置于下层机架120。定位机构400、堆叠机构500及输出机构600设置于上层机架110上，升降机构300用于连接上层机架110与下层机架120。输入机构200将输入的料盒经升降机构300输送至定位机构400，定位机构400对料盒进行定位，以使机械手准确的抓取料盒中的物料，物料抓取结束后，堆叠机构500将料盒拖离定位机构400，并对料盒进行堆叠，之后通过输出机构600将多个料盒一并输出。
[0041]结合图1、图2所示，具体在本实施例中，输入机构200包括上料链条210及与上料链条210相连接的上料驱动电机220。料盒置于上料链条210上，上料驱动电机220驱动上料链条210运动。上料链条210带动料盒从靠近上料驱动电机220的一端运动至远离上料驱动电机220的一端。
[0042]具体的，输入机构200还包括上料链条导向板230及阻挡气缸240。上料链条导向板230有两个。上料链条导向板230与上料链条210平行设置，且置于上料链条210外侦U。阻挡气缸240能够阻挡料盒沿上料链条210运动。其中，阻挡气缸240包括第一阻挡气缸241及第二阻挡气缸242。第一阻挡气缸241有两个，两个第一阻挡气缸241分别设置于两个上料链条导向板230上。当料盒经过时，第一阻挡气缸241从料盒前进方向的两侧阻挡料盒通过。第二阻挡气缸242有两个，两个第二阻挡气缸242设置上料链条210的一端，且位于料盒前进方向上。当料盒经过时，第二阻挡气缸242沿料盒前进方向阻挡料盒前进。第二阻挡气缸242可以每次使一个料盒或一组料盒进入升降机构300。第一阻挡气缸241可以阻挡料盒通过，以使第一阻挡气缸241与第二阻挡气缸242之间有一个料盒或一组料盒处于等待状态。
[0043]需要指出的是，在其他实施例中，第一阻挡气缸241可以多于两个。第二阻挡气缸242可以为任意数目。第一阻挡气缸241与第二阻挡气缸242也可以省略其中之一。
[0044]结合图1、图2所示，具体在本实施例中，升降机构300设置于上层机架110与下层机架120之间。升降机构300包括升降链条310、升降电机320、升降板330及升降导杆340。升降板330安装于升降导杆340上，且与升降链条310相连接。升降电机320驱动升降链条310运动，进而带动升降板330沿升降导杆340作升降运动。升降板330可接收上料链条210输送的料盒，并将料盒提升至定位机构400。
[0045]结合图1、图3所示，定位机构400有两个。两个定位机构400平行设置于上层机架110上。两个定位机构400相互配合，将料盒进行定位。定位机构400包括支撑架410、料盒接收组件420及定位组件。支撑架410固定于上层机架110上。料盒接收组件420及定位组件安装于支撑架410上。料盒接收组件420能够接收输入机构200输送的料盒，定位组件能够对料盒进行定位。
[0046]具体的，料盒接收组件420包括第一驱动气缸421及托板422。第一驱动气缸421设置于支撑架410上。托板422与第一驱动气缸421相连接。第一驱动气缸421能够驱动托板422伸缩，以将升降机构300抬升的料盒托起。
[0047]定位组件包括横向定位组件430、纵向定位组件440及垂向定位组件450。需要说明的是，料盒所在水平面上垂直于料盒前进的方向为横向，料盒前进的方向为纵向，垂直于料盒所在平面的方向为垂向。其中，横向定位组件430包括第二驱动气缸431及第一导杆432。第二驱动气缸431固定于支撑架410上，且位于第一驱动气缸421的上方。第一导杆432间隔设置于托板422的上方，且与第二驱动气缸431相连接。第二驱动气缸431驱动第一导杆432在料盒所在的平面伸缩。第一导杆432卡紧料盒相对的两侧面，从而将料盒横向定位。纵向定位组件440包括第三驱动气缸441及导向板442。第三驱动气缸441固定于机架100上。导向板442设置于支撑架410上，且位于托板422的一端。第三驱动气缸441能够推动料盒平行于托板422的轴向运动，以使料盒与导向板442相抵顶，将料盒纵向定位。垂向定位组件450包括第四驱动气缸451、第一滑轨452、连接板453及定位杆454。第一滑轨452固定于支撑架410上。第一滑轨452沿垂直于料盒所在的平面设置。连接板453与第一滑轨452相配合，且与第四驱动气缸451相连接。第四驱动气缸451能够驱动连接板453沿第一滑轨452运动。定位杆454安装于连接板453上远离第四驱动气缸451的一端。连接板453带动定位杆454沿第一滑轨452运动。料盒内开设有定位孔，定位杆454能够与定位孔相配合，以将料盒垂向定位。
[0048]—并参阅图1、图3及图4，需要指出的是，在本实施例中，上料装置10还包括电控箱700。导向板442上设置有第一传感器460。连接板453上设置有第二传感器470。第一传感器460感应升降机构300抬升的料盒高度信息，并将料盒高度信息输送至电控箱700。电控箱700发出驱动信号，使第一驱动气缸421驱动托板422伸缩，以将料盒托起。第二传感器470能够感应料盒在托板422上的位置信息，并将料盒的位置信息输送至电控箱700。电控箱700发出驱动信号，以控制定位组件动作，以对料盒进行横向、定向及垂向定位。在其他实施例中，第一传感器460及第二传感器470的设置位置可以改变。
[0049]结合图1、图5所示，具体在本实施例中，堆叠机构500设置于上层机架110上，且位于定位机构400与输出机构600之间。堆叠机构500包括拖动组件510及堆叠组件520。拖动组件510能够拖动料盒远离定位机构400。堆叠组件520有两个，两个堆叠组件520分别设置于拖动组件510的两侧。两个堆叠组件520相互配合，以将拖动组件510上的料盒进行堆叠。
[0050]具体的，拖动组件510包括无杆气缸511、第二滑轨512、滑轨安装板513、滑轨安装座514、摆动挡块515及摆动气缸516。无杆气缸511及滑轨安装座514固定于上层机架110上。滑轨安装板513有两个，且平行设置于无杆气缸511的两侧。两个滑轨安装板513均与无杆气缸511相连接。第二滑轨512安装于滑轨安装座514上，且与滑轨安装座514相配合。无杆气缸511能够驱动滑轨安装板513及第二滑轨512沿滑轨安装座514滑动，以使滑轨安装板513滑动至处于定位状态的料盒下方，滑轨安装板513返回时能够将料盒拖离定位机构400。摆动挡块515安装于滑轨安装板513上，且与滑轨安装板513转动连接。摆动气缸516 —端与滑轨安装板513转动连接，另一端与摆动挡块515转动连接。摆动气缸516驱动摆动挡块515相对滑轨安装板513转动，摆动挡块515将绕固定点旋转，从平行于滑轨安装板513的状态变为垂直于滑轨安装板513的状态，进而阻挡料盒在滑轨安装板513上的滑动。
[0051]需要指出的是，摆动挡块515有四个，分别设置于两个滑轨安装板513端部。摆动气缸516也有四个，分别和四个摆动挡块515 —一对应。滑轨安装板513上的两个摆动挡块515之间具有可以容置一个料盒的距离。当无杆气缸511驱动滑轨安装板513运动时，摆动气缸516也驱动摆动挡块515旋转，将料盒固定于两个摆动挡块515之间。
[0052]堆叠组件520包括第五驱动气缸521、第六驱动气缸522、第七驱动气缸523、导柱524、中间连接板525及第二导杆526。第五驱动气缸521安装于上层机架110上，且位于拖动组件510外侧，第五驱动气缸521能够将拖动组件510上的料盒抬升。导柱524固定于上层机架110上，且垂直于料盒所在的平面。第六驱动气缸522、第七驱动气缸523及第二导杆526通过中间连接板525安装于导柱524上。第六驱动气缸522能够驱动中间连接板525沿导柱524升降运动。第七驱动气缸523能够驱动第二导杆526在平行于料盒所在的平面伸缩运动。第二导杆526能够夹紧第五驱动气缸521抬升的料盒。第二导杆526夹紧料盒之后，第五驱动气缸521返回，托起下一个料盒，在拖至前一个料盒下方时，第二导杆526将料盒放置于下一个料盒上，第六驱动气缸522驱动中间连接板525沿导柱524升降，以使第二导杆526位置下降至下一个料盒所在位置，并将下一个料盒托起，以此将多个料盒进行堆叠。在料盒堆叠至预定数量之后，可通过输出机构600输出。
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