注射成形机的制作方法

本发明涉及一种具有能够开关的安全门的注射成形机。

背景技术：

目前，通过具有能够开关的安全门的盖部件来覆盖注射成形机的合模部。通过该安全门能够防止人与金属模具等的可动部的接触，并且能够进行成形品的取出或金属模具的更换。通过手动进行安全门的开关对作业者来说负担较大。因此，有时在注射成形机设置自动开关安全门的自动开关装置。特别是在大而重的大型安全门的开关或成形循环时间短的成形中，安全门的自动开关装置的需要较高。

在日本特开2009-166352号公报中公开以下技术，即通过能够进行反馈控制的电气式电动机以及旋转直线运动转换机构来构成使安全门自动开关的自动开关装置。这样，能够任意地设定并准确地控制安全门的打开位置以及开关速度模式。另外，当在关闭动作中安全门与作业者或障碍物接触时，也能够根据电气式电动机的转矩负荷检测出该情况。

技术实现要素：

日本特开2009-166352号公报中公开了在自动关闭安全门(以下称为安全门)的过程中，当检测出安全门与人或障碍物接触时，暂时停止安全门的技术。但是，由于在安全门与人或障碍物接触后暂时停止安全门，因此不能够防止安全门与人或障碍物的接触。因此，会有安全性差，另外安全门或障碍物发生破损的情况。

因此，本发明的目的为提供一种防止关闭安全门时安全门与作业者或物体接触的注射成形机。

本发明的方式为一种具有能够开关的安全门的注射成形机，具备：门驱动部，其使上述安全门开关；存在检测部，其检测在上述安全门的门动作区域或包括上述门动作区域的预先决定的上述安全门的附近区域内是否存在作业者或物体；以及控制装置，其为了进行上述安全门的关闭动作而以基准控制量控制上述门驱动部，当通过上述存在检测部检测出存在作业者或物体的期间，为了上述安全门的关闭动作而使控制上述门驱动部的控制量从上述基准控制量下降。

通过该结构，能够防止关闭注射成形机的安全门时安全门与作业者或物体的接触。因此，能够提高作业者的安全性，并防止安全门或物体的破损。

本发明的方式为上述注射成形机，上述控制装置可以在通过上述存在检测部检测出存在作业者或物体的期间，降低针对上述门驱动部的上述控制量，使得进行暂时停止上述安全门的关闭动作、降低上述安全门的关闭速度以及降低上述安全门的关闭驱动力中的至少一个。这样，能够防止关闭注射成形机的安全门时安全门与作业者或物体的接触。

本发明的方式为上述注射成形机，上述控制装置可以在通过上述存在检测部检测出上述门动作区域存在作业者或物体的期间，暂时停止上述安全门的关闭动作。这样，能够防止关闭注射成形机的安全门时安全门与作业者或物体的接触于未然。

本发明的方式为上述注射成形机，上述控制装置可以在通过上述存在检测部检测出上述门动作区域以外的上述附近区域内存在作业者或物体的期间，使上述安全门的关闭速度和上述安全门的关闭驱动力中的至少一个下降，来进行上述安全门的关闭动作。这样，能够可靠地防止关闭注射成形机的安全门时安全门与作业者或物体的接触于未然。

本发明的方式为上述注射成形机，上述门动作区域以外的上述附近区域内的作业者或物体离上述门动作区域的距离越近，上述控制装置越增大使上述安全门的关闭速度和上述安全门的关闭驱动力中的至少一个下降的程度。这样，能够更加可靠地防止关闭注射成形机的安全门时安全门与作业者或物体的接触。

本发明的方式为上述注射成形机，上述控制装置可以在从外部装置发送来门关闭指令时，开始上述安全门的关闭动作。

本发明的方式为上述注射成形机，上述外部装置可以是通过作业者的操作输出上述门关闭指令的第一操作装置、或者是控制与上述注射成形机合作进行作业的机器人的机器人控制装置。

本发明的方式为上述注射成形机，上述存在检测部可以具有检测上述门动作区域是否存在作业者或物体的光幕、检测上述附近区域内是否存在作业者或物体的区域传感器以及设置在远离上述门动作区域的位置上并且根据有无作业者的操作来检测上述门动作区域是否存在作业者或物体的第二操作装置中的至少一个。这样，能够高精度地检测出在安全门动作区域或包括门动作区域的预先决定的安全门的附近区域内是否存在作业者或物体。

本发明的方式为上述注射成形机，上述第二操作装置可以在由作业者通过双手同时操作时，检测出上述门动作区域不存在作业者或物体。

根据本发明，能够防止关闭注射成形机的安全门时安全门与作业者或物体的接触。因此，能够提高作业者的安全性，并防止安全门或物体的破损。

附图说明

通过参照附图说明以下的实施方式，能够容易理解上述的目的、特征以及优点。

图1是表示实施方式的注射成形机的概略外观结构的图。

图2是表示用于驱动图1所示的注射成形机的安全门的结构的图。

图3是表示图2所示的控制装置的动作的流程图。

图4是表示用于驱动变形例1的注射成形机的安全门的结构、机器人以及控制机器人的机器人控制装置的图。

图5是表示用于驱动变形例2的注射成形机的安全门的结构的图。

图6是表示图5所示的区域传感器的检测区域的图。

图7是表示变形例2的控制装置的动作的流程图。

图8是表示用于驱动变形例3的注射成形机的安全门的结构的图。

具体实施方式

举出优选的实施方式，参照附图详细地说明本发明的注射成形机。

图1是表示注射成形机10的概略外观结构的图。注射成形机10具备机台12、设置在机台12上的注射部14以及合模部16。另外，图1中夸张地放大图示了合模部16。

注射成形机10中设置有覆盖注射部14的至少一部分的盖部件18、覆盖合模部16的至少一部分的盖部件20。该盖部件18、20至少防止站在操作盘22前面的作业者(操作员)接触到注射成形机10的未图示的可动部。盖部件20中设置能够开关的安全门24，通过打开该安全门24，能够从外部识别合模部16的上述可动部(例如能够开关的金属模具)。当注射成形机10的上述可动部可动时，使安全门24向关闭方向移动而关闭安全门24，由此防止注射成形机10的上述可动部与作业者的接触。另外，为了进行插入成形而将部件插入所述金属模具中时或从上述金属模具取出成形品时，使安全门24向打开方向移动而打开安全门24，由此使上述金属模具裸露。

注射部14将树脂材料从注射气缸26送入上述金属模具的腔室内。由此进行成形品的成形。操作盘22被安装在盖部件20的表面上，操作盘22的安装位置为注射部14与合模部16并列方向的大致中央。操作盘22被安装在相比于安全门24而更靠近注射部14侧的盖部件20上。

操作盘22具有液晶显示装置lcd以及手动输入装置mdi。作业者操作该操作盘22的手动输入装置mdi，由此能够进行注射成形机10的运转条件的变更等各种设定以及自动运转的开始/停止等各个操作。另外，操作盘22的液晶显示装置lcd在显示画面显示设定画面以及注射成形机10的监视信息等必要的信息。作为手动输入装置mdi，例如由数值数据输入用的数字键、各种功能键以及键盘构成。另外，手动输入装置mdi可以具有设置在液晶显示装置lcd的显示画面上的触摸面板。

盖部件20上还设置有根据作业者的操作输出安全门24的开门指令以及关门指令的外部装置即操作装置28。操作装置(第一操作装置)28被设置在操作盘22的下方侧。操作装置28具有用于打开安全门24的打开操作按钮28a、用于关闭安全门24的关闭操作按钮28b。操作装置28如果通过作业者操作了打开操作按钮28a则将开门指令输出给后述的控制装置50(参照图2),如果通过作业者操作了关闭操作按钮28b则将关门指令输出给控制装置50。另外，该外部装置即操作装置28不需要设置在盖部件20上，而可以设置在适当的场所、地点。另外，可以不单独设置操作装置28而将操作盘22作为操作装置28发挥功能。

注射成形机10中设置有光幕(存在检测部)30，该光幕30检测安全门24的门动作区域中是否存在作业者或物体(以下有时会简单称为“作业者”)。这里，将光幕30设置为能够检测出在安全门24的门动作区域(安全门24进行动作的区域)中至少通过安全门24的打开动作而开口的区域内存在的作业者或物体。作业者通过由该安全门24的打开动作而开口的部分，将手等延伸到盖部件20内，所以光幕30的检测区域可以包括安全门24的门动作区域中至少通过安全门24的打开动作而开口的一侧的区域。

光幕30具有照射红外线等的光的投光部30a、接收从投光部30a投来的光的受光部30b。该光幕30由盖部件20或未图示的支承部件来支承。投光部30a被设置在安全门24的上方，受光部30b被设置在安全门24的下方。投光部30a具有沿着安全门24的动作方向(图1的左右方向)设置的多个发光元件(省略图示)，受光部30b具有沿着安全门24的动作方向设置，用于接收多个发光元件发出的光的多个受光元件(省略图示)。该投光部30a以及受光部30b可以设置在安全门24的入口侧，也可以设置在出口侧。另外，可以将投光部30a以及受光部30b设置在入口侧和出口侧两方。

例如，当作业者通过由安全门24的打开而产生的开口将手等放入盖部件20内时，通过作业者的手等来遮盖从多个发光元件发出的光的一部分。因此，接收被遮光的区域的光的1个或2个以上的受光元件不能够接收光。因此，光幕30(具体地说为受光部30b)通过检测出不接收光的受光元件，能够检测出安全门24的门动作区域中存在作业者。该光幕30的检测结果被发送给控制装置50。

图2是表示用于驱动注射成形机10的安全门24的结构的图。注射成形机10还具备控制装置50、伺服放大器52、伺服电动机54以及旋转直进运动转换机构56。控制装置50通过控制伺服放大器52使伺服电动机54旋转。即，控制装置50经由伺服放大器52来控制伺服电动机54的旋转。旋转直进运动转换机构56通过将伺服电动机54的旋转力转换为直进运动的力，使安全门24进行直进运动。这样，安全门24在图2的左右方向移动。至少伺服电动机54作为开关安全门24的门驱动部发挥功能。另外，伺服电动机54中设置有检测伺服电动机54的旋转位置的编码器等的位置检测部54a，伺服电动机54根据位置检测部54a检测出的旋转位置进行反馈控制。

旋转直进运动转换机构56包括滚珠丝杠56a、与滚珠丝杠56a螺合的螺母56b，安全门24与螺母56b连接。另外，滚珠丝杠56a与伺服电动机54的旋转轴连接。因此如果伺服电动机54旋转则滚珠丝杠56a一起旋转，这样，螺母56b(安全门24)沿着图2的左右方向前进、后退。如果伺服电动机54正转则安全门24向打开的方向(图2的左方向)移动，如果伺服电动机54反转则安全门24向关闭的方向(图2的右方向)移动。

控制装置50具有计算机和存储了程序的记录介质，上述计算机执行存储在上述存储介质中的程序，由此作为本实施方式的控制装置50发挥功能。控制装置50经由伺服放大器52控制伺服电动机54，由此控制安全门24的开关。控制装置50通过作业者操作操作装置28的打开操作按钮28a，从操作装置28发送开门指令时，开始安全门24的打开动作。即，使安全门24从全关闭位置向打开方向(图2的左方向)移动。另外，控制装置50通过作业者操作操作装置28的关闭操作按钮28b，从操作装置28发送关门指令时，开始安全门24的关闭动作。即，使安全门24朝向全关闭位置向关闭方向(图2的右方向)移动。

控制装置50原则上以基准控制量来控制伺服电动机54，进行安全门24的关闭动作。本发明中，将以基准控制量进行控制时的安全门24的关闭速度以及关闭驱动力称为通常速度以及通常驱动力。而且，控制装置50在通过光幕30检测出安全门24的门动作区域存在作业者时，使针对伺服电动机54的控制量从基准控制量下降，使得安全门24的关闭动作暂时停止。针对此时的伺服电动机54的控制量大约为零。控制装置50在通过光幕30检测出安全门24的门动作区域存在作业者的期间，控制伺服电动机54使得安全门24暂时停止。

接着，使用图3所示的流程图说明控制装置50的动作。另外，最初安全门24为打开的状态。在步骤s1，控制装置50判断是否从外部装置即操作装置28发送来关门指令。如果通过作业者操作了关闭操作按钮28b，则操作装置28将关门指令输出给控制装置50。

在步骤s1，如果判断为没有发送关门指令，则停留在步骤s1直到发送来关门指令为止。另一方面，在步骤s1，如果判断为发送来了关门指令，则进入步骤s2，控制装置50经由伺服放大器52控制伺服电动机54，由此开始安全门24的关闭动作。此时，控制装置50以基准控制量控制伺服电动机54。因此，安全门24以通常速度以及通常驱动力向关闭方向移动。

接着，在步骤s3，控制装置50判断是否通过光幕30检测出在门动作区域存在作业者。控制装置50根据光幕30的检测结果进行该判断。

在步骤s3，当判断为检测出在门动作区域存在作业者时，进入步骤s4，控制装置50使针对伺服电动机54的控制量从基准控制量下降(使控制量下降到大约零)而使得安全门24的关闭动作暂时停止，返回步骤s3。通过该步骤s4的动作，安全门24暂时停止。另外，当安全门24暂时停止时，直接维持安全门24的暂时停止而返回步骤s3。

另一方面，在步骤s3，当没有检测出门动作区域存在作业者时，进入步骤s5，控制装置50判断安全门24是否暂时停止。在步骤s5，控制装置50如果判断安全门24暂时停止，则控制装置50将针对伺服电动机54的控制量返回到原始(基准控制量)(步骤s6)，进入步骤s7。通过该步骤s6的处理安全门24的关闭动作重启，安全门24以通常速度以及通常驱动力向关闭方向移动。在步骤s5，如果判断为安全门24没有暂时停止则直接进入步骤s7。

在步骤s7，控制装置50判断安全门24是否移动到了全关闭位置。在步骤s7，如果判断为安全门24没有移动到全关闭位置，则返回步骤s3，重复上述的处理。另一方面，在步骤s7，如果判断为安全门移动到了全关闭位置，则进入步骤s8，控制装置50结束安全门24的关闭动作。

这样，如果通过光幕30检测出门动作区域存在作业者，则控制装置50暂时停止安全门24的关闭动作。之后，如果通过光幕30检测出门动作区域不存在作业者，则控制装置50进行安全门24的关闭动作。因此，能够防止安全门24与作业者的接触于未然。

另外，控制装置50在通过光幕30检测出门动作区域存在作业者的期间，当从操作装置28发送来门关闭指令时(步骤s1为是)，控制装置50不开始安全门24的关闭动作。此时，控制装置50在通过光幕30没有检测出门动作区域存在作业者之后，开始安全门24的关闭动作。

另外，在本实施方式中，为了能够检测出安全门24的全门动作区域中存在的作业者可以设置光幕30。即，也可以设置光幕30，该光幕30除了能够检测出在安全门24进行动作的区域中通过安全门24的打开动作而开口的一侧的区域存在的作业者，也能够检测出通过安全门24的打开动作在安全门24进行移动的一侧的区域存在的作业者。

[变形例]

上述实施方式能够进行以下的变形。

[变形例1]在上述实施方式中，操作装置28根据作业者的操作将关门指令输出给控制装置50，但是在变形例1中，控制机器人70的机器人控制装置(外部装置)72将关门指令输出给控制装置50。另外，关于与上述实施方式说明的结构相同的结构标注相同的标记，省略其说明。

图4是表示用于驱动变形例1的注射成形机10的安全门24的结构、机器人70以及控制机器人70的机器人控制装置72的图。机器人70是与注射成形机10合作进行作业的机器人，设置在合模部16的前面侧、背面侧或上方侧。机器人70例如可以从合模部16的上述金属模具取出成形品，也可以为了进行插入成形将部件插入到合模部16的上述金属模具。另外，机器人70可以更换合模部16的上述金属模具。另外，一般在机器人的周围设置安全栅栏，但是机器人70可以是在没有安全栅栏的状态下能够与作业者合作进行作业的机器人。

机器人控制装置72是控制机器人70使得机器人70与注射成形机10合作进行作业的控制装置。安全门24在机器人70进行作业时打开即可。因此，机器人控制装置72在机器人70的作业(1个周期的作业)结束时，不需要打开安全门24，所以将关门指令输出给控制装置50。如果发送来该关门指令，则控制装置50如上所述开始安全门24的关闭动作。

[变形例2]在上述实施方式中，使用光幕30作为检测作业者的存在的存在检测部，但是在变形例2中，使用区域传感器80作为存在检测部。另外，关于与上述实施方式说明的结构相同的结构标注相同的标记，省略其说明。

图5是表示用于驱动变形例2的注射成形机10的安全门24的结构的图。在变形例2中，代替光幕30设置区域传感器80。如图6所示，区域传感器80是检测在包括安全门24的门动作区域的预先决定的检测区域(安全门24的附近区域)da内是否存在作业者的传感器。以下，在本变形例2的说明中，有时会用daa方便地表示门动作区域，将检测区域da中门动作区域daa以外的检测区域da称为接近区域dab。

区域传感器80例如可以是使用tof(飞行时间)法检测到被检测体的距离的激光扫描仪，也可以是使用tof(飞行时间)法检测到被检测体的距离的摄像装置。检测区域da虽然未图示，但被划分为多个检测区域，区域传感器80按照每个检测区域逐次计算到被检测体的距离，根据按照每个检测区域检测出的距离，检测附近区域内是否存在作业者。通过使用该区域传感器80，能够检测出在附近区域内的哪个位置存在作业者。另外，区域传感器80可以是具有根据拍摄到的图像识别作业者的所谓拍摄对象识别功能的摄像装置。区域传感器80的检测结果被发送给控制装置50。

控制装置50在通过区域传感器80检测出门动作区域daa存在作业者的期间，使针对伺服电动机54的控制量低于基准控制量(具体地说，使控制量下降到大约为零)，从而暂时停止安全门24的关闭动作。控制装置50在通过区域传感器80检测出接近区域dab存在作业者的期间，为了使安全门24的关闭速度和关闭驱动力中的至少一方下降，使针对伺服电动机54的控制量从基准控制量下降，来进行安全门24的关闭动作。

接着，使用图7所示的流程图来说明变形例2的控制装置50的动作。另外，最初安全门24为打开状态。在步骤s11，控制装置50判断是否发送来了关门指令。通过作业者操作了关闭操作按钮28b，操作装置28将关门指令输出给控制装置50。另外，在设置由上述变形例1说明的机器人70和控制机器人70的机器人控制装置72时，机器人控制装置72可以将关门指令输出给控制装置50。

在步骤s11，如果判断为没有发送来关门指令，则停留在步骤s11直到发送来关门指令为止。另一方面，在步骤s11，如果判断为发送来了关门指令，则进入步骤s12，控制装置50经由伺服放大器52控制伺服电动机54，由此开始安全门24的关闭动作。此时，控制装置50以基准控制量控制伺服电动机54。因此，安全门24以通常速度以及通常驱动力向关闭方向移动。

接着，在步骤s13，控制装置50判断是否通过区域传感器80检测出检测区域da内存在作业者。控制装置50根据区域传感器80的检测结果进行该判断。

在步骤s13，当判断为检测出了检测区域da内存在作业者时，进入步骤s14，控制装置50判断门动作区域daa是否存在作业者。控制装置50根据区域传感器80的检测结果进行该判断。

在步骤s14，如果作业者判断门动作区域daa不存在作业者、即存在于接近区域dab中，则控制装置50使针对伺服电动机54的控制量从基准控制量下降，使得安全门24的关闭速度和关闭驱动力中的至少一方下降(步骤s15)，进入步骤s19。这样，当在接近区域dab检测出作业者的存在时，安全门24以限制了关闭速度和/或关闭驱动力的限制速度和/或限制驱动力向关闭方向移动。该限制速度是比通常速度慢(低)的关闭速度，限制驱动力是比通常驱动力小(低)的关闭驱动力。当已经使针对伺服电动机54的控制量下降，并且以限制速度和/或限制驱动力使安全门24向关闭方向移动时，直接维持当前的控制量而进入步骤s19。

另外，存在于接近区域dab内的作业者离门动作区域daa的距离(最短距离)越近，控制装置50越使降低针对伺服电动机54的控制量的程度变强(大)。即，作业者离门动作区域daa越近，安全门24的限制速度以及限制驱动力可以越小。另外，通过后述的步骤s16的处理安全门24暂时停止后并进入步骤s15时，通过步骤s15的处理重新开始安全门24的关闭动作，但是该关闭速度和/或关闭驱动力为限制速度和/或限制驱动力。

另一方面，在步骤s14，如果作业者判断门动作区域daa中存在作业者，则进入步骤s16，控制装置50为了暂时停止安全门24的关闭动作，使针对伺服电动机54的控制量从基准控制量下降(使控制量下降到大约零为止)，返回步骤s13。通过该步骤s16的动作安全门24暂时停止。另外，当安全门24已经暂时停止时，直接维持安全门24的暂时停止，返回步骤s13。

在步骤s13，当判断检测区域da内不存在作业者时，进入步骤s17，控制装置50判断是否限制安全门24的关闭动作。控制装置50在通过步骤s15或步骤s16的处理使针对伺服电动机54的控制量低于基准控制量时，判断为限制了安全门24的关闭动作。

在步骤s17，如果判断为限制了安全门24的关闭动作，则进入步骤s18，控制装置50将针对伺服电动机54的控制量返回原始(基准控制量)，由此解除安全门24的关闭动作的限制，进入步骤s19。通过该步骤s18的处理，安全门24以通常速度以及通常驱动力向关闭方向移动。另一方面，在步骤s17，如果判断没有限制安全门24的动作，则直接进入步骤s19。

如果进入步骤s19，控制装置50判断安全门24是否移动到全关闭位置。在步骤s19，如果判断安全门24没有移动到全关闭位置，则返回步骤s13，重复上述处理。另一方面，在步骤s19，如果判断安全门24移动到全关闭位置，则进入步骤s20，控制装置50结束安全门24的关闭动作。

这样，如果通过区域传感器80检测出接近区域dab内存在作业者，则控制装置50限制(降低)安全门24的关闭速度以及关闭驱动力，进行安全门24的关闭动作。之后，如果作业者移动到门动作区域daa，则控制装置50暂时停止安全门24的关闭动作。因此，能够防止注射成形机10的安全门24与作业者的接触于未然。另外，如果在门动作区域daa中存在的作业者移动到接近区域dab，则在限制(降低)了安全门24的关闭速度以及关闭驱动力中的至少一方的状态下开始安全门24的关闭动作。然后，如果作业者移动到检测区域da外，则安全门24以通常速度以及通常驱动力向关闭方向移动。

另外，控制装置50在通过区域传感器80检测出在检测区域da存在作业者的期间，当从操作装置28发送来关门指令时(步骤s11为是)，控制装置50可以限制安全门24的关闭动作。例如，在检测出接近区域dab中存在作业者时，可以降低关闭速度和关闭驱动力中的至少一方并开始安全门24的关闭动作。另外，当检测出门动作区域daa中存在作业者时，不开始安全门24的关闭动作。此时，作业者移动到门动作区域的daa以外后开始关闭动作。

另外，在本变形例2中，操作装置28将门关闭指令输出给控制装置50，但是在设置上述变形例1所说明的机器人70和控制机器人70的机器人控制装置72时，机器人控制装置72可以将门关闭指令输出给控制装置50。

[变形例3]在上述实施方式中，使用光幕30作为存在检测部，但是在变形例3中，使用通过作业者操作的操作装置(第二操作装置)90作为存在检测部。另外，对于与上述实施方式所说明的结构相同的结构标注相同的标记，省略其说明。

图8是表示用于驱动变形例3的注射成形机10的安全门24的结构的图。在本变形例3中，代替光幕30而设置操作装置90。该操作装置90设置在离门动作区域有一定距离的位置上，根据有无作业者的操作来检测门动作区域是否存在作业者。操作装置90具备通过作业者双手操作的左操作按钮91l以及右操作按钮91r。左操作按钮91l是通过操作者的左手指进行操作的按钮，右操作按钮91r是通过操作者的右手指进行操作的按钮。该左操作按钮91l以及右操作按钮91r以预定距离隔开配置，从而不能够由作业者一只手(单手)的两个手指(例如大拇指和小拇指)同时进行操作。因此，当同时操作左操作按钮91l以及右操作按钮91r时，作业者能够使用双手开始进行操作。操作装置90如果同时操作左操作按钮91l以及右操作按钮91r，则将表示门动作区域不存在作业者的不存在信号输出给控制装置50。因此，控制装置50只有在从操作装置90发送来不存在信号的情况下，许可安全门24的关闭动作，在没有发送来不存在信号时，禁止安全门24的关闭动作。因此，控制装置50即使在从操作装置28发送门关闭指令，没有从操作装置90发送不存在信号的情况下，也暂时停止安全门24的关闭动作。

另外，在本变形例3中，操作装置28将门关闭指令输出给控制装置50，但是在设置上述变形例1所说明的机器人70和控制机器人70的机器人控制装置72时，机器人控制装置72可以将门关闭指令输出给控制装置50。另外，操作装置90将仅通过两手操作时的不存在信号输出给控制装置50，但是也可以在不管是两手还是单手通过作业者操作了操作按钮时，将不存在信号输出给控制装置50。此时，操作装置90可以只具有一个操作按钮，也可以在能够通过单手同时操作的距离内配置左操作按钮91l以及右操作按钮91r。

另外，操作装置90如果操作了左操作按钮91l以及右操作按钮91r中一方，则可以将接近信号输出给控制装置50。此时，控制装置50可以在没有发送来不存在信号以及接近信号时，判断为门动作区域存在作业者。控制装置50可以在发送来接近信号时，判断为在除了门动作区域的安全门24的附近区域存在作业者，并且在发送来不存在信号时，判断为安全门24的附近区域不存在作业者。因此，如变形例3所说明的那样，控制装置50在发送来接近信号时，降低安全门24的关闭速度和关闭驱动力中的至少一方来进行安全门24的关闭动作，在没有发送来不存在信号以及接近信号时可以暂时停止安全门24。另外，在发送来不存在信号时，控制装置50不限制安全门24的关闭动作而使安全门24向关闭方向移动。

[变形例4]注射成形机10可以具有在上述实施方式中说明的光幕30、区域传感器80以及操作装置90中的2个以上。

如上所述，注射成形机10具备：伺服电动机54，其使安全门24开关；存在检测部(30、80、90)，其检测在安全门24的门动作区域或包括门动作区域的预先决定的安全门24的附近区域da内是否存在作业者或物体；以及控制装置50，其为了进行安全门24的关闭动作而以基准控制量控制伺服电动机54，在通过存在检测部(30、80、90)检测出存在作业者或物体的期间，为了安全门24的关闭动作而使控制伺服电动机54的控制量从基准控制量下降。

这样，能够防止关闭注射成形机10的安全门24时安全门24与作业者或物体的接触。因此，能够提高作业者的安全性，并防止安全门24或物体的破损。

控制装置50在通过存在检测部(30、80、90)检测出存在作业者或物体的期间，使针对伺服电动机54的控制量下降，使得进行使安全门24的关闭动作暂时停止、使安全门24的关闭速度下降以及使安全门24的关闭驱动力下降中的至少一个。这样，能够防止在关闭注射成形机10的安全门24时安全门24与作业者或物体的接触。

控制装置50在通过存在检测部(30、80、90)检测出在门动作区域存在作业者或物体的期间，使安全门24的关闭动作暂时停止。这样，能够防止在关闭注射成形机10的安全门24时安全门24与作业者或物体的接触。

控制装置50在通过存在检测部(30、80、90)检测出在门动作区域以外的附近区域(da)内存在作业者或物体的期间，使安全门24的关闭速度以及安全门24的关闭驱动力中的至少一方下降，来进行安全门(24)的关闭动作。这样，能够一边抑制安全门24的关闭时间变长，一边能够可靠防止安全门24与作业者或物体的接触于未然。

门动作区域以外的附近区域(da)内的作业者或物体离门动作区域的距离越近，控制装置50可以越增大使安全门24的关闭速度以及安全门24的关闭驱动力中的至少一方下降的程度。这样，能够更加可靠地防止关闭注射成形机10的安全门24时全门24与作业者或物体的接触于未然。

存在检测部(30、80、90)具有检测在门动作区域是否存在作业者或物体的光幕30、检测在附近区域(da)内是否存在作业者或物体的区域传感器80以及设置在远离门动作区域的位置上并且根据有无作业者的操作来检测门动作区域是否存在作业者或物体的操作装置90中的至少一个。这样，能够高精度地检测出在安全门24的门动作区域或包括门动作区域的预先决定的安全门24的附近区域(da)内是否存在作业者或物体。