材加 工系统包括：主伺服驱动单元、牵引单元、张力感应器及与多个伺服机构；纠偏控制单元包 括：伺服驱动器、马达、A/D转换板及位置传感器。
[0147] 如图8所示，现有技术中，纠偏控制系统与卷材加工系统是独立的两个系统，每个 系统中包含控制器，如图8所示，纠偏控制系统中的控制为纠偏控制器，卷材加工系统中的 控制器为主控制器，两个控制器用以分别控制各自系统中的功能部件。在卷材的加工过程 中，纠偏控制系统中的纠偏控制器对卷材进行纠偏后，通过数据传输总线向卷材加工系统 中的主控制器发送控制信号，触发卷材加工系统中的主控制器加工卷材，当需要对卷材进 行位置判断时，再通过数据传输总线向纠偏控制系统中的纠偏控制器发送纠偏控制信号， 触发纠偏控制器进行纠偏控制。由此可见，现有技术中的制袋系统，包含两个独立的控制 器，控制器之间通过数据传输总线传输数据，整套控制系统成本较高，且协调度较低。
[0148] 需要说明的是，本发明提供的所述控制器不仅可以控制纠偏控制单元，还可以控 制卷材加工系统。也就是说，本发明将现有的两个控制器的功能集中在一个控制器中实现， 既可以降低硬件成本，又可以提高系统协调度。
[0149] 需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重 点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0150] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。 对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明 将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一 致的最宽的范围。
【主权项】
1. 一种纠偏控制方法，其特征在于，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线 性方程表征位置值与电压值对应关系，该方法包括： 获取位置传感器采集到卷材的实际位置值； 获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值； 将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测 值； 当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测 值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值； 触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：预设拟合曲线线性方程； 其中，所述预设拟合曲线线性方程，包括： 获取所述位置传感器在预设时间段内采集到的多个位置值{S1、S2、S3……Sn}; 获取A/D转换板分别依据各个所述位置值生成的多个电压值{U1、U2、U3……Un}; 依据最小二乘法，生成期望、位置值及电压值之间的关系式（1):其中，E为期望，Si为位置，Ui为电压，k为第一系数，b为第二系数； 依据下述式（2)，分别对所述式（1)中的第一系数及第二系数求偏导，获得式（3);依据所述式（3)，获得用于确定第一系数k及第二系数b的式（4);将获取的所述各个电压值及生成的所述各个位置值代入所述式（4)，获得第一系数的 数值及第二系数的数值； 将获得的第一系数的数值及第二系数的数值，确定拟合曲线线性方程为式（5); U = kS+b (5) 〇3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述电压实际值及所述电压预 测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值，包括： 将所述电压预测值减去所述电压实际值，获得所述实际位置值对应的位置纠偏值。4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述触发伺服驱动器依据所述位置 纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制之前，还包括： 判断所述位置纠偏值是否超过预设误差阈值； 若是，触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。5. -种控制器，其特征在于，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程 表征位置值与电压值对应关系，该控制器包括： 实际位置值获取单元，用于获取位置传感器采集到卷材的实际位置值； 电压实际值生成单元，用于获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值； 电压预测值获得单元，用于将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述 实际位置值对应的电压预测值； 位置纠偏值确定单元，用于当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电 压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值； 位置纠偏单元，用于触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进 行纠偏控制。6. 根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，还包括拟合曲线线性方程预设单元，用 于预设拟合曲线线性方程； 其中，所述拟合曲线线性方程预设单元包括： 位置值获取子单元，用于获取所述位置传感器在预设时间段内采集到的多个位置值 {S1、S2、S3......Sn}； 电压值生成子单元，用于获取A/D转换板分别依据各个所述位置值生成的多个电压值 {U1、U2、U3......Un}； 关系式生成子单元，用于依据最小二乘法，生成期望、位置值及电压值之间的关系式 (1)：其中，E为期望，Si为位置，Ui为电压，k为第一系数，b为第二系数； 系数求解子单元，用于依据下述式（2)，分别对所述式（1)中的第一系数及第二系数求 偏导，获得式（3);系数确定子单元，用于依据所述式（3)，获得用于确定第一系数k及第二系数b的式 (4)；系数值获取子单元，用于将获取的所述各个电压值及生成的所述各个位置值代入所述 式（4)，获得第一系数的数值及第二系数的数值； 线性方程确定子单元，用于将获得的第一系数的数值及第二系数的数值，确定拟合曲 线线性方程为式（5); U = kS+b (5) 〇7. 根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述位置纠偏值确定单元将所述电压 预测值减去所述电压实际值，获得所述实际位置值对应的位置纠偏值。8. 根据权利要求5或6所述的控制器，其特征在于，还包括： 误差判断单元，用于在触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达之前，判断所述 位置纠偏值是否超过预设误差阈值，若是，触发位置纠偏单元。9. 一种纠偏控制系统，其特征在于，包括： 位置传感器，用于采集卷材的位置值； A/D转换板，与所述位置传感器相连，用于将所述位置值转换为对应的电压值； 如权利要求5至8任意一项所述的控制器，与所述A/D转换板相连，用于将所述位置值 代入所述拟合曲线线性方程，获得所述位置值对应的电压预测值，当所述转换的电压值与 所述电压预测值不同时，确定所述位置值对应的位置纠偏值，触发伺服驱动器； 伺服驱动器，用于依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。10. 根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述纠偏控制系统中的控制器，还用于 控制卷材加工系统对卷材进行加工。
【专利摘要】本申请提供了一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值对应关系，获取位置传感器采集到卷材的实际位置值，并获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值，将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测值，当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值，进而触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，从而实现对所述卷材的纠偏控制。
【IPC分类】B65H23/032
【公开号】CN105329694
【申请号】CN201410350942
【发明人】周玲燕
【申请人】宁波弘讯科技股份有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年7月22日