一种自动化立体仓库控制系统与方法
【专利摘要】本发明公开了一种自动化立体仓库控制系统与方法，其特征是包括：上位机、穿梭车执行模块，提升机驱动模块，错误监控模块；上位机包括：任务生成单元、穿梭车任务单元、提升机任务单元、货位信息单元、通信单元、输入输出显示单元；错误监控模块包括：监控单元、错误信息单元、数据库。本发明能实现货物的高效进出、减小仓库占地面积、提高空间利用率、提高出现异常状况时的检修效率、有效减小错误出现几率，从而能满足当代社会对物流方面的要求，提高企业利润。
【专利说明】
一种自动化立体仓库控制系统与方法
技术领域
[0001]本发明涉及自动化仓储物流控制领域，尤其针对使用上位机控制提升机和穿梭车的多任务同时调度的自动化立体仓库控制系统与方法。
【背景技术】
[0002]随着电商的不断发展，对仓储的进出货的数量和效率的要求不断提高。传统的立体仓库主要是应用堆垛机进行放货，即通过堆垛机实现提升和传送功能，这种方式的效率并不是很高，并不能满足电商目前的要求。同时，使用堆垛机的方式又会大大增加立体仓库的占用空间。因此，现在的一些物流厂家采用提升机加穿梭车的控制方案，该方案不仅可以提高整个进出货的效率，同时又大大提高了单位体积的货物利用率。然而在这种条件下，如何合理的调配提升机和穿梭车，实现短时高效的存取货便是一个技术难题。同时，在设计调度方案时，还需要考虑由于一些内部或外在的原因，可能会导致严重问题的情况发生，这用对意外情况的处理，目前还未得到深入研究。
【发明内容】
[0003]本发明为克服上述现有技术存在的不足之处，提供一种自动化立体仓库控制系统与方法，以期能全面自动化的实现立体仓库的调度和控制，从而实现货物的高效进出、减小仓库占地面积、提高空间利用率、提高出现异常状况时的检修效率、有效减小错误出现几率，进而能满足当代社会对物流方面的要求，提高企业利润。
[0004]为达到上述发明目，本发明采用如下技术方案:
[0005]本发明一种自动化立体仓库控制系统，是应用于由多层货架平台构成的物流仓储环境中，每层货架平台上铺设有若干条轨道，在所述轨道上设置有若干辆具有各自编号的巷道式穿梭车;在所述巷道式穿梭车行驶方向的两侧设置有具有各自编号的货物堆放区；各层货架平台之间的货物通过若干个具有各自编号的提升机进行运输;其特点是，所述控制系统包括:上位机、穿梭车执行模块，提升机驱动模块，错误监控模块；
[0006]所述上位机包括:任务生成单元、穿梭车任务单元、提升机任务单元、货位信息单元、通信单元、输入输出显示单元；
[0007]所述货位信息单元记录有自动化立体仓库总体的货位信息、货位占有信息、货位占有物品信息；
[0008]所述任务生成单元根据操作指令生成任务信息并分别发送给所述穿梭车任务单元和提升机任务单元；
[0009]所述穿梭车任务单元对所述任务信息进行处理，生成对应的穿梭车任务信息并通过所述通信单元发送给穿梭车执行模块;所述穿梭车任务信息包括:货物编号NO、货排号X、货架号Y、货位号NUM、存货GETIN、取货PUT0UT、穿梭车状态CSTATE、穿梭车编号CN0;
[0010]所述提升机任务模块对所述任务信息进行处理，生成对应的提升机任务信息并通过所述通信单元发送给提升机驱动模块;所述提升机任务包括:货物编号NO、货物层数Z、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、提升机状态LSTATE、提升机编号LON ；
[0011]由所述货排号X、货架号Y、货物层数Z构成货位号NUM;由所述货位号NUM对应所述具有各自编号的货物堆放区；
[0012]所述穿梭车执行模块根据所述穿梭车任务信息生成相应时间的穿梭车任务列表，并根据所述穿梭车任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0013]所述提升机驱动模块根据所述提升机任务信息生成相应时间的提升机任务列表，并根据所述提升机任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应提升机编号LON的提升机对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0014]所述错误监控模块包括:监控单元、错误信息单元、数据库；
[0015]所述监控单元对所述控制系统进行实时监控，并将异常情况告知给所述错误信息单元；
[0016]所述错误信息单元根据所述异常情况在所述数据库中匹配错误信息并通过所述通信单元告知给所述上位机，所述上位机将所述错误信息通过所述输入输出显示单元进行显不O
[0017]本发明一种自动化立体仓库控制方法，是应用于由多层货架平台构成的物流仓储环境中，每层货架平台上铺设有若干条轨道，在所述轨道上设置有若干辆具有各自编号的巷道式穿梭车;在所述巷道式穿梭车行驶方向的两侧设置有具有各自编号的货物堆放区；各层货架平台之间的货物通过若干个具有各自编号的提升机进行运输;其特点是，所述控制方法按如下步骤进行:
[0018]步骤1、根据操作指令生成任务信息，并进行实时监控；
[0019]步骤2、对所述任务信息进行处理，生成对应的穿梭车任务信息和对应的提升机任务信息;所述穿梭车任务信息包括:货物编号NO、货排号X、货架号Y、货位号NUM、存货GETIN、取货PUT0UT、穿梭车状态CSTATE、穿梭车编号CNO;所述提升机任务包括:货物编号NO、货物层数Z、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、提升机状态LSTATE、提升机编号LON ；
[0020]步骤3、根据所述穿梭车任务信息生成相应时间的穿梭车任务列表，并根据所述穿梭车任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0021]根据所述提升机任务信息生成相应时间的提升机任务列表，并根据所述提升机任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应提升机编号LON的提升机对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0022]步骤4、若步骤2和步骤3中出现异常情况，则根据所述异常情况在数据库中匹配错误信息并进行显示，否则，表示当前任务执行完成，并从所述穿梭车任务列表或提升机任务列表中执行下一个任务，直到所有任务均执行完毕。
[0023]本发明所述的自动化立体仓库控制方法的特点也在于，所述穿梭车任务列表或提升机任务列表中任一任务按如下步骤执行:
[0024]步骤3.1、根据所述穿梭车任务列表或提升机任务列表，判断是否为存货GETIN，若为存货GETIN，则执行3.2;否则，执行3.5;
[0025]步骤3.2、判断相应提升机编号LON的提升机状态LSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断提升机状态LSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应提升机编号LON的提升机到达相应的货物层数Z，并执行步骤3.3;否则，表示提升机状态LSTATE为异常，并进行报错；
[0026]步骤3.3、判断相应穿梭车编号CNO的穿梭车状态CSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断穿梭车状态CSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车到达相应提升机编号LON的提升机并进行货物交接，并执行步骤3.4;否则，表示穿梭车状态CSTATE为异常，并进行报错；
[0027]步骤3.4、完成货物交接后，相应提升机编号LON的提升机归位，相应穿梭车编号CNO的穿梭车根据货位号NUM到达指定位置并完成存货操作后归位；
[0028]步骤3.5、判断相应穿梭车编号CNO的穿梭车状态CSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断穿梭车状态CSTATE是否为空闲，若为空闲，则根据货位号NUM控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车到达指定位置进行取货操作，到达列首时，执行步骤3.6;否则，表示穿梭车状态CSTATE为异常，并进行报错；
[0029]步骤3.6、判断相应提升机编号LON的提升机状态LSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断提升机状态LSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应提升机编号LON的提升机到达相应的货物层数Z，并执行步骤3.7 ;否则，表示提升机状态LSTATE为异常，并进行报错；
[0030]步骤3.7、完成取货操作后，相应穿梭车编号CNO的穿梭车达到相应提升机编号LON的提升机并进行货物交接；
[0031 ]步骤3.8、完成货物交接后，相应提升机编号LON的提升机归位，相应穿梭车编号CNO的穿梭车归位。
[0032]与已有技术相比，本发明的有益技术效果体现在:
[0033]1、本发明通过搭建多层存储与运输平台，在轨道两侧同时设置存放区域，利用巷道穿梭车加提升机的方案解决了现有技术中仓储密度不高、空间使用效率不高不足的问题；同时采用模块化设计，通过无线通信方式连接上位机系统及其执行系统，以及自动化程度不足的问题，从而带来了更紧密、更可靠的智能物流仓储效果，提高了仓储空间的使用效率，降低了人工成本。
[0034]2、本发明通过将任务信息为提升机任务信息和穿梭车任务信息，将提升机任务信息与穿梭车任务信息进入对应的提升机任务列表和穿梭车任务列表，进行分开执行，克服了现有技术中任务执行中同时占用提升机和穿梭车的问题，提高了穿梭车和提升机使用效率、提高了仓储物流的货物进出效率。
[0035]3、本发明通过建立错误监控模块，创建数据库的方式，克服了现有技术中执行无监管的问题，所能达到的异常状态实时显示，反馈给上位机异常状态信息以及异常状态的处理操作，提高了异常排查时间以及异常情况解决时间，因而减少了因忽视异常状况而产生的错误影响，有效的提高了检修效率。
【附图说明】
[0036]图1是本发明实施例的单层货架示意图:
[0037]图2是本发明实施例的仓库总体示意图；
[0038]图3是本发明实施例的系统模块组成图；
[0039]图4是本发明实施例的系统总体流程图；
[0040]图5是本发明实施例的入库流程图；
[0041 ]图6是本发明实施例的出库流程图；
【具体实施方式】
[0042]本实施例中，一种自动化立体仓库控制系统，如图1、图2所示，是应用于由多层货架平台构成的物流仓储环境中，每层货架平台上铺设有若干条轨道，在轨道上设置有若干辆具有各自编号的巷道式穿梭车;在巷道式穿梭车行驶方向的两侧设置有具有各自编号的货物堆放区；各层货架平台之间的货物通过若干个具有各自编号的提升机进行运输；
[0043]通过穿梭车加提升机的方案，提高了空间利用率。同时采用多个提升机加穿梭车，工作效率比原有的一个货架一个提升机加穿梭车的情况大大增加，使货架整体变大，减少了单一货架的个数，减轻了仓库管理人员管理的难度，具有良好的通用性。应当理解，本控制方法也可用于单一提升机和穿梭车的控制方案。
[0044]如图3所示:该控制系统包括:上位机、穿梭车执行模块，提升机驱动模块，错误监控模块；
[0045]上位机包括:任务生成单元、穿梭车任务单元、提升机任务单元、货位信息单元、通信单元、输入输出显示单元；
[0046]货位信息单元记录有自动化立体仓库总体的货位信息、货位占有信息、货位占有物品ig息;
[0047]任务生成单元根据操作指令生成任务信息并分别发送给穿梭车任务单元和提升机任务单元；
[0048]穿梭车任务单元对任务信息进行处理，生成对应的穿梭车任务信息并通过通信单元发送给穿梭车执行模块；穿梭车任务信息包括:货物编号NO、货排号X、货架号Y、货位号NUM、存货GETIN、取货PUT0UT、穿梭车状态CSTATE、穿梭车编号CN0;
[0049]提升机任务模块对任务信息进行处理，生成对应的提升机任务信息并通过通信单元发送给提升机驱动模块；提升机任务包括:货物编号NO、货物层数Z、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、提升机状态LSTATE、提升机编号LON ；
[0050]由货排号X、货架号Y、货物层数Z构成货位号NUM;由货位号NUM对应具有各自编号的货物堆放区；
[0051]其中货物编号NO，由上位机端接收的扫码信息或者管理员输入的手动信息产生，针对存放于仓库的单一货物，会生成唯一的货物编号。
[0052]其中货位号NUM如果为取货的情况，则是根据查找货位信息单元中货物编号NO所对应的信息来生成；如果为存货的情况，则是根据货位信息单元中的已有的位置由程序自动生成一个未占用的位置，创建对应货物信息资料并录入货位信息单元。
[0053]其中货排号X，货架号Y，货物层数Z则是通过货位号NUM所对应生成。
[0054]其中存货GETINN和取货PUTOUT表示存取货标示位。
[0055]其中穿梭车状态CSTATE表示穿梭车的实时状态，有正在执行任务时，穿梭车状态CSTATE为忙，没有正在执行任务时，穿梭车状态CSTATE为闲，如果穿梭车状态存在问题，穿梭车状态CSTATE为异常。
[0056]其中提升机状态LSTATE表示提升机的实时状态，有正在执行任务时，提升机状态LSTATE为忙，没有正在执行任务时，提升机状态LSTATE为闲，如果提升机状态存在问题，提升机状态LSTATE为异常。
[0057]其中穿梭车编号CNO为系统中，根据穿梭车所工作的货架信息，穿梭车工作平面信息为系统内所有的穿梭车确定唯一编号。任务信息中的编号会在穿梭车编号中根据任务信息确定，这样便于异常检测的上报以及出问题之后的排查与检修。
[0058]其中提升机编号LNO为系统中，会根据货架信息为系统内所有的提升机车确定唯一编号。任务信息中的编号会在提升机编号中根据任务信息确定，这样便于异常检测的上报以及出问题之后的排查与检修。
[0059]穿梭车执行模块根据穿梭车任务信息生成相应时间的穿梭车任务列表，并根据穿梭车任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0060]提升机驱动模块根据提升机任务信息生成相应时间的提升机任务列表，并根据提升机任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应提升机编号LON的提升机对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0061]错误监控模块包括:监控单元、错误信息单元、数据库；
[0062]监控单元对控制系统进行实时监控，并将异常情况告知给错误信息单元；
[0063]错误信息单元根据异常情况在数据库中匹配错误信息并通过通信单元告知给上位机，上位机将错误信息通过输入输出显示单元进行显示。
[0064]数据库主要包括错误编号，错误状态，错误解决方法。并有一个表记录错误状态发生的时间，方便之后的总结和优化。
[0065]数据库内初始信息为常见的异常状态及其解决方案，随着系统的使用以及系统的升级，管理员可以对数据库的异常状态及其解决方案进行添加与修改。
[0066]图4为本实施例中整体的控制流程，其按如下步骤进行:
[0067]步骤1、根据操作指令生成任务信息，并进行实时监控；
[0068]步骤2、对任务信息进行处理，生成对应的穿梭车任务信息和对应的提升机任务信息；穿梭车任务信息包括:货物编号NO、货排号X、货架号Y、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、穿梭车状态CSTATE、穿梭车编号CN0;提升机任务包括:货物编号NO、货物层数Z、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、提升机状态LSTATE、提升机编号LON ；
[0069]货物编号NO为1ngint型；
[0070]货位号NUM为int[3]型数组，int[0]与货排号X、int[l]与货架号Y、int[2]与货物层数Z相对应;如果货位号NUM与货排号X、货架号Y、货物层数Z不相对应，则为异常，并报错。
[0071]货排号X为int型，与货位号NUM相对应；
[0072]货架号Y为int型，与货位号NUM相对应；
[0073]货物层数Z为int型，与货位号NUM相对应；
[0074]存货GETIN为bool型，true表示为存货，false表示为空闲；
[0075]取货PUTOUT为bool型，true表示为取货，false表示为空闲；
[0076]提升机状态LSTATE为int型，I表示为空闲，O表示为忙，-1表示为状态异常；
[0077]穿梭车状态CSTATE为int型，I表示为空闲，O表示为忙，-1表示为状态异常；
[0078]提升机编号NOL为int型；
[0079]穿梭车编号NOC为int型。
[0080]步骤3、根据穿梭车任务信息生成相应时间的穿梭车任务列表，并根据穿梭车任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0081]根据提升机任务信息生成相应时间的提升机任务列表，并根据提升机任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应提升机编号LON的提升机对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作；
[0082]步骤4、若步骤2和步骤3中出现异常情况，则根据异常情况在数据库中匹配错误信息并进行显示，否则，表示当前任务执行完成，并从穿梭车任务列表或提升机任务列表中执行下一个任务，直到所有任务均执行完毕。
[0083]建立异常状况监管模式可以对异常状况进行实时的处理。通过对当前状态与数据库中记录状态的比对，判断当前状态是否为异常状态，如果不是异常状态，说明流程正确执行。当执行完成后，如果结果正确，则没问题。如果结果不正确，则说明该异常情况在数据库中不包含，排除数据库中常见的异常情况后进行错误排查，并将排查到的错误及其解决方案录入到数据库中。如果状态为异常状态，则将数据库中所记录的对应异常状态的解决方法反馈给上位机。极大减少了异常状态处理时间。
[0084]本实施例中，根据自动化立体仓库控制方法，穿梭车任务列表或提升机任务列表中任一任务按如下步骤执行:
[0085]步骤3.1、根据穿梭车任务列表或提升机任务列表，判断是否为存货GETIN，若为存货GETIN，则按照图5所示，执行3.2-3.4;否则，按照图6所示，执行3.5-3.8;
[0086]步骤3.2、判断相应提升机编号LON的提升机状态LSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，等待相应的提升机状态为空闲。否则，判断提升机状态LSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应提升机编号LON的提升机到达相应的货物层数Z，并执行步骤3.3;否则，表示提升机状态LSTATE为异常，并进行报错；
[0087]如果提升机执行时间过长，则为异常，并被错误监控模块捕捉，并进行报错。
[0088]步骤3.3、判断相应穿梭车编号CNO的穿梭车状态CSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，等待相应的穿梭车状态为空闲。否则，判断穿梭车状态CSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车到达相应提升机编号LON的提升机并进行货物交接，并执行步骤3.4;否则，表示穿梭车状态CSTATE为异常，并进行报错；
[0089]步骤3.4、完成货物交接后，相应提升机编号LON的提升机归位，相应穿梭车编号CNO的穿梭车根据货位号NUM到达指定位置并完成存货操作后归位；
[0090]提升机或穿梭车归位后则表示提升机或穿梭车任务完成，反馈提升机或穿梭车任务完成信号并执行对应任务列表中下一条任务。当提升机和穿梭车任务均完成时，则表示总的任务完成，反馈总任务完成信号。
[0091]如果穿梭车执行时间过长，则为异常，并被错误监控模块捕捉，并进行报错。
[0092]如果任务执行完成后而货位状态仍为空，则为异常，并被错误监控模块捕捉，并进行报错。
[0093]步骤3.5、判断相应穿梭车编号CNO的穿梭车状态CSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，等待相应的穿梭车状态为空闲。否则，判断穿梭车状态CSTATE是否为空闲，若为空闲，则根据货位号NUM控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车到达指定位置进行取货操作，到达列首时，执行步骤3.6;否则，表示穿梭车状态CSTATE为异常，并进行报错；
[0094]如果穿梭车执行时间过长，则为异常，并被错误监控模块捕捉，并进行报错。
[0095]步骤3.6、判断相应提升机编号LON的提升机状态LSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，等待相应的提升机状态为空闲，同时穿梭车停在列首。否则，判断提升机状态LSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应提升机编号LON的提升机到达相应的货物层数Z，并执行步骤3.7;否则，表示提升机状态LSTATE为异常，并进行报错；
[0096]如果提升机执行时间过长，则为异常，并被错误监控模块捕捉，并进行报错。
[0097]步骤3.7、完成取货操作后，相应穿梭车编号CNO的穿梭车达到相应提升机编号LON的提升机并进行货物交接；
[0098]步骤3.8、完成货物交接后，相应提升机编号LON的提升机归位，相应穿梭车编号CNO的穿梭车归位。
[0099]提升机或穿梭车归位后则表示提升机或穿梭车任务完成，反馈提升机或穿梭车任务完成信号并执行对应任务列表中下一条任务。当提升机和穿梭车任务均完成时，则表示总的任务完成，反馈总任务完成信号。
[0100]如果任务执行完成后而货位状态仍为空，则为异常，并被错误监控模块捕捉，并进行报错。
[0101]应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种自动化立体仓库控制系统，是应用于由多层货架平台构成的物流仓储环境中，每层货架平台上铺设有若干条轨道，在所述轨道上设置有若干辆具有各自编号的巷道式穿梭车;在所述巷道式穿梭车行驶方向的两侧设置有具有各自编号的货物堆放区；各层货架平台之间的货物通过若干个具有各自编号的提升机进行运输;其特征是，所述控制系统包括:上位机、穿梭车执行模块，提升机驱动模块，错误监控模块； 所述上位机包括:任务生成单元、穿梭车任务单元、提升机任务单元、货位信息单元、通信单元、输入输出显示单元； 所述货位信息单元记录有自动化立体仓库总体的货位信息、货位占有信息、货位占有物品ig息; 所述任务生成单元根据操作指令生成任务信息并分别发送给所述穿梭车任务单元和提升机任务单元； 所述穿梭车任务单元对所述任务信息进行处理，生成对应的穿梭车任务信息并通过所述通信单元发送给穿梭车执行模块;所述穿梭车任务信息包括:货物编号NO、货排号X、货架号Y、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、穿梭车状态CSTATE、穿梭车编号CNO; 所述提升机任务模块对所述任务信息进行处理，生成对应的提升机任务信息并通过所述通信单元发送给提升机驱动模块;所述提升机任务包括:货物编号NO、货物层数Z、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、提升机状态LSTATE、提升机编号LON ； 由所述货排号X、货架号Y、货物层数Z构成货位号NUM;由所述货位号NUM对应所述具有各自编号的货物堆放区； 所述穿梭车执行模块根据所述穿梭车任务信息生成相应时间的穿梭车任务列表，并根据所述穿梭车任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作； 所述提升机驱动模块根据所述提升机任务信息生成相应时间的提升机任务列表，并根据所述提升机任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应提升机编号LON的提升机对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作； 所述错误监控模块包括:监控单元、错误信息单元、数据库； 所述监控单元对所述控制系统进行实时监控，并将异常情况告知给所述错误信息单元； 所述错误信息单元根据所述异常情况在所述数据库中匹配错误信息并通过所述通信单元告知给所述上位机，所述上位机将所述错误信息通过所述输入输出显示单元进行显不O2.—种自动化立体仓库控制方法，是应用于由多层货架平台构成的物流仓储环境中，每层货架平台上铺设有若干条轨道，在所述轨道上设置有若干辆具有各自编号的巷道式穿梭车;在所述巷道式穿梭车行驶方向的两侧设置有具有各自编号的货物堆放区；各层货架平台之间的货物通过若干个具有各自编号的提升机进行运输;其特征是，所述控制方法按如下步骤进行: 步骤1、根据操作指令生成任务信息，并进行实时监控； 步骤2、对所述任务信息进行处理，生成对应的穿梭车任务信息和对应的提升机任务信息;所述穿梭车任务信息包括:货物编号NO、货排号X、货架号Y、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、穿梭车状态CSTATE、穿梭车编号CNO;所述提升机任务包括:货物编号NO、货物层数Z、货位号NUM、存货GETIN、取货PUTOUT、提升机状态LSTATE、提升机编号LON ； 步骤3、根据所述穿梭车任务信息生成相应时间的穿梭车任务列表，并根据所述穿梭车任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作； 根据所述提升机任务信息生成相应时间的提升机任务列表，并根据所述提升机任务列表中每个任务的先后时间顺序，控制相应提升机编号LON的提升机对相应编号的货物堆放区上的货物进行存货GETIN或取货PUTOUT操作； 步骤4、若步骤2和步骤3中出现异常情况，则根据所述异常情况在数据库中匹配错误信息并进行显示，否则，表示当前任务执行完成，并从所述穿梭车任务列表或提升机任务列表中执行下一个任务，直到所有任务均执行完毕。3.根据权利要求2所述的自动化立体仓库控制方法，其特征是，所述穿梭车任务列表或提升机任务列表中任一任务按如下步骤执行: 步骤3.1、根据所述穿梭车任务列表或提升机任务列表，判断是否为存货GETIN，若为存货GETIN，则执行3.2;否则，执行3.5; 步骤3.2、判断相应提升机编号LON的提升机状态LSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断提升机状态LSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应提升机编号LON的提升机到达相应的货物层数Z，并执行步骤3.3;否则，表示提升机状态LSTATE为异常，并进行报错; 步骤3.3、判断相应穿梭车编号CNO的穿梭车状态CSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断穿梭车状态CSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车到达相应提升机编号LON的提升机并进行货物交接，并执行步骤3.4;否则，表示穿梭车状态CSTATE为异常，并进行报错； 步骤3.4、完成货物交接后，相应提升机编号LON的提升机归位，相应穿梭车编号CNO的穿梭车根据货位号NUM到达指定位置并完成存货操作后归位； 步骤3.5、判断相应穿梭车编号CNO的穿梭车状态CSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断穿梭车状态CSTATE是否为空闲，若为空闲，则根据货位号NUM控制相应穿梭车编号CNO的巷道式穿梭车到达指定位置进行取货操作，到达列首时，执行步骤3.6;否则，表示穿梭车状态CSTATE为异常，并进行报错； 步骤3.6、判断相应提升机编号LON的提升机状态LSTATE是否为忙，若为忙，则悬挂任务，否则，判断提升机状态LSTATE是否为空闲，若为空闲，则控制相应提升机编号LON的提升机到达相应的货物层数Z，并执行步骤3.7;否则，表示提升机状态LSTATE为异常，并进行报错; 步骤3.7、完成取货操作后，相应穿梭车编号CNO的穿梭车达到相应提升机编号LON的提升机并进行货物交接； 步骤3.8、完成货物交接后，相应提升机编号LON的提升机归位，相应穿梭车编号CNO的穿梭车归位。
【文档编号】B65G1/137GK106044041SQ201610583872
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年7月22日 公开号201610583872.4, CN 106044041 A, CN 106044041A, CN 201610583872, CN-A-106044041, CN106044041 A, CN106044041A, CN201610583872, CN201610583872.4
【发明人】黄康, 周长斌, 甄圣超, 陈祥林, 杨羊
【申请人】合肥工业大学