一种汽车轮毂机器人码垛单元的制作方法

本实用新型涉及一种轮毂码垛自动化技术领域，具体涉及一种汽车轮毂机器人码垛单元。

背景技术：

随着汽车工业的加速发展，汽车零配件的需求量越来越多，生产的自动化水平越来越高，而轮毂由于材质一般都是铝合金或者钢材，轮毂质量比较偏重，因此，汽车轮毂码垛自动化是一个比较大的需求。现有的轮毂码垛自动化行业中，存在以下问题，一是码垛的轮毂品种单一，一般一条产线只能码垛一种轮毂，二是轮毂码垛过程中自动化水平不高，隔板等需要人工上料。

因此需要设计一种轮毂码垛自动化生产线，能够兼容大、小轮毂的码垛，尽量减少轮毂码垛过程中人工的参与，能将工人从繁重的体力劳动中解放出来。

中国专利公开号：105881510A公开了一种新能源汽车轮毂抓取工业机器人，包括行走装置、可调支架、旋转装置、delta并联机构和码垛机械手；所述的行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带；所述的可调支架包括转盘座、升降杆、伸缩横梁、第一转轴、调节连杆、第二转轴和第三转轴；所述的旋转装置包括旋转电机、电机座、旋转柱和旋转盘；所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的码垛机械手包括码垛台架、电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓。

由此可见，该执行装置存在以下问题：

第一、上述实用新型的技术方案虽然能够代替人力，但是在搬运轮毂，进行码垛的过程中需要来回移动，增加了时间的消耗，从而降低了工作效率。

第二、上述技术方案所述的机械手只能够抓取轮毂，并不能在码垛完成后自行添加隔板，导致在隔板添加过程中仍然需要借助人力完成，无法将工人从繁重的体力劳动中解放出来。

第三、上述技术方案中机器人在码垛完成后，码垛好的轮毂仍需要依靠人力进行运输，打包，并没有实现完全的自动化。

技术实现要素：

为此，本实用新型提供一种汽车轮毂机器人码垛单元，用以克服现有技术中的在对轮毂进行码垛和运输过程中无法实现自动化的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种码垛机器人系统，包括：轮毂码垛机器人单元、轮毂上料单元、托盘上料单元、隔板上料单元、托盘输送单元和汇总单元。

进一步地，所述码垛机器人单元根据轮毂上料单元运输的轮毂，选择相应的托盘上料单元进行上料，并将所述轮毂按照相应的方式在所述托盘上进行码垛，将轮毂码垛完一层，所述码垛机器人单元从相应的隔板上料单元中拾取隔板，将隔板放置在所述码垛完成的轮毂上对其分层,并在隔板上码垛轮毂，直到码垛机器人单元将轮毂码垛至指定层数，将所述码垛完成的轮毂利用汇总单元运送至下一系统。

进一步地，所述托盘上料单元包括托盘库一和托盘库二，其中两个托盘上料单元放置不同尺寸的托盘；所述隔板上料单元包括隔板库一和隔板库二，其中两个隔板上料单元放置不同尺寸的隔板；所述托盘库一的托盘与隔板库一的隔板尺寸相同，托盘库二的托盘与隔板库二的隔板尺寸相同。

进一步地，所述码垛机器人单元包括：

用以提供动力的驱动机构；

与所述驱动机构连接，在驱动机构的作用下，做多自由度的运动的手臂机构；

设置在所述手臂机构末端的T型支座；

设置在所述T型支座的一侧，能够抓取所述轮毂的抓取机构；

设置在所述T型支座的另一侧，用以将所述隔板吸附起来的吸附机构。

进一步地，所述抓取机构包括：

设置在所述T型支座中为轮毂夹爪提供动力的第二气缸；

至少两个设置在所述第二气缸中的活塞杆；

与所述活塞杆连接的重载平行气爪，其中，每个重载平行气爪上配置至少两种规格的轮毂夹爪。

进一步地，所述托盘上料单元包括：

设置在所述托盘上料单元的下部，用以运输托盘的第一输送机构；

设置在所述输送机构上方的水平复合移动机构；

与所述水平复合移动机构相连，用以抓取并存放托盘的托盘夹爪机构；

设置于所述托盘夹爪机构上部的托盘横向定位装置；

设置于所述托盘上料单元支架上的托盘纵向定位装置；

设置在所述水平复合移动机构上方的升降机构。

进一步地，所述托盘夹爪机构包括：

与所述水平复合移动机构相连，并装载所述横向定位机构的托盘夹爪主体；

设置在所述托盘夹爪主体下方，用以存放和运输托盘的托盘夹爪，其中，托盘夹爪呈L型，且在内侧设有肋板，所述托盘夹爪的一端与托盘夹爪主体连接。

进一步地，所述汇总单元包括：

用以输送所述托盘的第一汇总装置；

与所述第一输送机构运输方向相垂直的第二汇总装置；

设置在第二汇总装置末端，用以固定所述第二汇总装置运输托盘的汇总固定装置。

进一步地，所述第二汇总装置包括：

至少三个设置在第一汇总装置空隙中的第二汇总机构，所述第二汇总机构由至少两个滚轮和一条皮带组成；

设置在所述第二汇总机构下方，用以驱动第二汇总机构升降的第五气缸。

进一步地，所述系统还包括：

设置在所述码垛机器人单元一侧，用以将待码垛轮毂输送至指定位置的轮毂上料单元；

设置在所述托盘上料单元中，与所述托盘上料单元相连的托盘输送单元，其由至少两个第二输送机构组成；

设置在所述托盘输送单元末端，用以将运送的托盘固定在指定位置的辊筒定位机构。

与现有技术相比本实用新型的有益效果在于，本实用新型提供的汽车轮毂码垛系统，通过设置码垛机器人能够根据不同的需求抓取轮毂或隔板，并将所述轮毂或隔板放置到指定的放置位置，通过在机械手上同时设置抓取机构和吸附机构。这样，码垛机器人在托盘上完成对一层轮毂的码垛时，可以自动拾取与托盘尺寸相同的隔板对该层轮毂进行隔离，并在该隔板上继续进行对轮毂的码垛；在不需要人工参与的自动化流水操作过程中，提高了工作效率。

尤其是，在机械臂末端设置T型支座，在两端分别设置抓取机构和吸附机构，通过机械臂的高自由度，可以实现所述码垛机器人对所需材料进行抓取，移动和放置动作，增加了码垛机器人在工作过程中的灵活性，节约了工作成本；由于机器人按照预设的时间指令或者响应动作，各个工序具有高度的稳定性，还能够提高产品质量的稳定性。

进一步地，本实用新型采用的码垛机器人设置在各个单元的中间位置，这样，在码垛机器人对轮毂进行码垛时，总能够通过最短的路径完成；在每个上料单元都能同时进行夹取和放置轮毂或隔板，节约了搬运时间。

尤其是，本实用新型码垛机器人包括多自由度的手臂机构，手臂机构的末端连接有能够提供同种运动的抓取机构和吸附机构，能够确保码垛机器人能够采用相应机构完成对轮毂或隔板的抓取和放置动作，增加搬运机器人的搬运过程的灵活性。

进一步地，所述托盘上料单元中设有第一输送机构，用以将所述托盘上料单元中存放的托盘运送至指定位置；在所述第一输送机构上方，设有水平复合移动机构，在所述水平复合移动机构端部设有托盘夹爪机构，当驱动机构驱动水平复合移动机构并使其开始移动时，其带动端部的托盘夹爪机构运动，由于所属水平复合移动机构中两端是联动的，因此所述托盘夹爪机构中的两个托盘夹爪的位移距离是相同的，在保证所述托盘上料单元能够夹取多种尺寸托盘的同时，提高了托盘放置位置的准确度，进一步提高了工作效率。

进一步地，托盘夹爪机构中设有与所述水平复合移动机构相连的托盘横向定位装置，设置在所述横向定位机构下方，能够独立活动的夹爪，以及设置在所述托盘上料单元支架上的托盘纵向定位机构；在将托盘放入所述托盘上料单元时，托盘先与纵向定位装置接触，在托盘下降的同时，所述纵向定位装置会调整托盘纵向的位置，在纵向位置调整完成后，托盘与横向定位装置接触，在托盘下降的同时，所述横向定位装置会调整托盘横向的位置，调整完成后，所述托盘刚好被放置到指定位置，通过将托盘的放置与定位合并的方式，节约了工作时间，提高了工作效率。

进一步地，在夹爪机构中设置的重载平行气爪通过夹爪支座中的第二气缸驱动，在气缸的驱动下，气爪同时动作，保证了抓取机构在抓取轮毂时的精确度以及稳定性。

尤其是，在每个所述重载平行气爪上设有至少两种尺寸的夹爪，用以夹取不同尺寸的轮毂，在保证所述抓取机构稳定性的同时，能够抓取多种轮毂并对其进行码垛，节约了工作成本。

进一步地，在吸附机构中设置的真空吸盘，可以更加方便快捷的对隔板这类大型板件进行拾取，运输和放置动作，在保证隔板运输的稳定性的同时，进一步提高了工作效率。

进一步地，在托盘上料机构中设置了托盘爪夹机构，通过两个托盘爪夹相互配合，可以将堆放的托盘从下方开始直接进行输送。同时，在夹爪机构上方设置的水平复合移动机构可以根据需求调节两托盘夹爪之间的水平距离，用以夹取不同尺寸的托盘，可以满足对不同尺寸托盘进行装载的要求，即可以满足对多种尺寸的轮毂进行码垛的要求，进一步节约了工作成本。

进一步地，在托盘输送单元末端设置了辊筒定位机构，定位块在气缸作用下升起，在阻挡运输中的托盘的同时，将托盘进行定位，为轮毂的码垛做好准备，确保了轮毂在码垛过程中的精确性。

进一步地，在至少两个辊筒定位机构末端还设置了托盘汇总输送机构，用以将方向互相垂直的两条输送线中的托盘转向同一方向进行运输，在节约加工空间的同时，节约了制造成本。

综上所述，本实用新型提供的汽车轮毂机器人码垛单元，实现了不同轮毂轮毂的自动化码垛，托盘、隔板的自动化上料，降低了工人的劳动强度，减少了安全事故的发生，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型汽车轮毂机器人码垛单元的结构示意图；

图2为图1中码垛机器人的机器手结构示意图；

图3为图1中托盘上料单元的结构示意图；

图4为图1中托盘上料单元、托盘输送单元与汇总单元的位置示意图；

图5为图4中汇总单元的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非在限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本实用新型提供一种汽车轮毂机器人码垛单元的结构示意图，本实施例中的系统包括：码垛机器人4、轮毂上料单元1、托盘上料单元2、隔板上料单元3、码垛机器人单元4、托盘输送单元5以及汇总单元 6；其中，码垛机器人4位于系统的中间位置，用以节省码垛机器人4的移动距离，其能够根据不同的需求抓取轮毂或隔板，并对所述轮毂进行码垛或使用隔板将轮毂分层；轮毂上料单元1位于码垛机器人4的一侧，其能够运输码垛轮毂，并将所述轮毂固定在指定位置；托盘上料单元2，其包括至少两个能够放置和输送不同尺寸托盘的托盘库；托盘输送单元5，其包括至少两个末端设有辊筒定位机构的第二输送机构，所述第二输送机构与托盘库相连，互相垂直的设置在码垛机器人4相邻的两侧，用以将托盘上料单元2中的托盘运输并固定在指定位置，其中一个第二输送机构与所述轮毂输送单元1位于码垛机器人 4同一侧；隔板上料单元3包括至少两个放置不同尺寸隔板的隔板库，用以为码垛机器人提供隔板，两隔板库并排设置在码垛机器人4的一侧，且与所述轮毂上料单元1相对；汇总单元6与两第二输送机构末端相连，使其与所述两个第二输送机构呈L型，用以将第二输送机构中运输的托盘汇总至同一方向并运输至下一道工序。

在工作时，轮毂上料单元1对轮毂进行运输，并在轮毂上料单元1末端将所述轮毂固定到指定位置，码垛机器人4中的识别系统会根据轮毂的尺寸选择相应的托盘库对托盘进行上料，将托盘运送至托盘输送单元5并继续输送，在托盘输送单元5末端的辊筒定位机构将所述托盘固定到指定位置，此时，码垛机器人4开始抓取轮毂，并在所述托盘上对轮毂进行码垛，当轮毂码垛满一层时，码垛机器人4会选取相应的托盘库并从中拾取对应尺寸的隔板将轮毂分层，分层完成后，码垛机器人4继续抓取轮毂并在所述隔板上对轮毂进行码垛，码垛机器人4重复所述码垛和分层直到将轮毂码垛至指定层数，此时托盘输送单元5将装有轮毂的托盘输送至汇总单元6，汇总单元6用以将来自不同方向的托盘汇总至同一方向并将所述托盘输送至下一工序。本领域技术人员可以理解的是，本实施例不限于仅对轮毂的码垛，也可以为其他任何具有至少两种尺寸的零件的码垛，只需能够满足本实施例的码垛机器人的码垛过程即可；当然，搬运机器人的设置位置可以根据实际需要进行适应性的调整，如设置在上料单元的一侧或者前后端，只要满足码垛机器人能够拾取轮毂或隔板且能够将其放置到指定位置即可。

请继续参阅图1所示，本实施例中的轮毂上料单元1包括辊筒上料机构11 和轮毂定位机构12，其中轮毂定位装置12设置于滚筒上料机构11的末端；在对轮毂进行上料时，辊筒上料机构11转动，使轮毂在其表面上平稳移动，当轮毂移动至辊筒上料机构11末端时，轮毂定位机构开始动作，将轮毂固定在指定位置；可以理解的是，所述轮毂上料单元的传送方式可以为辊筒传送、皮带传送或其他传送方式，只要满足能够将轮毂稳定的运送至指定位置即可。

具体而言，本实施例中的辊筒上料机构11由多个金属圆柱筒并排组成，在运输过程中，各圆柱筒向同一方向以相同的速度旋转，用以将所述待码垛轮毂输送到指定位置；本领域的技术人员可以理解的是，所述辊筒上料机构11 中辊筒的材料可以为铁、锌、不锈钢或其他种类的金属或合金，只要满足能够承受所述轮毂的重量且能将所述轮毂输送至指定位置即可。

具体而言，本实施例中的轮毂定位装置12为一条形金属板，其设置在所述辊筒上料机构11的末端，用以对轮毂进行定位；当轮毂被输送到轮毂定位装置12附近时，所述金属板会与轮毂接触并使轮毂停止位移，以此将轮毂固定在辊筒上料机构11末端，以便码垛机器人夹取；当然，本实施例中金属般的形状不做限制，只要能够使轮毂停止位移即可。

请继续参阅图1所示，本实施例的码垛器人单元4包括驱动机构41、手臂机构42、T型支座43、抓取机构44以及吸附机构45，其中驱动机构41与机器人支座相连，用以为手臂机构42提供动力，手臂机构42与驱动机构41的输出端相连，在驱动机构41的作用下能够做出多自由度的运动，T型支座43 设置在手臂机构42的末端，用以将抓取机构44、吸附机构45与手臂机构连接起来，抓取机构44设置在T型支座43的一端，用以抓取轮毂，吸附机构45 设置于T型支座43的另一端，用以吸附隔板。

在对轮毂进行码垛时，驱动机构41动作，带动手臂机构42动作，将抓取机构44移动至轮毂附近，抓取机构44抓取轮毂，驱动机构41再次动作带动手臂机构42，将抓有轮毂的抓取机构44移动到托盘上的指定位置，对轮毂进行码垛，重复上述步骤直到将轮毂在托盘上码垛一层，驱动机构41再次动作带动手臂机构42，使吸附机构45移动至相应尺寸隔板附近，吸附机构45与隔板充分接触，将隔板吸取起来，并依靠相同的动作将隔板放置在轮毂上方，完成分层，所述码垛机器人4重复上述步骤直到将轮毂码垛至指定层数；可以理解的是，所述码垛机器人可以用于对轮毂的码垛和分层，也可以用于码垛和分层其他的零部件，只需能够满足本实施例的搬运机器人的搬运过程即可。

具体而言，所述驱动机构41为第一气缸，所述第一气缸的缸筒外壁设置在支座的支板46上，支板46可以为设置在第一气缸两侧，且带有固定通孔的两个金属板，气缸与支板46螺栓连接，使得第一气缸的角度可调；当然，所述第一气缸与支板46的连接方式本实施例不做限制，只要满足第一气缸与支板连接后拥有一个自由度即可。

具体而言，第一气缸的活塞杆端与手臂机构42连接，手臂机构42在本实施例中为两节旋转臂，能够实现各个角度旋转的动作，具有4个自由度，当然，也可以设置两节以上的旋转臂，以此实现更高自由度的输出，只要能够满足实际的搬运需求即可。

请参阅图2所示，其为本实施例码垛机器人4机械手的结构示意图，其包括T型支座43、抓取机构44和吸附机构45；其中，T型支座43底部与手臂机构42相连，抓取机构44设置在T型支座43的一端，用以对轮毂进行抓取和码垛，吸附机构45设置于T型支座43的另一端，用以抓取和放置隔板。

具体而言，所述T型支座43在本实施例中为两互相垂直的金属管连接而成，呈T形，用以将抓取机构44、吸附机构45与手臂机构42连接起来；可以理解的是，T型支座43的材料可以为铁、锌、不锈钢或其他种类的金属或合金，只要能够达到预计的强度即可；当然，所述T型支座43与其他机构的连接方式可以为法兰连接、螺栓连接、焊接或其他连接方式，本实施例不做限制，只要满足T型支座能够承载住指定的载荷即可。

具体而言，所述抓取机构44在本实施例中为重载平行气爪，其设置在所述T型支座43的一端；在抓取轮毂时，先将气爪放置到轮毂内部，气爪张开，从内部将轮毂固定在气爪上，以此完成对轮毂的抓取；可以理解的是，本实施例的抓取机构可以为重载平行气爪、仿形抓手或其他种类的抓手，只要满足能够将轮毂稳定的抓取和放置即可。

具体而言，所述吸附机构45在本实施例中为带有吸盘的框架结构，其设置在所述T型支座43的另一端；在抓取隔板时，吸附机构45中的吸盘与隔板充分并紧密的接触，利用吸盘的特性将隔板吸附起来，以此完成对隔板的抓取；可以理解的是本实施例中的吸附机构可以为带有吸盘的框架、夹爪或其他种类的抓取机构，只要满足能够稳定的抓取、运输和放置隔板即可。

请继续参阅图2所示，所述抓取机构44包括，气爪驱动机构441、气爪442 和夹具443；其中气爪驱动机构441与T型支座43的一端连接，气爪442与气爪驱动机构441相连；在抓取轮毂时，驱动机构441动作带动气爪442张开，使气爪442上的夹具443从内部夹紧轮毂，以此完成对轮毂的抓取。

具体而言，本实施例中的起气爪驱动机构441为第二气缸，在其端部设有两个带有滑轨的活塞杆444，活塞杆利用滑轨可在第二气缸外侧进行单一方向的运动，两个活塞杆之间设有联动装置，这样，第二气缸驱动后，两活塞杆的位移相同，以此保证抓取轮毂时的精准度；可以理解的是，所述第二气缸的驱动方式可以是气压驱动、液压驱动或其他的驱动方式，只要满足所述第二气缸在驱动后能够带动活塞杆位移即可。

具体而言，本实施例中的气爪442与所述活塞杆444末端相连，且所述气爪442中设有两种尺寸的夹具443，用以抓取不同尺寸的轮毂；在工作时，气爪442张开，使所述夹具443与轮毂内壁充分接触，并利用夹具443凸起的部分固定住轮毂内壁边缘，从而将轮毂稳定的抓取；可以理解的是，所述气爪442 与活塞杆444的连接方式可以为螺栓连接、焊接、一体成型或其他种类的连接方式，只要满足气爪442与活塞杆444能够保持相对静止即可；当然，所述夹具443的材料可以为铁、不锈钢、聚乙烯、橡胶或其他种类的材料，只要满足在不划伤轮毂的情况下将轮毂稳定的抓取起来即可。

请继续参阅图2所示，所述吸附机构45包括，吸附支架451、吸盘452、肋板453和连接装置454，在抓取隔板时，吸附机构45中的吸盘452与隔板充分并紧密的接触，利用吸盘的特性将隔板吸附起来，以此完成对隔板的抓取；可以理解的是本实施例中的吸附机构45可以为带有吸盘的框架、夹爪或其他种类的抓取机构，只要满足能够稳定的抓取、运输和放置隔板即可。

具体而言，本实施例中吸附支架451为一矩形框架，其与T型支座43的另一端相连，用以为吸盘452提供安装的位置，在框架内部设有两根金属条，用以增加框架的强度，在各具有直角的空隙中设有三角形的肋板453用以进一步提升框架的强度；可以理解的是，所述吸附支架451的材料可以为铁、锌、不锈钢或其他种类的金属材料，只要满足所述吸附支架451能够承受预计的载荷即可。

具体而言，本实施例中的吸盘452与连接装置454相连，所述连接装置454 均匀安装在所述吸附支架451的边缘，这样，能够降低所述单个吸盘452受到的的平均载荷，从而提高吸盘452的整体承载能力；可以理解的是，吸盘452 与连接装置454的连接方式可以为螺栓连接、焊接、一体成型或其他种类的连接方式，本实施例不做具体限定，只要满足能够将吸盘452固定在吸附支架451 上即可；当然，连接装置454与吸附支架451的连接方式本实施例也不做具体限定，只要满足连接装置454能够固定在吸附支架451上即可。

请参阅图3所示，其为托盘上料单元2中一个托盘库的结构示意图，包括：第一输送机构21、水平复合移动机构22、托盘夹爪机构23、横向定位装置 24、纵向定位装置25以及升降机构26；其中，第一输送机构21设置在托盘库底部，用以将托盘输送至下一单元，水平复合移动机构22设置在托盘库侧面支架上，托盘夹爪机构23设置在水平复合移动机构22的滑块上，用以夹取和放置托盘，横向定位装置24设置于托盘夹爪机构顶部，用以对待放置的托盘进行横向的定位，纵向定位装置25设置于托盘库侧面的支架上，用以对待放置的托盘进行纵向的定位，升降机构26同样设置在托盘库侧面支架上，并与水平复合移动机构相连。

在放置托盘时，水平复合移动机构22会根据托盘尺寸而使滑块进行位移，以此调整夹爪机构23中两托盘夹爪的水平距离直至与托盘尺寸相对应；在托盘下落时，托盘会先与纵向定位装置25接触，以此调整托盘的纵向位置，纵向定位完成后，托盘会与横向定位装置14相接触，以此调整托盘的横向位置，在托盘两个方向的位置都调整好后，托盘被放置到托盘夹爪机构23上。

在对托盘进行上料时，升降机构26带动水平复合移动机构22下降，水平复合移动机构22带动托盘夹爪机构23下降，将托盘放置在第一输送机构21 上，放置完成后，托盘夹爪机构23的托盘夹爪232张开，升降机构26上升，带动托盘夹爪机构23上升至与下数第二层托盘处于同一水平高度，此时托盘夹爪232闭合，夹住下数第二层托盘，升降机构26继续上升至一定高度后停止动作，带动托盘夹爪机构23上升，最底层以外的托盘也随之上升，第一输送机构21开始动作，将最底层托盘从托盘库中输送出去，完成上料；可以理解的是，所述托盘上料单元2不仅可以用于对托盘的上料，也可以用于对其他种类的可以竖直堆放的板件的上料，只要满足本实施例所述托盘上料单元2上料过程即可。

具体而言，本实施例所述第一输送机构21由多个并排的圆柱辊筒组成，在运输托盘时，辊筒向同一方向旋转，以此将托盘稳定的输送至下一单元；可以理解的是，本实施例中的第一输送机构可以为辊筒传送、皮带传送或其他的传送方式，只要满足能够平稳的输送托盘即可。

具体而言，所述水平复合移动机构22两端设有滑轨，能够在托盘库侧面的支架上上下移动，其由电机221、轨道222以及两块带有滑轨的滑块223组成，其中滑块223设置在轨道222上并可以做直线运动，两滑块223间设有联动装置，在电机221驱动时，两滑块223的位移距离相同，在带动托盘夹爪机构位移的同时，保证了夹取托盘时的准确度；可以理解的是，所述轨道222可以为单个圆柱金属棒、两条并排的金属轨道或其他形式，本实施例不做限制，只要满足滑块223能且仅能做水平方向上的运动即可。

具体而言，所述横向定位装置24为至少四个顶部设有向外倾斜的斜面的金属板，其设置在托盘夹爪机构上部，用以对托盘进行横向定位；在放置托盘时，若托盘横向位置存在偏移，则托盘会与横向定位装置接触，斜面会产生一个斜向上的支持力，可分解为竖直向上的力和水平方向的力，托盘在水平力的作用下向指定位置偏移，直到达到指定位置；可以理解的是，所述横向定位装置24中倾斜面顶端的形状可以是矩形、圆形或其他形状，只要满足托盘在与斜面接触的时候能够受力位移即到指定位置可。

具体而言，所述纵向定位装置25为至少两个顶部设有向外倾斜的斜面的金属板，其设置在托盘库侧面的支架上，用以对托盘进行纵向定位；在放置托盘时，若托盘纵向位置存在偏移，则托盘会与纵向定位装置接触，斜面会产生一个斜向上的支持力，可分解为竖直向上的力和水平方向的力，托盘在水平力的作用下向指定位置偏移，直到达到指定位置；可以理解的是，所述纵向定位装置25中倾斜面顶端的形状可以是矩形、圆形或其他形状，只要满足托盘在与斜面接触的时候能够受力位移即到指定位置可。

具体而言，本实施例所述升降机构26为第三气缸，其设置于托盘库侧面的支架上，且第四气缸中的活塞杆与所述水平复合移动机构22相连；在工作时，第三气缸动作，带动活塞杆位移，活塞杆带动水平符合移动机构22，使其做垂直方向上的运动，以此实现托盘夹爪机构23的升降；可以理解的是，所述升降机构26可以为气缸驱动，也可以为电机驱动或其他的驱动方式，只要满足能够使水平复合移动机构22以及托盘夹爪机构23做升降运动即可。

请参阅图4所示，其为本实施例托盘输送单元5与托盘库以及汇总单元6 的位置示意图；其中托盘输送单元5其中一第二输送机构与托盘库的上料端相连，汇总单元6设置在两第二输送机构的末端；使整体呈L形；在工作时，托盘库对托盘进行上料，将托盘输送至托盘输送单元5，托盘被输送至托盘输送单元5末端时，会被托盘输送单元5中的辊筒定位机构52固定，所述码垛机器人2开始在所述托盘上对轮毂进行码垛和分层，码垛机器人2完成码垛后，将托盘输送至汇总单元6汇总，并运输至下一工序；可以理解的是，所述托盘输送单元5不仅可以用以运输和固定托盘，也可以运输和固定其他需要在流水线上进行加工或装配的零件，本实施例不做具体限制，只要满足所述托盘上连单元5的工作过程即可。

请继续参阅图4所示，所述托盘输送单元5包括第二输送机构51组成和辊筒定位机构52；其中辊筒定位机构52设置于第二输送机构51的末端；在工作时，托盘库对托盘进行上料，将托盘输送至托盘输送单元5，托盘被输送至托盘输送单元5末端时，会被托盘输送单元5中的辊筒定位机构52固定，所述码垛机器人2开始在所述托盘上对轮毂进行码垛和分层，码垛机器人2完成码垛后，将托盘输送至汇总单元6汇总，并运输至下一工序。

具体而言，本实施例所述第二输送机构51由多个圆柱辊筒并排组成，形成托盘运输单元5的主体，所述圆柱辊筒向同一方向旋转，以此完成对托盘的输送；可以理解的是，所述第二输送机构51可以为滚筒输送、皮带输送或其他输送方式，只要能够稳定的运输所述托盘即可。

具体而言，所述辊筒定位机构52包括第四气缸521以及与第四气缸活塞杆相连的定位块522，其设置在第二输送机构51输送方向的末端；在工作时，第一输送机构51将托盘输送至辊筒定位机构52附近，第四气缸521动作，带动定位块522上升，在第二输送机构中形成凸起，以此将托盘固定在指定位置，当码垛机器人4在托盘上对轮毂完成码垛时，第四气缸521动作，带动定位块 522下降至辊筒下方，此时第二输送机构开始运作，输送装有轮毂的托盘至汇总单元；可以理解的是，本实施例中第四气缸521可以为气缸驱动、电机驱动或其它的驱动方式，只要满足能够带动所述定位块522进行升降运动即可；当然，所述定位块522的材料本实施例也不做限制，只要能够将托盘固定至指定位置即可。

请参阅图5所示，其为本实施例中汇总单元6的结构示意图，其包括第一汇总装置61、第二汇总装置62以及汇总固定装置63；其中第二汇总装置62 设置于第一汇总装置61的缝隙中，汇总固定装置63设置在汇总单元6的支架上，其位于第二汇总装置62输送方向的末端位置；

在对输送线进行汇总时，若托盘从第一输送线输送，则第二汇总装置62 下降至辊筒下方，以使托盘直接通过第一汇总装置，前往下一流程，若托盘从第二输送线输送，则第二汇总装置62上升至辊筒上方，在托盘进入汇总单元时，能够通过第二汇总装置62而继续移动直至汇总固定装置63将托盘固定，此时，第二汇总装置62下降至辊筒下方，使托盘与第一汇总装置61直接接触，并将托盘输送至下一流程；可以理解的是所述汇总单元不仅可以运输和汇总码垛完成的轮毂，也可以对任意具有两种尺寸的零件进行运输和汇总，本实施例不作具体限制，只要满足所述汇总单元6的工作过程即可。

具体而言，所述第一汇总装置61由多个并排的圆柱辊筒组成，用以运输装有轮毂的托盘，在工作时，所述辊筒向同一方向转动，以此完成对托盘的运输；可以理解的是，所述第一汇总装置61中辊筒的材料可以为铁、锌、不锈钢或其他种类的金属或合金，只要满足能够承受所述托盘与轮毂的重量且能将所述托盘输送至指定位置即可。

具体而言，所述第二汇总装置62包括第二汇总机构621以及设置在所述第二汇总机构621下方的第五气缸622；其中，第二汇总机构621由三个传送带组成，各传送带包括至少两个滚轮以及一条皮带，各传送带设置在所述第一汇总装置中辊筒的缝隙内，用以运输从不同方向运输来的托盘，第五气缸622 设置在汇总单元6底部的支架上，其活塞杆与第二汇总机构622相连，用以驱动第二汇总机构进行升降运动；

当托盘从第一输送线输送时，第五气缸622驱动第二汇总机构621下降至第一输送装置61下方，当托盘从第二输送线输送时，第五气缸622驱动第二汇总机构621上升至第一输送装置61上方，使第二汇总机构621与托盘接触，并继续运输所述托盘直至托盘被定位，第五气缸622驱动第二汇总机构621下降至第一输送装置61下方，使第一汇总机构61与托盘接触，并将托盘输送至下一工序；可以理解的是，所述第二汇总机构621中的皮带可以由橡胶与纤维、金属复合制品、塑料和织物复合的制品或其他材料制成，只要满足能够将托盘运输至指定位置即可，当然，所述第五气缸622可以为气缸驱动、电机驱动或其他种类的驱动方式，只要满足能够带动所述第二汇总机构621进行升降移动即可。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型；对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。