例中，夹爪设置有4个，其中两两相对设置。本实用新型实施例中，通过设置吸盘部，吸盘部的一端外接移动部件，另一端设置吸盘，吸盘通过真空发生装置的作用吸附物品，同时在吸盘部的一侧设置有夹爪部，夹爪部的夹爪能夹紧或放开吸盘已吸附的物品，保证夹持的牢固性，吸盘吸附结构能吸附物品，然后用夹爪牢固夹紧，使得本夹具能抓取重物，提高了本实用新型夹具的抓取能力；同时，由于采用吸附结构抓取物品，结构简单，占用空间小，能抓取密集堆叠在一起的物品，提高了本夹具的适用范围。优选地，所述夹具100还包括升降部30，所述升降部30一端连接于吸盘部10，另一端连接于夹爪开合单元22，该升降部30驱动夹爪部20相对所述吸盘部10直线往复移动。升降部的设置使得夹爪部20能相对吸盘部10直线往复移动，在抓取过程中，当抓取的物品厚度不同时，可以使用升降部调整夹爪的高度而将物品夹紧，可以适应不同厚度的物品抓取；同时，由于升降部的作用，夹爪可以升降，当需要将吸盘放入较小的空间抓取物品时，可以将夹爪收紧在吸盘的上部，以进一步减小吸盘处的占用空间，达到在较小空间抓取物品的目的。具体地，如图3所示，所述升降部30包括两个对称设置的升降气缸31，每一所述升降气缸31的伸出杆端连接于吸盘部10，升降气缸31的缸体端连接于夹爪开合单元22。双升降气缸31的对称设置使得夹爪部20的升降过程中受力均匀对称，运行更加平稳。请继续参考图1和图2，所述吸盘部10还包括连接法兰12及连接杆13，所述连接法兰12一端外接于移动部件，另一端连接所述连接杆13，所述连接杆13中间部分穿设于所述相对设置的夹爪21，该连接杆13的另一端悬置所述吸盘11。本实施例中的连接法兰一端连接的机器人的移动部件如机械手臂，由于吸盘、连接杆及连接法兰相互连接固定，机械手臂移动时，即可带动吸盘部移动，进而带动夹爪部一起移动。为了使的夹爪能夹紧吸盘吸附住的物品，连接杆中间部分穿设在两相对设置的夹爪的内部空间，吸盘则置于该内部空间。优选地，所述连接杆13为对称设置的两根。对称设置的两个连接杆使得吸盘与连接法兰之间的连接更加牢固，保证吸盘在吸附物品过程中的稳定性。作为一种实施方式，具体的，如图3所示，所述夹爪开合单元22包括一固定板221、设置于固定板221底部的导轨222，与导轨移动连接的至少两相对设置的移动座223，以及一平移气缸224；所述连接杆13的中间部分穿过所述固定板221，所述两移动座223底部分别连接所述两相对设置的夹爪21，所述平移动气缸224的伸出杆端固定于一夹爪21，缸体端固定于相对设置的另一夹爪21。本实施例中的平移气缸能224使得两相对设置的夹爪21直线移动，夹紧或者松开吸盘吸附的物品，夹爪21的直线移动实现开合，避免了现有夹爪的杠杆运动而占有空间大的问题。本实施例中的导轨222与固定板221是固定连接，移动座223与导轨222是滑动或者滚动连接，同时，移动座223的底部与夹爪21固定连接，每一导轨222的两边分别设置一移动座223，使得两相对设置的夹爪21在平移气缸224的作用下相对移动实现夹紧及松开功能。如图3和图4所示，本实施例中的夹爪21为四个，每两个夹爪21相对设置，对应的与夹爪21固定连接的移动座223为四个，每两个移动座223相对设置于一导轨222。可以理解，在本实用新型的其他实施例中，夹爪、移动座、导轨还可以根据设计需求设置对应的多个。优选地，所述夹爪21与待夹持物品接触位置设置有钩状部211。钩状部211能加强物品的夹紧效果。较佳地，如图4所示，所述夹具100还包括导向轮40，所述导向轮40设置于固定板221的底面，所述夹爪21顶部还设置有导向块212，导向块212与导向轮40的轮缘接触，在夹爪21的开合移动方向进行导向。导向轮与导向块的配合，对相对运动的夹爪起导向作用。参考图1和图2，较佳地，所述夹具100还包括导向杆50，设置于吸盘部10与夹爪部20之间，所述夹爪部20在所述导向杆50上滑动。导向杆50与吸盘部10的连接处固定，而导向杆50与夹爪部20是滑动连接，在升降气缸30的作用下，夹爪部20相对吸盘部10上下移动，为了防止移动过程中的偏移，设于吸盘部10与夹爪部20之间的导向杆50则在上下方向上对移动的夹爪部20进行导向。可以理解，导向杆50可以设置为多根，如本实施例中设置有4根，在其他实施例中，还可以设置6根、8根等。本实用新型还提出一种机器人(未示出)，其中，所述机器人包括上述的夹具100。该夹具100的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页1 2 3