之间连接有加强筋33。
[0041 ]所述举升盘52的尺寸与所述托盘60的尺寸相适配，方便托盘60的放置。
[0042] 本实施例中，需要把托盘60从托盘回收区10自动搬运到托盘供应区20,搬运机器 人50沿搬运轨道40运动，在托盘回收区10以及托盘供应区20都有托盘架30,托盘架30可以 堆放托盘60，托盘架30上有固定托盘60的托盘架限位槽32，搬运机器人50采用举升式，搬运 机器人50停止运动后，举升盘52可以上升运动到一定距离，举升盘52举起托盘60，搬运机器 人50再运动，反之举升盘52可以下降运动到一定距离，举升盘52放下托盘60,搬运机器人50 再运动。
[0043] 如图5所示，图1中搬运机器人自动搬运托盘回收的过程示意图一，AGV搬运机器人 50沿轨道进入托盘回收区10,在上料站点停止，通过人工把托盘60放到AGV搬运机器人50 上，AGV搬运机器人50背负着托盘60开始运动到托盘供应区20。图中左侧为AGV搬运机器人 50沿搬运轨道40进入托盘回收区10,在上料站点停止，通过人工把托盘60放到搬运机器人 50上的示意图，右侧为AGV搬运机器人50背负着托盘60再运动的示意图。
[0044] 如图6所示，图2中搬运机器人自动搬运托盘回收的过程示意图一，AGV搬运机器人 50沿搬运轨道40进入带托盘60的托盘架30下方位置，AGV搬运机器人50停止运动后，举升盘 52可以上升运动到一定距离，举升盘52举起托盘60离开托盘架限位槽32, AGV搬运机器人50 搬运托盘60再运动到托盘供应区20。图中左侧为AGV搬运机器人50沿搬运轨道40进入带托 盘60的托盘架30下方的示意图，右侧为AGV搬运机器人50的举升盘52举起托盘60离开托盘 架限位槽32，AGV搬运机器人50再运动的示意图。
[0045] 如图7所示，图1中搬运机器人自动搬运托盘供应的过程示意图二，AGV搬运机器人 50沿搬运轨道40进入托盘供应区20,在下料站点停止，通过人工把托盘60搬离AGV搬运机器 人50，没有托盘60的AGV搬运机器人开始运动到托盘回收区10，图中左侧为AGV搬运机器人 50沿搬运轨道40进入托盘供应区20,在下料站点停止，通过人工把托盘60搬离AGV搬运机器 人50的示意图，右侧为没有托盘60的AGV搬运机器人开始运动到托盘回收区10的示意图。
[0046] 如图8所示，图2中搬运机器人自动搬运托盘供应的过程示意图二，AGV搬运机器人 50沿搬运轨道40进入托盘供应区20托盘架限位槽32下方位置，AGV搬运机器人50停止运动 后，举升盘52可以下降运动到一定距离，举升盘52放下托盘60在托盘架限位槽32上，搬运机 器人50再运动回到托盘回收区10。图中左侧为AGV搬运机器人50沿搬运轨道40进入托盘供 应区20的托盘架限位槽32下方的示意图，右侧为没有托盘60的AGV搬运机器人50开始运动 到托盘回收区10的示意图。
[0047] 如图9-10所示，是本实用新型实施例1和实施例2的基于快递行业的托盘自动搬运 系统中AGV搬运机器人搬运托盘过程中交通管制技术应用示意图，由于AGV搬运机器人数量 不只1台，当2台以上AGV搬运机器人沿轨道运动，需要交通管制避免AGV搬运机器人发生接 触碰撞事故，搬运机器人AGV1沿搬运轨道进入托盘回收区上料站点A，搬运机器人AGV1发送 通讯信号，搬运机器人AGV2接收到通讯信号在站点B停止运动，等待搬运机器人AGV1完成搬 运，搬运机器人AGV1沿轨道运动到站点C，搬运机器人AGV1发送通讯信号，搬运机器人AGV2 接收到通讯信号在站点B开始继续运动，以上完成交通管制控制功能。
[0048] 如图11-12所示，是本实用新型实施例1和实施例2的基于快递行业的托盘自动搬 运系统中上料站点/下料站点与AGV搬运机器人无线呼叫通讯控制示意图，在AGV搬运机器 人50搬运托盘60回收过程中，在每个上料站点设置无线通讯控制器71，当托盘60放到上料 站点附件后，可以通过人工按键或自动触发方式，控制器发出无线通讯信号，通过上位控制 柜72接收处理信号后，发出通讯信号要求附近AGV搬运机器人50到上料站点位置搬运托盘 60，同理在AGV搬运机器人50托盘60供应过程中，当AGV搬运机器人50搬运托盘60运动时，在 每个下料站点设置无线通讯控制器71，当供应区的下料站点位置无托盘60时，可以通过人 工按键或自动触发方式，控制器发出无线通讯信号，通过上位控制柜72接收处理信号后，发 出通讯信号要求附近AGV搬运机器人50把托盘60搬运到供应区的下料站点。
[0049]本实施例通过设置搬运机器人50、特制的托盘架30以及搬运轨道40,使托盘60回 收和供应数量得到平衡控制，可以有效地提高托盘60物流效率，大大提高劳动生产率;搬运 机器人50可完全代替人工作业，降低了生产成本。
[0050]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本 实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型 的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述系统包括:托盘回收区、 托盘供应区、搬运轨道和搬运机器人;所述搬运轨道设置于所述托盘回收区和所述托盘供 应区之间；所述搬运机器人运行于所述搬运轨道上，所述搬运机器人包括机器人本体、举升 盘和驱动部件，所述驱动部件驱动举升盘上下运动。2. 如权利要求1所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述驱动部件 为液压缸、气缸或电机。3. 如权利要求1所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述举升盘的 尺寸与所述托盘的尺寸相适配。4. 如权利要求1所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述系统还包 括上位控制柜，在所述托盘回收区和托盘供应区内的每一个托盘架旁还设有无线通讯控制 器，所述上位控制柜和无线通讯控制器之间通讯连接。5. -种基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述系统包括:托盘回收区、 托盘供应区、搬运轨道和搬运机器人;所述托盘回收区和托盘供应区内均设有托盘架，所述 托盘架包括支撑架以及设置于所述支撑架上方的托盘架限位槽，所述支撑架固定于地面且 用于放置托盘;所述搬运轨道设置于所述托盘回收区和所述托盘供应区之间；所述搬运机 器人运行于所述搬运轨道上，所述搬运机器人包括机器人本体、举升盘和驱动部件，所述驱 动部件驱动举升盘上下运动。6. 如权利要求5所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述支撑架包 括一对相对设置的支撑支架，所述支撑支架之间形成有容纳所述搬运机器人的空间，所述 支撑支架分别包括平行于地面的第一框架、与所述第一框架垂直连接的第二框架以及与所 述第二框架垂直连接的第三支板，所述第三支板和所述第一框架分别与所述第二框架的上 下两端连接，所述托盘放置于所述第三支板上;所述两个相对设置的第三支板之间具有开 口可供所述搬运机器人的举升盘上下运动。7. 如权利要求6所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述第一框架 和第二框架为中空的框体，所述第一框架和第二框架的非连接端之间连接有加强筋。8. 如权利要求5所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述驱动部件 为液压缸、气缸或电机。9. 如权利要求5所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述举升盘的 尺寸与所述托盘的尺寸相适配。10. 如权利要求5所述的基于快递行业的托盘自动搬运系统，其特征在于，所述系统还 包括上位控制柜，在所述托盘回收区和托盘供应区内的每一个托盘架旁还设有无线通讯控 制器，所述上位控制柜和无线通讯控制器之间通讯连接。
【专利摘要】本实用新型涉及物流自动化技术领域，提供一种基于快递行业的托盘自动搬运系统。所述系统包括：托盘回收区、托盘供应区、搬运轨道和搬运机器人；所述搬运轨道设置于所述托盘回收区和所述托盘供应区之间；所述搬运机器人运行于所述搬运轨道上，所述搬运机器人包括机器人本体、举升盘和驱动部件，所述驱动部件驱动举升盘上下运动。本实用新型使托盘回收和供应数量得到平衡控制，可以有效地提高托盘物流效率，提高劳动生产率。
【IPC分类】B65G1/137
【公开号】CN205366789
【申请号】CN201620107377
【发明人】陈敬毅, 彭旭东, 阮逊
【申请人】深圳市宏钺智能科技有限公司, 湖北威钺智能科技有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年2月2日