本实用新型涉及电气自动化技术领域，具体涉及一种多杆自动上料系统。
背景技术：
经济的飞速发展使得人力成本不断上涨,企业生存压力加大,为降低生产成本,提高生产效率,减轻工人的劳动强度,工业自动化的发展已经成为一种不可替代的历史潮流，在电气行业，人工上料不仅具有参与危险和环境恶劣的情况，而且劳动强度大、产品质量不能得到保证等问题。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种多杆自动上料系统及其自动上料方法,可以替代人工实现自动上料,并进行循环自动上料。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种多杆自动上料系统，包括自动上料装置和控制器，所述自动上料装置包括支架、支架两侧连接的导轨、与导轨活动连接的装料框架、连接在支架上用于使装料框架沿导轨上下移动的驱动机构、沿装料框架高度方向依次可拆卸连接在装料框架上的多个装料杆以及连接在支架上用于将装料杆上的物料从支架一侧向另一侧推进上料的推料机构，所述支架的下端一侧设有用于装料框架移动时对装料杆定位的定位传感器，所述驱动机构、推料机构以及定位传感器均与控制器电连接。
进一步地，所述驱动机构包括连接在支架上端的驱动电机、驱动电机下连接的减速机以及与减速机连接并与所述装料框架连接的滚珠丝杆，所述驱动电机控制滚珠丝杆转动并带动装料框架沿所述导轨上下滑动。
进一步地，所述推料机构包括横向连接在支架上的驱动电缸以及通过支撑杆与驱动电缸连接用于将装料杆上的物料从支架一侧向另一侧推进上料的推料板，所述驱动电缸带动所述推料板沿驱动电缸一侧向另一侧方向移动。
进一步地，所述定位传感器沿支架高度方向与所述装料杆相对应设有多组，最上端的一组定位传感器包括沿支架从上到下依次排布的限位传感器、停止传感器以及减速传感器，最下端的一组定位传感器沿支架从上到下依次排布的减速传感器、停止传感器以及限位传感器，中间的每组定位传感器均包括沿支架从上到下排布的减速传感器和停止传感器，所述限位传感器用于装料框架移动出现超程时促使装料框架停止。
进一步地，所述支架上连接有位于所述推料装置的一侧的用于检测装料框架上是否有装料杆的检测气缸，所述支架上连接有位于所述推料装置另一侧的用于感应装料杆上是否有物料的物料检测传感器。
进一步地，所述支架上设有用于感应推料机构位置的推料原点传感器。
有益效果：1、通过设置的定位传感器实现对装料杆的精确定位，并在驱动电机作用实现自动上下移动；2、采用的推料板在驱动电缸的作用下实现精确的推进上料；3、设置的检测气缸能判断装料框架上是否有装料杆、设置推料原点传感器能判断驱动电缸和推料板上是否在推料位置、设置的物料检测传感器能够检测装料杆上是否有物料；4、设置的限位传感器能够在装料框架上下移动出现超程现象时通过控制器使装料框架停止移动；5、推料板的推料速度和装料框架的移动速度可根据实际需求自行调节。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中： 1、支架；2、装料框架；3、导轨；4、驱动机构；41、驱动电机；42、减速机；43、滚珠丝杆；5、装料杆；6、推料机构；61、驱动电缸；62、推料板；7、定位传感器；71、停止传感器；72、减速传感器；73、限位传感器；8、检测气缸；9、物料检测传感器；10、推料原点传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的一种优选实施方式作详细的说明。
如图1所示，本实用新型提供的多杆自动上料系统包括自动上料装置和控制器，其中所述自动上料装置包括支架1，在支架两侧分别连接有导轨3，活动连接在导轨上的装料框架2，所述支架上连接有使装料框架2沿导轨上下移动的驱动机构4，所述驱动机构包括连接在支架上端的驱动电机41、驱动电机下连接的减速机42以及与减速机连接并与所述装料框架连接的滚珠丝杆43，所述驱动电机控制滚珠丝杆转动并带动装料框架沿所述导轨上下滑动，所述控制器控制驱动电机和减速机的正反转、转速和刹车时间,实现装料框架的升降、快慢和停止，所述减速机用于降低驱动电机的转速，增加力矩；所述装料框架上依次可拆卸连接有沿高度方向排布的多个装料杆，所述支架上连接有用于将装料杆上的物料从支架一侧向另一侧推进上料的推料机构6，所述推料机构6包括横向连接在支架上的驱动电缸61以及通过支撑杆与驱动电缸连接的推料板62，其中驱动电缸与控制器电连接，所述驱动电缸能带动所述推料板沿驱动电缸一侧向另一侧方向移动，使所述推料板将装料杆上的物料能从支架一侧向另一侧推进。
如图1所示，所述支架的下端一侧设有用于装料框架移动时对装料杆定位的定位传感器，所述定位传感器沿支架高度方向与所述装料杆相对应设有多组，多组定位传感器均与控制器电连接，最上端的一组定位传感器包括沿支架从上到下依次排布的限位传感器、停止传感器以及减速传感器，最下端的一组定位传感器沿支架从上到下依次排布的减速传感器、停止传感器以及限位传感器，中间的每组定位传感器均包括沿支架从上到下排布的减速传感器和停止传感器，所述限位传感器用于装料框架移动出现超程现象时通过控制器促使驱动电机断电，使装料框架停止移动；所述支架上连接有用于检测装料框架上是否有装料杆的检测气缸，所述检测气缸位于所述推料装置开始移动并推进上料的一侧，所述支架上连接有用于感应装料杆上是否有物料的物料检测传感器，所述物料检测传感器位于所述推料装置的另一侧；所述的检测气缸、物料检测传感器、以及推料原点传感器均与控制器电连接。
所述装料框架行至每组减速传感器处时，控制器降低频率使装料框架减速，到每组停止传感器时，控制器控制断开输出，驱动电机刹车停止，如果出现超程现象时，限位传感器会发出信号至控制器断开输出，使装置停止移动。所述装料杆上装满物料，按下自动启动按钮时，装料框架会自上向下随每层物料的推完而逐层下降直至结束。在控制器上设有手动工作模式，当装置发生故障时，停止自动工作模式，启用手动工作模式，能够手动点动启动和停止；在控制器上设有复位按钮和急停按钮，当装置发生轻故障时，停止运行后可以按控制器上的复归按钮，使装置重新回到初始状态；当遇到紧急情况时，按急停按钮,切开电源,使装置紧急停止。所述自动上料装置配备有带蜂鸣器的四色灯塔，当自动上料装置正常运行时，灯塔的绿色灯亮起；当自动上料装置出现故障时，灯塔的红色灯亮起并伴随蜂鸣器呼叫；当自动上料装置物料排尽时，装置待上料，灯塔的黄色灯亮起并伴随蜂鸣器的呼叫，提醒需加装物料，按控制器上复位按钮可消除警报和蜂鸣声。
本实用新型采用的多杆自动上料系统的使用过程：第一步，所述自动上料装置处于未启动状态，将每个装料杆上装满物料后依次放置在装料框架上，沿支架高度方向从下到上装料杆分为第一层、第二层…第N层，所述定位传感器对应分为第一组、第二组…第N组，其中第一组定位传感器为所述最上端定位传感器，第N组为最下端定位传感器，自动上料装置未启动时第一层装料杆处于推料位置，位于第一层定位传感器的停止传感器处，在控制器上设置自动模式并开启启动按钮；第二部，启动按钮开启后，首先检测气缸的活塞杆推出判断装料框架上是否有装料杆，所述的推料原点传感器感应推料板是否处于推料位置，物料检测传感器判断装料杆上是否有物料；第三步，当第二步中的条件均满足时,驱动电缸运行,驱动推料板沿驱动电缸移动，将第一层装料杆上的物料匀速从支架一侧向另一侧推进上料；第四步，当第一层装料杆的推料完成后，驱动电缸快速回位，驱动电机开始运行，驱动装料框架下行，当第一层装料杆下行与第二组定位传感器的减速传感器接触，控制器降低频率使装料框架减速，在第一层装料杆减速下行至第二组定位传感器的停止传感器时，驱动电机停止，此时，第二层装料杆下行至推料位置，重复第二步和第三步的过程，完成第二层装料杆的推进上料，并重复上述步骤，直至完成第N层装料杆的推进上料；第五步，此时装料框架位于最底层，当所有装料杆上的物料全部推完后装料框架在驱动电机的作用下从最底层开始上升，在接触第一组定位传感器上的减速传感器后，装料框架开始减速，接触第一组定位传感器的停止传感器后装料框架停止移动，若装料框架未停止移动即出现超程现象时在接触限位传感器后控制器断开驱动电机使装料框架停止移动，此时第一层装料杆回位至推料位置，完成自动上料过程；完成步骤S5后，将所有装料杆重新装料，并重复第一步到第五步，即可循环进行自动上料。
以上所述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。