；所述控制杆21在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂15形成平行四边形的铰接连杆结构，所述吸盘支杆座17的远离所述吸盘抓手33的一端固定连接在两个所述控制杆21上端部之间的连杆上。设置两个控制杆，并使两个控制杆对称设置，在摇摆臂摆动平面的两侧，因此能够进一步增强四连杆结构的稳定性。。
[0026]本实施例中，两个所述控制杆21的上端均铰接有小杆活联接件20，所述小杆活联接件20的轴心处转动设置有联轴19，所述联轴19向所述摇摆臂15 —侧延伸并与所述吸盘支杆座17平行，两个所述联轴19的自由端之间通过三轴连杆连接，所述吸盘支杆座17、所述联轴19均与所述三轴连杆18固定连接。这种设置方式能使联轴19在摇摆臂15和控制杆21形成的铰接结构的平行四边形连杆作用下作向反运动，以保持吸盘抓手33始终处于水平状态。
[0027]本实施例中，所述控制杆21的下端铰接在托架组件25上，所述托架组件25固定在所述底板3上，所述控制杆21下端的铰接点与所述摇摆臂15下端的铰接点位于同一水平线上。为了在安装时便于保证所述控制杆21下端的铰接点与所述摇摆臂15下端的铰接点位于同一水平线上，所述托架组件25上固定设置有与摇摆臂15下端铰接轴垂直的固定轴22，所述控制杆21套设在所述固定轴22上，该结构设计能够提高组装效率。
[0028]本实施例中，所述进出机构线性模组11为线性导轨，所述进出机构连杆支座12设置在所述线性导轨的轨道槽内。线性模组在伺服电机的驱动下往复行程230_，摇摆臂的纵向摆动角度为42度(参见图1左侧的虚线部分)；主轴驱动摇摆臂在纵向的摆动角度为65度(参见图2左右两侧的虚线部分)。
[0029]本实施例中，所述底板3的下方设置有用于驱动所述底板3升降的整机升降组件27，所述整机升降组件27包括固定在地面上的升降电机32，所述升降电机32的输出端同轴连接有驱动丝杆34，所述驱动丝杆34的轴线垂直于水平面设置，所述驱动丝杆34上设置有与所述驱动丝杆34上的螺纹配合的换向器31，所述换向器31上连接有水平方向延伸的升降丝杠29，所述换向器31适于所述驱动丝杆34驱转所述升降丝杆29转动，也即当升降电机转动时，带动驱动丝杆转轴，所述驱动丝杆转动时一方面使换向器向上或向下运动，另一方面则驱动升降丝杆正向或反向转动；所述升降丝杆29的轴向中点两侧的螺纹旋向相反，所述升降丝杆29的两个反向的螺纹上分别套设有与相应旋向的螺纹配合的驱动块35，所述驱动块35的上下端分别铰接有升降杆36，位于所述升降丝杆29上方的两个所述升降杆36的上端铰接在所述底板3的下表面，位于所述升降丝杆29下方的两个所述升降杆36的下端铰接在所述回转盘28的上端面，回转盘28由回转盘电机30驱转，四个所述升降杆呈“X”形布置；所述升降丝杆29正向转动时，驱动两个所述驱动块35相互远离，所述升降丝杆29反向转动时，驱动两个所述驱动块35相互靠近，从图1中可知，当两个所述驱动块36相互靠近时，机器人的整体高度处于下降状态，当两个驱动块36相互远离时，则机器人的整体高度处于上升状态，其升降的高度根据具体工况而定。
[0030]以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的任何等同变化，均应仍处于本发明的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:包括设置在底板上方的进出机构驱动装置，所述进出机构驱动装置的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在摇摆臂上，所述进出机构连杆与所述摇摆臂的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座与所述进出机构连杆的铰接点；所述摇摆臂的侧面设置有用于协助所述摇摆臂摆动的控制杆，所述控制杆与所述摇摆臂平行设置，且所述控制杆与所述摇摆臂形成铰接的平行四边形结构，所述铰接的平行四边形结构的形变方向与所述摇摆臂的摆动方向一致；所述摇摆臂的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂的一端连接所述吸盘抓手。
2.如权利要求1所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:所述控制杆设置有两根，两根所述控制杆在主视方向的投影重合，在侧视方向的投影分别位于所述摇摆臂的两侧；所述控制杆在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂形成平行四边形的铰接连杆结构，所述吸盘支杆座的远离所述吸盘抓手的一端固定连接在两个所述控制杆上端部之间的连杆上。
3.如权利要求2所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:两个所述控制杆的上端均铰接有小杆活联接件，所述小杆活联接件的轴心处转动设置有联轴，所述联轴向所述摇摆臂一侧延伸并与所述吸盘支杆座平行，两个所述联轴的自由端之间通过三轴连杆连接，所述吸盘支杆座、所述联轴均与所述三轴连杆固定连接。
4.如权利要求1-3任一所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:在侧视方向，两个所述控制杆对称设置在所述摇摆臂的两侧。
5.如权利要求4所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:所述控制杆的下端铰接在托架组件上，所述托架组件固定在所述底板上，所述控制杆下端的铰接点与所述摇摆臂下端的铰接点位于同一水平线上。
6.如权利要求1所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:所述进出机构线性模组为线性导轨，所述进出机构连杆支座设置在所述线性导轨的轨道槽内。
7.如权利要求1所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:所述底板的下方设置有用于驱动所述底板升降的整机升降组件。
8.如权利要求7所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:所述整机升降组件包括固定在地面上的升降电机，所述升降电机的输出端同轴连接有驱动丝杆，所述驱动丝杆的轴线垂直于水平面设置，所述驱动丝杆上设置有与所述驱动丝杆上的螺纹配合的换向器，所述换向器上连接有水平方向延伸的升降丝杠，所述换向器适于所述驱动丝杆驱转所述升降丝杆转动；所述升降丝杆的轴向中点两侧的螺纹旋向相反，所述升降丝杆的两个反向的螺纹上分别套设有与相应旋向的螺纹配合的驱动块，所述驱动块的上下端分别铰接有升降杆，位于所述升降丝杆上方的两个所述升降杆的上端铰接在所述底板的下表面，位于所述升降丝杆下方的两个所述升降杆的下端铰接在回转盘的上端面，四个所述升降杆呈“X”形布置；所述升降丝杆正向转动时，驱动两个所述驱动块相互远离，所述升降丝杆反向转动时，驱动两个所述驱动块相互靠近。
9.如权利要求8所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于:所述回转盘的一侧设置有用于驱动所述回转盘转动的回转盘电机。
【专利摘要】本发明公开了一种搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，包括设置在底板上方的进出机构驱动装置，所述进出机构驱动装置的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在摇摆臂上；所述摇摆臂的侧面设置有控制杆，所述控制杆与摇摆臂形成铰接的平行四边形结构，所述铰接的平行四边形结构的形变方向与所述摇摆臂的摆动方向一致。本发明搬运机器人的抓手上无需另外设置让吸盘抓手保持水平的动力机构即可始终保持水平，从而降低造价并节省动力资源。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN104773505
【申请号】CN201510141430
【发明人】陆盘根, 葛文龙, 刘涛
【申请人】苏州荣威工贸有限公司
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年3月28日