一种自动收板设备的制作方法

本发明涉及机器人自动收板技术领域，尤其涉及一种自动收板设备。

背景技术：

传统技术对于pcb板的收板工序通常是采用人工作业的，需要人工拿取pcb板进行检测分类后放置到对应的料盘中，这种方式生产效率低，容易造成污染，产品的稳定性和一致性难以得到保证，容易造成品质不良。

技术实现要素：

鉴于上述状况，有必要提供提出一种生产效率高的自动收板设备。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种自动收板设备，包括：上料轨道，用于运输待分拣的产品；ok料盘，用于放置ok产品；ng料盘，用于放置ng产品；定位架，所述定位架设置有两个，分别为第一定位架和第二定位架，所述定位架具有一开口；料车，所述料车设置有两个，分别为第一料车和第二料车，所述第一料车与所述第一定位架相适配，所述第二料车与所述第二定位架相适配，所述料车包括底盘、固定在所述底盘的底部的移动轮，以及用于放置所述ok料盘、固定在所述底盘上的料盘支架；机械手，将ng产品放置到所述ng料盘内，将ok产品放满所述第一料车上的所述ok料盘后将ok产品放置到所述第二料车上的所述ok料盘上；plc控制器，获取所述上料轨道上的产品的状态信息，进行ok和ng分类，并与所述机械手电连接。

进一步的，所述定位架上设有锁定所述料车的定位锁，所述plc控制器与所述定位锁电连接。

进一步的，同一所述料车上的所述料盘支架设有两个，分别放置空盘的ok料盘和满盘的ok料盘。

进一步的，所述机械手为六轴移动机械手。

进一步的，所述机械手设有夹取所述ok料盘的夹头和拾取产品的吸附头。

进一步的，所述第一料盘和所述第二料盘分别位于所述机械手的两侧。

进一步的，所第一定位架和所述第二定位架的开口方向相同。

进一步的，所述上料轨道位于背向所述第一定位架和所述第二定位架的开口方向的一侧。

进一步的，还包括防护栏，所述上料轨道穿过所述防护栏，所述防护栏面向所述定位架的开口方向设有供所述料车穿过的出入口，所述ng料盘固定在所述上料轨道的上方，所述防护栏设有拿取所述ng料盘的窗口。

本发明的有益效果在于：plc控制器直接获取上一道工序的检测结果，无需重复检测测试，料车设置了两个，通过plc控制器的控制，在一个料车放满后机械手可以直接更换到另一料车，放满的料车可以方便的人工更换，实现连续不间断的生产，生产效率高；并且在生产过程中人与pcb板未接触，保证了pcb板的清洁，降低了产品的不良率，产品的稳定性和一致性也高。

附图说明

图1是本发明实施例一种自动收板设备的结构示意图；

图2是本发明实施例一种自动收板设备的另一方向的结构示意图；

图3是本发明实施例一种自动收板设备的机械手结构示意图；

图4是本发明实施例一种自动收板设备的定位架和料车的结构示意图；

图5是本发明实施例一种自动收板设备的料车的结构示意图。

标号说明：

100、上料轨道；110、载具；200、ok料盘；300、ng料盘；310、支撑架；

400、定位架；401、第一定位架；402、第二定位架；410、地脚；

420、行动轮；500、料车；501、第一料车；502、第二料车；510、底盘；

520、移动轮；530、料盘支架；540、推架；600、机械手；610、夹头；

620、吸附头；621、z轴升降机构；700、plc控制器；710、控制面板；

800、防护栏；810、出入口；820、窗口。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明一种自动收板设备进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参见图1-图5，一种自动收板设备，包括：上料轨道100，用于运输待分拣的产品；ok料盘200，用于放置ok产品；ng料盘300，用于放置ng产品；定位架400，定位架400设置有两个，分别为第一定位架401和第二定位架402，定位架400具有一开口；料车500，料车500设置有两个，分别为第一料车501和第二料车502，第一料车501与第一定位架401相适配，第二料车502与第二定位架402相适配，料车500包括底盘510、固定在底盘510的底部的移动轮520，以及用于放置ok料盘200、固定在底盘510上的料盘支架530；机械手600，将ng产品放置到ng料盘300内，将ok产品放满第一料车501上的ok料盘200后将ok产品放置到第二料车502上的ok料盘200上；plc控制器700，用于获取上料轨道100上的产品的状态信息，进行ok和ng分类，并与机械手600电连接。

plc控制器700直接获取上一道工序的检测结果，无需重复检测测试，料车500设置了两个，通过plc控制器700的控制，在一个料车500放满后机械手600可以直接更换到另一料车500，放满的料车500可以方便的人工更换，实现连续不间断的生产，生产效率高；并且在生产过程中人与pcb板未接触，保证了pcb板的清洁，降低了产品的不良率，产品的稳定性和一致性也高。

定位架400上设有锁定料车500的定位锁，plc控制器700与定位锁电连接。特别的，定位锁包括驱动电机、小型齿轮箱和卡勾，底板上设有与卡勾相适配的卡槽，驱动电机通过小型齿轮箱驱动卡勾转动与卡槽卡接；或者，定位锁由气缸和伸缩杆组成，定位锁设置于定位架400的相对的两侧，抵持定位架400，特别的定位架400设有与伸缩杆相适配的定位盲孔，气功驱动伸缩杆与定位盲孔插接抵持。plc控制器700通过判断是否重新锁合判定是否已更换新的料车500，否则当另一料车500满盘后，机械手600暂停；或者，设置与plc控制器700电连接的力传感器或者光传感器。

可以理解的，定位架400具有一开口即第一定位架401和第二定位架402均具有一开口。

请参见图1、图2、图4和图5，同一料车500上的料盘支架530设有两个，分别放置空盘的ok料盘200和满盘的ok料盘200。方便码垛生产，增加料盘支架530的容量，即机械手600从放置空盘的ok料盘200的料盘支架530上取一个空盘的ok料盘200，放满后将满盘的ok料盘200放置于另一料盘支架530上。

特别的，机械手600为六轴移动机械手。六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴移动机械手一般有六个自由度，常见的六轴移动机械手包含旋转(s轴)，下臂(l轴)、上臂(u轴)、手腕旋转(r轴)、手腕摆动(b轴)和手腕回转(t轴)，六个关节合成实现末端的六自由度动作。

请参见图2和图3，机械手600设有夹取ok料盘200的夹头610和拾取产品的吸附头620。机械手600连接一“山”形的支架，吸附头620位于中间，夹头610位于两侧，夹头610通过气缸进行控制夹紧或松开，吸附头620连接真空装置通过吸盘吸取pcb板，特别的吸附头620连接有z轴升降机构621。

请参见图1和图2，第一料盘和第二料盘分别位于机械手600的两侧。布局合理，紧凑，节省空间，方便料车500移动。

特别的，所第一定位架401和第二定位架402的开口方向相同。料车500取放方便。

请参见图1和图2，上料轨道100位于背向第一定位架401和第二定位架402的开口方向的一侧。结构合理，避免移动料车500时影响上料。

请参见图1，还包括防护栏800，上料轨道100穿过防护栏800，防护栏800面向定位架400的开口方向设有供料车500穿过的出入口810，ng料盘300固定在上料轨道100的上方，防护栏800设有拿取ng料盘300的窗口820。设置防护栏800保证生产的安全性。特别的，plc控制器700连接有控制面板710，控制面板710设置与防护栏800上，特别的，控制面板710设置于两个料车500的出入口810之间。

请参见图4，定位架400的底部设有地脚410和行动轮420，地脚410为伸缩式或者移动轮520为折叠式，方便切换定位和移动模式，提高灵活性。简单的，定位架400的行动轮420和料车500的移动轮520为万向轮。

请参见图5，料车500的底盘510上、在料盘支架530内设有若干通孔，方便取出最底部的ok料盘200，或者配合顶升机构一次性取出所有ok料盘200。简单的，料车500一般设有推架540，方便推动料车500。

请参见图1和图2，上料轨道100上设有载具110，pcb板装在载具110内，机械手600从载具110内拾取pcb板。一般的，在上料轨道100上设有传感器，方便机械手600拾取pcb板。上料轨道100的上方设有支撑架310，ng料盘300固定在支撑架310上，方便节省空间。

综上所述，本发明提供的一种自动收板设备，plc控制器直接获取上一道工序的检测结果，无需重复检测测试，料车设置了两个，通过plc控制器的控制，在一个料车放满后机械手可以直接更换到另一料车，放满的料车可以方便的人工更换，实现连续不间断的生产，生产效率高；并且在生产过程中人与pcb板未接触，保证了pcb板的清洁，降低了产品的不良率，产品的稳定性和一致性也高。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。