移动，在堆垛机3上设有激光测距仪与红外光通讯，用于堆垛机3行走方向与升降方向的定位与通讯。堆垛机3上设有斜面货叉机构31。红外光通讯能实现远距离传输，抗金属干扰、性能稳定可靠，与使用电缆相比，无电缆磨损或电缆内部断路、短路的困扰。
[0063]如图10-12所示，斜面货叉机构31包括:驱动装置32以及与驱动装置32传动连接的左货叉33和右货叉34，左货叉33与右货叉34呈V型，即左货叉33的臂面与右货叉34的臂面为斜面。斜面货叉机构31有效地解决了叉取钢筋卷6时，货叉臂受斜向力而造成货叉伸缩装置变形扭曲的问题，保证钢筋卷6叉取快速稳定。
[0064]上述左货叉33与上述右货叉34分别包括:上货叉臂301、中货叉臂302和下货叉臂303，驱动装置31通过传动齿轮304与中货叉臂303的下齿条啮合传动连接，中货叉臂302通过齿轮齿条组305传动连接下货叉臂303与上货叉臂301。齿轮齿条组305包括下货叉臂303底部的齿条、上货叉臂301顶部的齿条，以及分别与下货叉臂303底部的齿条和上货叉臂301顶部的齿条相啮合的三个齿轮组。驱动装置32驱动中货叉臂302向外伸出，从而齿轮齿条组305驱动下货叉臂303和上货叉臂301加速向外伸出，采用伸缩式货叉存取货物，保证叉取货物稳定快速。若采用搬运小车2进入货架11的形式取货，可能会因为巷道13间隙大小不均，造成搬运小车2进出货位时噪音很大，有时甚至出现小车车轮卡在间隙上的情况。所以采用了搬运小车2与堆垛机3结合的方式。且堆垛机3采用伸缩式货叉，这样即使货架垂直度误差比较大，货叉也能顺利的叉到货物，同时货叉的伸缩基本无任何噪音。
[0065]左货叉33与右货叉34之间的距离大于左小车支撑臂203与右小车支撑臂204之间的距离。保证堆垛机3与搬运小车2交接时，不会发生干涉现象，运输流畅。
[0066]如图13-15所示，货物暂存装置4，货物暂存装置4设置于入库小车22与入库转运小车24的交接处，形成入货暂存区a，且货物暂存装置4包括左支撑脚41、右支撑脚42、左支撑臂43和右支撑臂44，左支撑臂43与右支撑臂44呈V型。且左支撑臂43与右支撑臂44上设有防止成品损伤的保护层45。入库小车22将一个一个钢筋卷6分别堆放在货物暂存装置4上，各条巷道上的入库转运小车24根据堆垛机的运行状况及系统指令将货物暂存装置4上的钢筋卷6搬运到巷道13的入口，然后由堆垛机3从巷道13的入口取货后存入货架11上。
[0067]上述货物暂存装置4还设置于出库转运小车23和入库转运小车24的运行轨道上。进货时，便于对进货的钢筋卷6进行调整，便于调节堆垛机3的工作量；出货时，便于出库小车21或出库转运小车23对钢筋卷6进行转运与调配。
[0068]货物暂存装置4设置于出库转运小车23与出库小车21的交接处，此处为出库转运区b。
[0069]上述货物暂存装置4还设置于出库处，形成出货暂存区C。
[0070]出库装置5包括:支架51、设置于支架上的导轨以及沿导轨移动的运载小车52，运载小车52上设有带钩状翻边53的运载臂54，运载臂54可沿垂直方向升降。一个运载小车52上可同时设置两个运载臂54，两个运载臂54呈V型连接。出库装置5可直接将钢筋卷6通过钩状翻边53进行勾住，然后运输到运输车7上，实现立体仓库的全程自动化。
[0071]本发明一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其结构简单，各搬运小车分工明确，采用单卷立体储存方式，存储更迅速便捷。同时，堆垛机为四柱式堆垛机，强度好、结构稳定，采用斜面货叉机构31，有效地解决了叉取圆形货物时，货叉臂受斜向力变形的问题，保证货物叉取快速稳定。且一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库利用PLC控制系统进行控制，并提供电脑系统可视化操作界面，实现与仓库管理系统与ERP的完美结合，实现了进出货全程自动化，节省时间，降低人力成本。
[0072]一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库的进出货方法，先设置上述用于放置圆形货物的自动化立体仓库，然后进货的方法包括以下步骤:
[0073]步骤1.入库小车22从卸货位自动将钢筋卷6卸下并运输送到入库暂存区a ；
[0074]步骤2.入库运转小车24将钢筋卷6从入库暂存区a运输到巷道口 ；
[0075]步骤3.堆垛机3从巷道口通过斜面货叉机构31对钢筋卷6进行叉取，并进行运动，将钢筋卷6存放到货架11上；
[0076]出货的方法包括以下步骤:
[0077]步骤1.堆垛机3通过斜面货叉机构31将钢筋卷6从货架11上取下，且运输到巷道口 ；
[0078]步骤2.出库转运小车23将钢筋卷6从巷道口运输到出货转运区b ；
[0079]步骤3.出库小车21将钢筋卷6从出货转运区b运输到出货暂存区C。
[0080]步骤4.出库装置5将钢筋卷6从出货暂存区c自动取货并搬运到运输车7上。[0081 ] 本发明一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库的进出货方法，其钢筋卷6进出流程明确，各司分工明确，不易发生混乱，且进出货效率高，实现立体仓库的全程自动化。
[0082]本发明中的自动取货装置，到各个出入库位置的小车形式及入口库的形式，可以根据使用要求，采用其他多种转运形式，在此不再一一累述。
[0083]以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，包括: 立体货仓，所述立体货仓包括单排或多排货架，且所述立体货仓间设有一条或多条巷道; 搬运小车，所述搬运小车包括:出库小车、入库小车、出库转运小车和入库转运小车，所述出/入小车设置于所述仓库的出/入口处；所述出/入库转运小车设置在所述巷道的出/入口处，且所述出/入库小车的运行轨道与所述出/入库转运小车的运行轨道相接； 堆垛机，所述堆垛机为四柱式堆垛机，所述堆垛机设置在每条所述巷道内，且所述堆垛机可垂直升降和沿所述巷道移动，所述堆垛机上设有斜面货叉机构。
2.根据权利要求1所述用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，所述斜面货叉机构包括:驱动装置以及与所述驱动装置传动连接的左货叉和右货叉，所述左货叉与所述右货叉呈V型。
3.根据权利要求2所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，所述左货叉与所述右货叉分别包括:上货叉臂、中货叉臂和下货叉臂，所述驱动装置通过传动齿轮与所述中货叉臂传动连接，且所述中货叉臂通过齿轮齿条组传动连接所述下货叉臂与所述上货叉臂。
4.根据权利要求1-3任一项所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，还包括:货物暂存装置，所述货物暂存装置设置于所述入库小车与所述入库转运小车的交接处，且所述货物暂存装置包括左支撑脚、右支撑脚、左支撑臂和右支撑臂，所述左支撑臂与所述右支撑臂呈V型。
5.根据权利要求4所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，所述货物暂存装置还设置于所述出库转运小车和/或所述入库转运小车的运行轨道上。
6.根据权利要求5所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，所述搬运小车包括小车支撑架、升降驱动装置与水平驱动装置，所述小车支撑架分别与所述升降驱动装置和所述水平驱动装置传动连接，所述小车支撑架包括左、右小车支撑臂，所述左小车支撑臂与所述右小车支撑臂呈V型。
7.根据权利要求6所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，所述左货叉与所述右货叉之间的距离大于所述左小车支撑臂与所述右小车支撑臂之间的距离。
8.根据权利要求7所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其特征在于，包括出库装置，所述出库装置包括:支架、设置于所述支架上的导轨以及沿所述导轨移动的运载小车，所述运载小车上设有带钩状翻边的运载臂，所述运载臂可沿垂直方向升降。
9.一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库的进出货方法，其特征在于，先设置如权利要求8所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库，然后进货的方法包括以下步骤: 步骤1.所述入库小车从卸货位自动将货物卸下并运输送到入库暂存区； 步骤2.所述入库运转小车将货物从所述入库暂存区运输到所述巷道口 ； 步骤3.所述堆垛机从所述巷道口通过所述斜面货叉机构对货物进行叉取，并进行运动，将货物存放到所述货架上； 出货的方法包括以下步骤: 步骤1.所述堆垛机通过所述斜面货叉机构将货物从所述货架上取下，且运输到所述巷道口 ； 步骤2.所述出库转运小车将货物从所述巷道口运输到出货转运区； 步骤3.所述出库小车将货物从所述出货转运区运输到出货暂存区。
10.根据权利要求9所述的用于放置圆形货物的自动化立体仓库的进出货方法，其特征在于，所述出货方法还包括步骤4:所述出库装置将货物从所述出货暂存区自动搬运到运输车上。
【专利摘要】本发明公开了一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库及其进出货方法，该仓库包括：立体货仓，立体货仓包括单排或多排货架，且立体货仓间设有一条或条巷道；搬运小车，搬运小车包括：出库小车、入库小车、出库转运小车和入库转运小车，出/入小车设置于仓库的出/入口处；出/入库转运小车设置在巷道的出/入口处，且出/入库小车的运行轨道与出/入库转运小车的运行轨道相接；堆垛机，堆垛机为四柱式堆垛机，堆垛机设置在每条巷道内，且堆垛机可垂直升降和沿巷道移动，堆垛机上设有斜面货叉机构。该自动化立体仓库强度好、结构稳定，采用斜面货叉机构，有效地解决了叉取圆形货物时，货叉臂受斜向力变形问题，保证货物叉取快速稳定。
【IPC分类】B65G1-04
【公开号】CN104670776
【申请号】CN201510080357
【发明人】吴文洁, 徐卫军
【申请人】苏州怡丰自动化装备有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2015年2月13日