1.一种AGV智能叉车，包括行走载体(1)、固定在行走载体(1)上的门架机构(2)、固定在门架机构(2)下部且设置在行走载体(1)尾部的车箱体(3)、沿门架机构(2)上下活动的货叉机构(4)以及固定在门架机构(2)上部的导航控制模块(10)，该导航控制模块(10)用于扫描数据进行二维建模，其特征在于：所述货叉机构(4)上还设置有货物检测机构(5)，该货物检测机构(5)用于检测货叉机构(4)上有无货物，并在检测到有货物时控制AGV叉车进行下一个动作；
所述门架机构(2)处还设置有收线机构(6)，该收线机构(6)用于在货叉机构(4)进行升降活动时对用于连接货叉机构(4)和车箱体(3)内PLC的信号连接线(8)进行收放。
2.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述货物检测机构(5)包括触发组件(51)和信号组件(52)，工作时，货叉机构(4)叉取货物，货物触碰触发组件(51)使触发组件(51)触发信号组件(52)发出信号给导航控制模块(10)。
3.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述收线机构(6)包括设置在油缸组件(9)上端部的滑轮组件(61)，该滑轮组件(61)随油缸组件(9)的伸缩而升降，所述信号连接线(8)绕过滑轮组件(61)。
4.根据权利要求3所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述滑轮组件(61)和导航控制模块(10)之间还设置有拉紧组件(62)，所述拉紧组件(62)用于在滑轮组件(61)升降的过程中调节信号连接线(8)的张紧度。
5.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述行走载体(1)上设置有探测机构(11)，该探测机构(11)用于在AGV叉车行进过程中探测前方有无货物。
6.根据权利要求5所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述行走载体(1)包括第一行走支撑件(12)和第二行走支撑件(13)，所述探测机构(11)包括探测件a(111)和探测件b(112)，所述探测件a(111)和探测件b(112)分别设置在所述第一行走支撑件(12)和第二行走支撑件(13)的前端部。
7.根据权利要求4所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述车箱体(3)上相对AGV叉车前进方向的后侧设置有避障机构(31)，所述避障机构(31)包括非接触单元(311)和接触单元(312)，所述非接触单元(311)用于探测障碍物并在探测到障碍物时控制AGV叉车减速；
所述接触单元(312)用于在触碰到障碍物或将要触碰到障碍物时控制AGV叉车停止。
8.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，还包手动控制机构(7)，所述手动控制机构(7)设置在车箱体(3)，该手动控制机构(7)用于在手动模式下供人工操作AGV叉车进行普通堆高作业。
9.根据权利要求7所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述门架机构(2)包括外门架(21)、中门架(22)和内门架(23)，所述车箱体(3)导航控制模块(10)可拆卸设置在外门架(21)上，所述货叉机构(4)沿所述中门架(22)上下滑动，所述收线机构(6)的两端分别可拆卸设置在内门架(23)。
10.一种AGV智能叉车的控制系统，其特征在于，包括
(一)二维构建模块，控制AGV叉车从出发点运动至目标点，利用激光头扫描数据构建环境二维地图，将环境二维地图导入AGV导航地图数据库；
(二)导航路径规划模块，导入环境二维地图，描绘AGV叉车初步导航路径，根据初步导航路径的特征以及AGV叉车的基础运动方式，提取初步导航路径上的采集点，通过AGV叉车实际运行，观察并记录其在相邻两个采集点之间的运行方式及状况，运行完毕后校正采集点数据，生成最终导航路径；
(三)导航行进模块，获取AGV叉车在环境二维地图中的当前位姿，载入最终导航路径，激光头实时扫描数据与地图匹配，实时更新AGV叉车位姿，将当前时刻AGV叉车位姿传给导航控制模块(10)中的速度控制单元，速度控制单元的输入为当前AGV叉车位姿及导航路径信息，输出为AGV叉车当前时刻速度信息，主控制器将当前时刻速度信息传给从控制器，控制AGV叉车按既定速度及导航路径行走，在物料放置周围，安装有三个以上的激光反射板，AGV叉车在激光导航模式下行走至无反射板激光导航模式与反射板激光导航模式对接点，在对接点处AGV叉车上的激光传感器可感应到三块以上的激光反射板，AGV叉车主控制器发送加载物料任务给AGV从控制器，AGV叉车切换到反射板激光导航模式，AGV叉车行走控制交给从控制器；AGV叉车从控制器根据激光反射板反馈的位置信息，推导AGV叉车位姿信息，进而控制AGV叉车驱动模块，使AGV叉车精确达到指定位置；
(四)叉料模块，探测机构(11)探测前方货物情况并发送信号给导航控制模块(10)，导航控制模块(10)中的叉料控制单元控制控制货叉机构(4)叉取货物；
(五)货物检测模块，货物检测机构(5)检测货叉机构(4)上有无货物，在检测到有货物时，发送信号给导航控制模块(10)，导航控制模块(10)控制AGV叉车带动货物进行下一步动作；
(六)防撞模块，AGV叉车在后退过程中，设置在其后侧的避障机构(31)，的非接触单元(311)探测其与障碍物或者其它AGV叉车之间的间距，在检测到相距较近时发送信号给导航控制模块(10)中的速度控制单元，控制其减速，其接触单元(312)在触碰到障碍物或者其它AGV叉车时发送信号给导航控制模块(10)中的速度控制单元，控制其停止。