发明实施例提供了一种纠偏控制方法、控制器及纠偏 控制系统，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值 对应关系，获取位置传感器采集到卷材的实际位置值，并获取A/D转换板依据所述实际位 置值生成的电压实际值，将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位 置值对应的电压预测值，当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际 值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值，进而触发伺服驱动器依据 所述位置纠偏值驱动马达，从而实现对所述卷材的纠偏控制。
【附图说明】
[0065] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据 提供的附图获得其他的附图。
[0066] 图1为本发明实施例提供的纠偏控制系统的结构框图；
[0067] 图2为本发明实施例提供的纠偏控制方法的流程图；
[0068] 图3为本发明实施例提供的拟合曲线线性方程的示例图；
[0069] 图4为本发明实施例提供的纠偏控制方法中预设拟合曲线线性方程的流程图；
[0070] 图5为本发明实施例提供的控制器的结构框图；
[0071] 图6为本发明实施例提供的控制器中曲线线性方程预设单元的结构框图；
[0072] 图7为本发明实施例提供的制袋系统的结构框图；
[0073] 图8为本发明实施例提供的现有制袋系统的结构框图。
【具体实施方式】
[0074] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。
[0075] 本发明实施例提供的纠偏控制方法，应用于一种纠偏控制系统中，该系统可参见 图1，如图所示，包括位置传感器、A/D转换板、控制器、伺服驱动器、马达。其中，控制器用 于实现本发明实施例提供的纠偏控制方法，参见图2,其示出了纠偏控制方法的一种具体流 程，该方法应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值 的对应关系，具体的，该方法包括以下步骤：
[0076] 步骤S101 :获取位置传感器采集到卷材的实际位置值。
[0077] 其中，如图1所示，当卷材运动时，位置传感器可以预设采样频率采集卷材的位 置，可选的，所述位置为卷材边界。
[0078] 步骤S102 :获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值。
[0079] 其中，位置传感器传感器将采集到的位置值转换为电信号，通过A/D转换板的处 理，将该电信号处理为控制器能够处理的电压值。
[0080] 步骤S103 :将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值 对应的电压预测值。
[0081] 在本发明实施中，所述拟合曲线线性方程可以表示电压值与位置值的一种预设对 应关系。该拟合曲线线性方程为一种线性方程，是通过曲线拟合的方式获得的位置量与电 压量之间的线性关系。在本步骤中获得的电压预测值是通过该线性关系获得的，表征卷材 在正常运行状况下的位置值对应的电压值。
[0082] 步骤S104 :当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及 所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值。
[0083] 在卷材实际加工过程中，由于各种外界因素的影响，造成卷材边界位置跑偏，因 此，卷材在某一跑偏位置时，位置传感器采集到的位置值进行A/D转换后的电压值与正常 运行状况下的电压值是不同的。也就是说，当两个电压值不同时，说明卷材出现了跑偏，进 而，需要确定位置纠偏值，以用于对跑偏的卷材进行纠偏。
[0084] 可选地，确定位置纠偏值的方式可以是：将所述电压预测值减去所述电压实际值， 获得所述实际位置值对应的位置纠偏值。该位置纠偏值可以包括正负及数值，其中：正负表 示纠偏的方向，可选地，方向用角度表示；数值表示纠偏的大小。
[0085] 步骤S105 :触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠 偏控制。
[0086] 其中，依据所述位置纠偏值生成纠偏控制信号，将该信号发送至伺服驱动器，以使 该伺服驱动器依据该控制信号驱动马达，例如，驱动马达的转速、转向等，以实现对所述卷 材位置的调整。
[0087] 由以上技术方案可知，本发明实施例提供了一种纠偏控制方法，应用于预设的拟 合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值对应关系，获取位置传感器 采集到卷材的实际位置值，并获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值，将 所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测值，当 所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定 所述实际位置值对应的位置纠偏值，进而触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达， 从而对所述卷材位置进行调整，保证卷材边界对齐。
[0088] 需要说明的是，在上述方法实施例中，实现了对位置传感器采集的卷材边界位置 点的一次调整，当然，可以循环利用所述方法，实现对同一边界点的多次调整。具体地，在步 骤S105之后，返回执行步骤S101，获取位置传感器再次采集到的卷材同一边界点调整后的 位置值，执行后续步骤，直至该边界点处于对齐的位置点。具体地，当某一次循环中，转换的 电压实际值与电压预测值相同时，表明卷材的该边界点处于正常状态，则触发位置传感器 采集卷材下一边界点的位置值，直至卷材加工过程的结束。
[0089] 同时，上述方法实施例中的步骤S102与步骤S103的执行过程并不限定于此，当 然，也可先执行步骤S103,再执行步骤S102,或者，两个步骤同时执行。
[0090] 下面利用图示对上述方法实施例进行更直观的说明。参见图3,其示出了上述方 法实施例中拟合曲线线性方程的一个示例，如图所示，直线表明了位置S与电压U之间的线 性对应关系。在上述方法实施例中，位置传感器采集到的位置值为stl。对所述位置值进行 A/D转换后，获得的电压实际值为Utl，利用图3所述的线性方程，获得位置值Stl对应的电压 预测值为U' tl (A点对应的电压值），所述电压实际值Utl可能小于或者大于所述电压预测值 U' tl (B点或C点对应的电压值），从而说明卷材的该边界点处于跑偏状态。
[0091] 需要说明的是，上述方法实施例中预先设置有拟合曲线线性方程。上述方法实施 例在执行之前，还可以包括预设拟合曲线线性方程的步骤。可选地，参见图4,其示出了本发 明实施例提供的利用最小二乘法生成所述拟合曲线拟合方程的流程，该流程具体包括以下 步骤：
[0092] 步骤S201 :获取所述位置传感器在预设时间段内采集到的多个位置值{SI、S2、 S3……Sn}，并获取A/D转换板分别依据各个所述位置值生成的多个电压值{U1、U2、U3…… Un} 〇
[0093] 其中，获取η个不同时刻，位置传感器采集到的一组位置值，并对应生成每个位置 值对应的电压值，所述对应关系见表1所示。
[0094] 表 1
[0095]
[0096] 步骤S202 :依据最小二乘法，生成期望、位置值及电压值之间的关系式（1)：
[0098] 其中，E为期望，Si为位置，A为电压，k为第一系数，b为第二系数。在本方法实 施例中，假设