收料装置的制作方法

本发明涉及机械加工技术领域，特别涉及一种收料装置。

背景技术：

冲压生产效率高，在机床及模具允许情况下，冲床速度越来越快，需要在冲床尾部投入更多的人力进行收料，将多个工件收集在一起以进入后续的加工段，例如冲压生产板类工件时，需要将多个该工件在收起并放入清洗框内以进入清洗段，但人工收料效率低、成本高。

技术实现要素：

鉴于上述状况，有必要提供一种收料装置。

一种收料装置，包括移载件、扫描机构、控制器及承载机构，所述控制器与所述扫描机构、所述移载件分别电联接，并可控制所述移载件抓取所述扫描机构扫描识别的工件并移送至所述承载机构。

进一步地，所述移载件包括可吸附所述工件的吸附组件，所述吸附组件包括多个可吸附所述工件的吸盘；所述吸盘连通真空发生器。

进一步地，所述移载件还包括调整块，所述调整块具有可使所述工件平整的整平面；所述吸附组件弹性地设于所述调整块中，所述吸附组件凸出于所述整平面。

进一步地，所述整平面上设有多个与所述吸盘一一对应的安装孔，所述吸盘弹性地设于所述安装孔中，所述吸盘凸出于所述整平面。

进一步地，所述承载机构包括传送组件和设置于所述传送组件上的多个载板，所述载板用于承载并定位所述工件，所述传送组件用于驱动多个所述载板移动。

进一步地，所述收料装置还包括运送机构，所述扫描机构用于扫描识别所述运送机构运送的工件；所述扫描机构包括分别与所述移载件电联接的检测件和编码器，所述编码器用于检测工件在所述运送机构传送方向上的动态位置，所述检测件用于检测所述工件在所述运送机构上的摆放位置，所述控制器根据所述工件的动态位置及摆放位置控制所述移载件抓取所述工件。

进一步地，所述收料装置还包括第一传送机构和转运机构，所述第一传送机构与所述承载机构对应，且用于抓取所述承载机构上的工件并传送至所述转运机构。

进一步地，所述第一传送机构包括第一移送件和抓取件，所述抓取件包括多个用于吸附固定所述工件的第一整平件，第一整平件所述第一移送件用于在所述承载机构和所述转运机构之间传送多个所述第一整平件。

进一步地，多个所述第一整平件的间距是可调节的。

进一步地，所述第一传送机构还包括调节件，所述调节件包括伸缩驱动件、伸缩杆组件和多个滑动设置的连接件，至少一个所述第一整平件设置于一个所述连接件上，所述伸缩杆组件包括多个铰接部，其中一个所述铰接部移动能够带动其余铰接部同步移动以改变多个所述铰接部的间距，每个所述铰接部与一个所述连接件铰接，所述伸缩驱动件与一个所述连接件连接并能够驱动所述连接件移动。

进一步地，所述抓取件还包括多个控制阀和多个抓取传感器，每个所述控制阀和所述抓取传感器分别与一个所述第一整平件配合。

进一步地，所述转运机构包括翻转驱动结构、多个转板和多个第二整平件，至少一个所述第二整平件设置于所述转板，用于吸附固定所述工件，所述翻转驱动结构与多个所述转板分别连接且能够驱动多个所述转板转动。

进一步地，所述第二整平件在其转动向下的一侧设置有用于止挡所述工件的抵接部。

进一步地，所述收料装置还包括第二传送机构，所述第二传送机构与所述转运机构对应，且用于抓取所述转运机构上的工件并传送至一收料筐内。

进一步地，所述第二传送机构包括多个夹持件，所述夹持件包括夹持驱动件和两个夹爪，所述夹持驱动件能够驱动两个所述夹爪相向或相背移动以抓取或释放所述工件。

进一步地，两个所述夹爪相向设置多个突出部。

进一步地，所述收料装置还包括上下料机构，所述上下料机构包括分别与所述第二传送机构对应的第三移送件、上料件和下料件，所述上料件用于将所述收料筐移送至所述第二传送机构的上料位处，所述第三移送件用于传送所述收料筐至所述下料件处，所述下料件将所述收料筐移出所述收料装置。

上述所述收料装置通过扫描机构扫描识别工件，使控制器能够快速响应，以控制移载件快速抓取被扫描识别的工件并移送至承载机构，提高了作业效率。

附图说明

图1是本发明一实施例中收料装置的立体示意图。

图2是图1所示的收料装置的另一视角的立体示意图。

图3是图2所示的收料装置在iii处的放大示意图。

图4是图1所示的收料装置中承载机构的立体分解示意图。

图5是图1所示的收料装置中的第一传送机构的立体示意图。

图6是图5所示的第一传送机构的立体分解示意图。

图7是图1所示的收料装置中转运机构的立体示意图。

图8是图1所示的收料装置中第二传送机构的立体示意图。

图9是图1所示的收料装置中上料件的立体示意图。

主要元件符号说明

收料装置100

机架10

运送机构20

移载件30

移载驱动件31

吸附组件33

吸盘331

调整块35

安装孔353

整平面355

承载机构40

传送组件41

第一支撑件411

承载驱动件412

主动轮413

从动轮414

传动链415

载板43

收容槽431

定位部433

第一传送机构50

第一移送件51

抓取件53

第二支撑件531

第一整平件533

调整块5331

安装孔5332

吸盘5333

控制阀534

抓取传感器535

真空发生器501

调节件55

连接件551

伸缩杆组件553

铰接部5531

伸缩驱动件555

转运机构60

第三支撑件61

翻转驱动件62

齿条63

止挡部631

齿轮64

转板65

第二整平件66

调整块661

安装孔6611

抵接部6613

吸盘663

翻转传感器67

缓冲器68

第二传送机构70

第二移送件71

第四支撑件73

调距驱动件75

转接件77

夹持件79

夹持驱动件791

夹爪793

突出部7931

扫描机构80

检测件81

上下料机构90

第三移送件91

上料件93

升降件931，951

升降驱动件9311

夹取件9313

第四移送件933，953

支架9331

托盘9333

下料件95

工件200

孔201

收料筐300

如下具体实施方式将连接上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参阅图1和图2，一种收料装置100，用于快速收集多个工件200，使多个所述工件200进入下一加工工序中，例如清洗工序等。一实施例中，所述工件200为板状结构，但不限于此。例如，其他实施例中，所述工件200也可以为块状等其他结构。所述收料装置100包括机架10、运送机构20及分别设置于所述机架10的移载件30、扫描机构80、承载机构40和控制器(图未示)。所述运送机构20与一加工设备(图未示)对接，且用于输送完成加工的工件200至所述收料装置100内。一实施例中，所述加工设备为一冲压设备，所述加工设备冲压所述工件200形成一板状结构，且所述工件200上形成一孔201，但不限于此。所述控制器与所述扫描机构80、所述移载件30分别电联接，并可控制所述移载件30抓取所述扫描机构80扫描识别的工件200并移送至所述承载机构40。

请同时参阅图1和图2，所述承载机构40位于所述运送机构20的一侧，且能够承载多个所述工件200。所述移载件30位于所述运送机构20的上方，且用于从所述运送机构20上抓取并依次移送所述工件200至承载机构40。

请参阅图3，所述移载件30包括移载驱动件31、可吸附所述工件200的吸附组件33和调整块35。所述移载驱动件31设置于所述机架10上。所述调整块35设置于所述移载驱动件31上。所述移载驱动件31用于驱动所述调整块35移至所述运送机构20传送的工件200的上方。所述吸附组件33包括多个可吸附所述工件200的吸盘331。所述吸盘331为连通真空发生器(图未示)的真空式吸盘，可更好的吸附工件且不造成损伤。所述调整块35具有可使所述工件200平整的整平面355。所述吸附组件33弹性地设于所述调整块35中，所述吸附组件33凸出于所述整平面355。所述整平面355上设有多个与所述吸盘331一一对应的安装孔353。所述吸盘331弹性地设于所述安装孔353中。所述吸盘331凸出于所述整平面355。具体地，所述吸盘331在吸附所述工件200时，所述吸盘331突出于所述调整块35外的一端回缩至所述安装孔353内，使所述工件200与所述整平面355贴合，使所述工件200的受力面积增大，所述工件200受力均匀以避免变形。一实施例中，所述移载驱动件31为并联式机械手，但不限于此。例如，其他实施例中，所述移载驱动件31也可以为四轴或六轴机器人等结构。

可以理解，其他实施例中，所述移载件30也可以为气动夹爪等抓取结构。所述调整块35也可以省略。

请参阅图1，所述扫描机构80包括分别与所述移载件30电联接的检测件81和编码器(图未示)。所述编码器设置于所述运送机构20，且用于检测工件200在所述运送机构20于传送方向上的动态位置。所述检测件81用于检测所述工件200在所述运送机构20上的摆放位置。所述控制器根据所述工件200的动态位置及摆放位置控制所述移载件30抓取所述工件200。使所述移载件30能够快速且精准抓取所述运送机构20上的所述工件200。

请参阅图4，所述承载机构40包括传送组件41和设置于所述传送组件41上的多个载板43。所述载板43用于承载并定位所述工件200。所述传送组件41用于驱动多个所述载板43移动。所述传送组件41包括第一支撑件411、承载驱动件412、主动轮413、从动轮414和传动链415。所述第一支撑件411设置于所述机架10，且位于所述运送机构20的一侧。所述主动轮413和所述从动轮414分别转动地设置于所述第一支撑件411上。所述承载驱动件412设置于所述第一支撑件411，且与所述主动轮413连接。所述传动链415套设于所述主动轮413和所述从动轮414上。多个所述载板43设置于所述传动链415上。所述承载驱动件412驱动所述主动轮413并带动所述从动轮414转动，使所述传动链415带动多个所述载板43移动。所述移载件30依次将所述工件从所述运送机构20抓取并移送至每个所述载板43上。

所述载板43设有至少一个用于收容所述工件200的收容槽431。一实施例中，每个所述载板43的收容槽431的数量为三个，但不限于此。所述载板43分别在每个所述收容槽431对应所述工件200的孔201凸设一定位部433。所述定位部433插入所述孔201以定位所述工件200。可以理解，其他实施例中，所述定位部433也可以省略。

一实施例中，所述传动链415为链条结构，所述主动轮413和所述从动轮414为链轮，但不限于此。例如，其他实施例中，所述传动链415也可以为同步带，所述主动轮413和所述从动轮414为同步带轮。

请参阅图1，所述收料装置100还包括第一传送机构50和转运机构60。所述第一传送机构50与所述承载机构40对应，且用于抓取所述承载机构40上的工件200并传送至所述转运机构60。

请同时参阅图5和图6，所述第一传送机构50包括第一移送件51和抓取件53。所述第一移送件51设置于所述机架10，且位于所述承载机构40背离所述运送机构20的一侧。所述抓取件53设置于所述第一移送件51上。一实施例中，所述第一移送件51为两个直线模组构成的、能够驱动所述抓取件53分别沿平行于和垂直于所述运送机构20传送工件200的方向移动的驱动结构，但不限于此。所述抓取件53用于同时抓取所述承载机构40上的多个所述工件200。

请时参阅图6，所述抓取件53包括第二支撑件531和多个第一整平件533。所述第二支撑件531设置于所述第一移送件51。所述第一整平件533包括调整块5331和多个吸盘5333。多个所述调整块5331设置于所述第二支撑件531。所述调整块5331设有多个安装孔3332。所述吸盘5333弹性地设于所述安装孔5332，且能够凸伸于所述调整块5331外及回缩于所述调整块5331内。所述吸盘5333连通真空发生器501。一实施例中，所述真空发生器501设置于所述第二支撑件531上，但不限于此。所述吸盘5333在吸附所述工件200时，所述吸盘5333突出于所述调整块5331外的一端回缩至所述安装孔5332内，使所述工件200与所述调整块5331贴合，使所述工件200的受力面积增大，所述工件200受力均匀以避免变形。

请时参阅图5，所述抓取件53还包括多个控制阀534和多个抓取传感器535。多个控制阀534分别设置于所述第二支撑件531上。每一所述抓取传感器535设置于对应的一个所述第一整平件533，且用于检测所述承载机构40的对应位置是否有所述工件200。每个所述控制阀534用于控制对应的一个所述第一整平件533的吸附力的有无。当所述抓取传感器535检测所述第一整平件533对应的所述承载机构40上无所述工件200时，所述控制阀534控制该第一整平件533的吸盘5333解除真空吸附。所述控制阀534使所述抓取件53的每个所述第一整平件533能够独立抓取相应的工件200。可以理解，其他实施例中，所述控制阀534和所述抓取传感器535也可以省略。

请参阅图6，一实施例中，所述承载机构40的多个所述工件200的间距与所述转运机构60上的多个所述工件200的间距不一致。所述第一传送机构50还包括调节件55。所述调节件55包括多个连接件551、伸缩杆组件553和伸缩驱动件555。多个所述连接件551滑动地设置于所述第二支撑件531。至少一个所述第一整平件533设置于所述连接件551。所述第一整平件533的数量与所述承载机构40的载板43的定位部433的数量相同。一实施例中，所述连接件551上设置三个所述第一整平件533，但不限于此。所述伸缩杆组件553包括多个共线的铰接部5531，其中一个所述铰接部5531移动能够带动其余铰接部5531同步移动以改变多个所述铰接部5531的间距。每个所述铰接部5531铰接于一个所述连接件551。所述伸缩驱动件555设置于所述第二支撑件531，且与多个所述连接件551中的一个连接。所述伸缩驱动件555驱动与其连接的所述连接件551移动，通过所述伸缩杆组件553使多个所述连接件551的间距同步增大或减小，使从所述承载机构40抓取的多个所述工件200的间距改变后放入所述转运机构60。

可以理解，其他实施例中，所述第一移送件51也可以为变距气缸等变距结构。

一实施例中，所述承载机构40的载板43的数量大于所述抓取件53的连接件551的数量，使所述抓取件53和所述移载件30能够同时工作。

可以理解，其他实施例中，所述承载机构40上多个所述工件200的间距与所述转运机构60上的多个所述工件200的间距也可以一致。所述调节件55也可以省略。

请参阅图7，所述转运机构60能够同时将每个所述工件200翻转一设定的角度。所述转运机构60包括第三支撑件61和翻转驱动结构、多个转板65和多个第二整平件66。所述翻转驱动结构用于驱动多个所述转板65同时转动。所述翻转驱动结构包括翻转驱动件62、齿条63和多个齿轮64。所述第三支撑件61设置于所述机架10，且位于所述承载机构40的一侧。所述翻转驱动件62和所述齿条63分别设置于所述第三支撑件61。所述翻转驱动件62与所述齿条63的一端连接，且能够驱动所述齿条63往复移动。多个所述齿轮64间隔地、转动地设置于所述第三支撑件61，且分别与所述齿条63啮合。多个所述转板65间隔地、转动地设置于所述第三支撑件61。每一所述转板65与对应的所述齿轮64止转连接。至少一个所述第二整平件66设置于所述转板65。一实施例中，所述第二整平件66的所述转板65的数量为三个，但不限于此。所述第二整平件66用于吸附固定所述工件200，且能够整平所述工件200以避免其变形。所述翻转驱动件62驱动所述齿条63移动以带动每个所述齿轮64和所述转板65转动一设定的角度。一实施例中，所述设定的角度为83度，使板状结构的所述工件200由平放状态转动至竖直放置。

请参阅图7，所述第二整平件66包括调整块661和多个吸盘663。所述调整块661设置于所述转板65。所述调整块661设有多个安装孔6611。所述吸盘663弹性地设于所述安装孔6611。所述吸盘663连通一真空发生器(图未示)。所述吸盘663在吸附所述工件200时，所述吸盘663突出于所述调整块661外的一端回缩至所述安装孔6611内，使所述工件200与所述调整块661贴合，使所述工件200的受力面积增大，所述工件200受力均匀以避免变形。所述调整块661的转动向下的一侧还设置有抵接部6613。当所述工件200转至竖直状态时，所述抵接部6613能够与所述工件200抵接，以避免所述工件200掉落。

请参阅图7，所述转运机构60还包括多个翻转传感器67。多个所述翻转传感器67设置于所述第三支撑件61的两侧，且用于检测所述工件200的翻转状态。

请参阅图7，所述转运机构60还包括两个缓冲器68。所述齿条63间隔设有两个止挡部631。两个所述缓冲器68设置于所述第三支撑件61。两个所述缓冲器68位于两个所述止挡部631之间。所述齿条63移动时，所述止挡部631受相应的所述缓冲器68止挡以停止，使所述工件200保持于设定的角度。

可以理解，其他实施例中，所述翻转驱动件62、齿条63、多个齿轮64构成的驱动所述转板65转动的翻转驱动结构也可以替换为其他驱动结构，例如，同步带带动多个同步带带轮转动，每个转板65与一个相应的同步带带轮止转连接。

请参阅图1，所述收料装置100还包括第二传送机构70。所述第二传送机构70与所述转运机构60对应，且用于抓取所述转运机构60上的工件200并传送至一收料筐300内。所述收料筐300承载于所述机架10，且位于所述转运机构60背离所述运送机构20的一侧。

请参阅图8，所述第二传送机构70包括第二移送件71、第四支撑件73、调距驱动件75、转接件77和多个夹持件79。所述第二移送件71设置于所述机架10。所述第四支撑件73设置于所述第二移送件71。所述第二移送件71能够驱动所述第四支撑件73朝向或远离所述转运机构60移送及沿竖直方向移动。所述转接件77滑动地设置于所述第四支撑件73。所述调距驱动件75设置于所述第四支撑件73，且与所述转接件77连接。所述调距驱动件75用于驱动所述转接件朝向或背离所述第二移送件71移动。多个所述夹持件79设置于所述转接件77上。所述夹持件79包括夹持驱动件791和两个夹爪793。所述夹持驱动件791设置于所述转接件77。两个所述夹爪793相对设置于所述夹持驱动件791上。所述夹持驱动件791能够驱动两个所述夹爪793相向或相背移动以抓取或释放所述工件200。一实施例中，两个所述夹爪793相向设置多个突出部7931，但不限于此。所述第二移送件71驱动所述转接件77移至所述转运机构60的上方。每个所述夹持驱动件791驱动所述夹爪793夹持所述工件200。所述第二移送件71驱动所述转接件77移至所述收料筐300的上方。所述夹持驱动件791驱动所述夹爪793释放所述工件200至所述收料筐内。

请同时参阅图1和图9，所述收料装置100还包括上下料机构90。所述上下料机构90包括第三移送件91、上料件93和下料件95。所述第三移送件91设置于所述机架10，且位于所述第二传送机构70背离所述转运机构60的一侧。所述上料件93和所述下料件95设置于所述机架10，且位于所述第三移送件91的下方。所述上料件93用于将空的所述收料筐300移送至所述第二传送机构70的一侧，以收料所述第二传送机构70移送的多个所述工件200。所述第三移送件91用于传送装满多个所述工件200的所述收料筐300至所述下料件95处。所述下料件95将满载所述工件200的所述收料筐300移出所述收料装置100。

请参阅图9，所述上料件93和所述下料件95的结构大致相同。所述上料件93包括升降件931和第四移送件933。所述第四移送件包括支架9331和托盘9333。所述支架9331设置于所述机架10，且用于承载所述托盘9333，使所述托盘9333位于易于上料或下料的设定高度位置。所述托盘9333用于承载所述收料筐300。所述托盘9333滑动地设置于所述支架9331，推拉所述托盘9333沿所述支架9331移动以出入所述收料装置100。所述托盘9333移出所述收料装置100时，所述收料筐300能够放入所述托盘9333。所述托盘9333移入所述收料装置100时，所述托盘9333能够停至所述升降件931的一侧。所述升降件931包括升降驱动件9311和夹取件9313。所述升降驱动件9311设置于所述机架10。所述夹取件9313滑动地设置于所述升降驱动件9311，且用于夹持所述收料筐300。所述升降驱动件9311能够驱动所述夹取件9313和空的所述收料筐300朝向所述第三移送件91和所述第二传送机构70的相交处的上料位移动。所述下料件95包括升降件951和第四移送件953。所述第三移送件91将满载的所述收料筐300从上料位移送至下料位。所述升降件951夹持所述下料位处的所述收料筐300并将其移送至所述第四移送件953。所述第四移送件953用于将所述收料筐300移出所述收料装置100以进行下料收料筐300。

可以理解，其他实施例中，所述上下料机构90也可以省略。所述收料筐300直接放置于所述机架10上即可。

工作时，所述运送机构20传输加工完成的所述工件200进入所述收料装置100。所述移载件30抓取并传送所述工件200至所述承载机构40。所述第一传送机构50抓取并传送多个所述工件200至所述转运机构60。所述转运机构60将多个所述工件200同时翻转至一设定的角度，如以工件200的正面、反面等，但不限于此，可依据实际情况而设定。所述上料件93将一空的所述收料筐300移送至上料位处。所述第二传送机构70抓取并移送多个翻转后的所述工件200至所述收料筐300。当所述收料筐300装满所示工件200时，所述第三移送件91夹取所述收料筐300并移送所述收料筐300至下料位处。所述下料件95移送所述收料筐300至移出所述收料装置100，以使所述工件200进入清洗或其他加工工序中。

可以理解，其他实施例中，所述承载机构40承载的多个所述工件200也可以直接进入加工工序中，所述第一传送机构50、所述转运机构60、所述第二传送机构70和所述上下料机构90也可以省略。

所述收料装置100利用扫描机构80扫描识别运送机构20上的工件200，使控制器能够快速响应，以控制所述移载件30快速抓取所述工件200并移送所述工件200至所述承载机构40，提高了作业效率。

另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围。