一种高效的侧式取件机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种高效的侧式取件机械手。

背景技术：

在现有注塑件的生产过程中，传统的方法是采用人工取出注塑件，这种工作方式工作效率低、人工成本高、并且存在由于操作不当导致人员受伤的隐患，随着机械手臂的不断投入和自动化水平的不断提高，自动化运行的机械手臂被越来越多地应用到生产当中。而现有机械手臂结构复杂，速度慢、效率低，极大影响了自动化生产线的总体效率。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种高效的侧式取件机械手。

一种高效的侧式取件机械手，包括枪型基座，所述枪型基座上滑设有X轴滑座，所述枪型基座上还设有能驱动所述X轴滑座滑动的第一传动机构。

所述X轴滑座的一端固设有Y轴机座，所述Y轴机座上滑设有Y轴滑座，所述Y轴机座上还设有能驱动所述Y轴滑座滑动的第二传动机构。

所述Y轴滑座的一端固设有Z轴机座，所述Z轴机座上滑设有Z轴滑座，所述Z轴机座上还设有能驱动所述Z轴滑座滑动的第三传动机构。

所述Z轴滑座的底端设有翻转机构，所述翻转机构的输出端上固设有吸取机构。

作为本实用新型的进一步方案：所述翻转机构包含翻转基板、翻转驱动器、铰接件、翻转件和固定板，所述翻转驱动器固设于所述翻转基板上，所述铰接件固设于所述翻转驱动器的输出端上，所述翻转件一端的顶部铰接于所述翻转基板，底部铰接于所述铰接件，所述固定板的一端固设于所述翻转件的另一端，所述固定板的另一端固定连接于所述吸取机构。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一传动机构包含两个X轴链轮、X轴链条、X轴连接块1和X轴驱动器，所述两个X轴链轮分别设于所述枪型基座的两端，所述X轴链条啮合于所述两个X轴链轮，且形成环形回路，所述X轴连接块的底部固定连接于所述X轴链条的一端，所述X轴连接块的顶部固定连接于所述X轴滑座的底部，所述X轴驱动器固设于所述枪型基座的任一端，且驱动连接位于该端的所述X轴链轮。

作为本实用新型的进一步方案：所述第二传动机构包含两个Y轴链轮、Y轴链条、Y轴连接块和Y轴驱动器，所述两个Y轴链轮分别设于所述Y轴机座的两端，所述Y轴链条啮合于所述两个Y轴链轮，且形成环形回路，所述Y轴连接块的底部固定连接于所述Y轴链条的一端，所述Y轴连接块的顶部固定连接于所述Y轴滑座的底部，所述Y轴驱动器固设于所述Y轴机座的任一端，且驱动连接位于该端的所述Y轴链轮。

作为本实用新型的进一步方案：所述第三传动机构包含两个Z轴链轮、Z轴链条、Z轴连接块和Z轴驱动器，所述两个Z轴链轮分别设于所述Z轴机座的两端，所述Z轴链条啮合于所述两个Z轴链轮，且形成环形回路，所述Z轴连接块的底部固定连接于所述Z轴链条的一端，所述Z轴连接块的顶部固定连接于所述Z轴滑座的底部，所述Z轴驱动器固设于所述Z轴机座的任一端，且驱动连接位于该端的Z轴链轮。

作为本实用新型的进一步方案：所述X轴驱动器、所述Y轴驱动器和所述Z轴驱动器均为伺服电机。

本实用新型的有益效果：通过翻转机构带动抓取机构翻转，第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构分别带动X轴滑座、Y轴滑座、Z轴滑座滑动，从而带动吸取机构移动，并由吸取机构吸取产品，实现机械自动取件，不仅降低人工成本，且结构简单紧凑、操作简单、安全、快捷，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型较佳实施例的一种高效的侧式取件机械手的结构示意图。

图2是本实用新型较佳实施例的一种高效的侧式取件机械手的第一传动机构的结构示意图。

图3是本实用新型较佳实施例的一种高效的侧式取件机械手的第二传动机构的结构示意图。

图4是本实用新型较佳实施例的一种高效的侧式取件机械手的第三传动机构的结构示意图。

图5是本实用新型较佳实施例的一种高效的侧式取件机械手的翻转机构的结构示意图。

图中：1-枪型基座；2-X轴滑座；3-Y轴机座；4-Y轴滑座；5-Z轴机座；6-Z轴滑座；7-翻转机构；8-吸取机构；71-翻转基板；72-翻转驱动器；73-铰接件；74-翻转件；75-固定板；101-X轴链轮；102-X轴链条；103-X轴连接块；301-Y轴链轮；302-Y轴链条；303-Y轴连接块；501-Z轴链轮；502-Z轴链条；503-Z轴连接块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图5所示，一种高效的侧式取件机械手，包括枪型基座1，枪型基座1上滑设有X轴滑座2，枪型基座1上还设有能驱动X轴滑座2滑动的第一传动机构。

X轴滑座2的一端固设有Y轴机座3，Y轴机座3上滑设有Y轴滑座4，Y轴机座3上还设有能驱动Y轴滑座4滑动的第二传动机构。

Y轴滑座4的一端固设有Z轴机座5，Z轴机座5上滑设有Z轴滑座6，Z轴机座5上还设有能驱动Z轴滑座6滑动的第三传动机构。

Z轴滑座6的底端设有翻转机构7，翻转机构7的输出端上设有吸取机构8。其中，翻转机构7用于带动吸取机构8翻转；吸取机构8用于吸取产品。

本实用新型中：翻转机构7包含翻转基板71、翻转驱动器72、铰接件73、翻转件74和固定板75，翻转驱动器72固设于翻转基板71上，铰接件73固设于翻转驱动器72的输出端上，翻转件74一端的顶部铰接于翻转基板71，底部铰接于所述铰接件73，固定板75的一端固设于翻转件74的另一端，固定板75的另一端固定连接于吸取机构8。

本实用新型中：第一传动机构包含两个X轴链轮101、X轴链条102、X轴连接块103和X轴驱动器(图中未示)，两个X轴链轮101分别设于枪型基座1的两端，X轴链条102啮合于两个X轴链轮101，且形成环形回路，X轴连接块103的底部固定连接于X轴链条102的一端，X轴连接块103的顶部固定连接于X轴滑座2的底部，X轴驱动器固设于枪型基座1的任一端，且驱动连接位于该端的X轴链轮101。

本实用新型中：第二传动机构包含两个Y轴链轮301、Y轴链条302、Y轴连接块303和Y轴驱动器(图中未示)，两个Y轴链轮301分别设于Y轴机座3的两端，Y轴链条302啮合于两个Y轴链轮301，且形成环形回路，Y轴连接块303的底部固定连接于Y轴链条302的一端，Y轴连接块303的顶部固定连接于Y轴滑座4的底部，Y轴驱动器固设于Y轴机座3的任一端，且驱动连接位于该端的Y轴链轮301。

本实用新型中：第三传动机构包含两个Z轴链轮501、Z轴链条502、Z轴连接块503和Z轴驱动器(图中未示)，两个Z轴链轮分别设于Z轴机座5的两端，Z轴链条502啮合于两个Z轴链轮501，且形成环形回路，Z轴连接块503的底部固定连接于Z轴链条502的一端，Z轴连接块503的顶部固定连接于Z轴滑座6的底部，Z轴驱动器固设于Z轴机座5的任一端，且驱动连接位于该端的Z轴链轮501。

本实用新型中：X轴驱动器、Y轴驱动器和Z轴驱动器均为伺服电机。本实用新型的工作原理：待注塑模具开模后，先控制翻转机构7翻转，带动吸取机构8翻转至与水平面平行，此时吸取机构8沿X轴向离产品还有预设距离；然后控制Y轴驱动器驱动Y轴滑座4滑动，使吸取机构8移动到沿Y轴向与产品相对应位置；再控制Z轴驱动器驱动Z轴滑座6下降，使吸取机构8移动到与产品相对位置；然后控制X轴驱动器驱动X轴滑座2滑动，使吸取机构8贴合产品；然后控制吸取机构8吸住产品；再控制X轴驱动器驱动X轴滑座2，带动产品脱离模具；再控制Z轴驱动器驱动Z轴滑座6上升；然后同时控制X轴驱动器、Y轴驱动器分别驱动X轴滑座2、Y轴滑座4带动产品移动至产品放置区；然后控制翻转机构7带动吸取机构8翻转；最后，控制吸取机构8放下产品，并使高效的侧式取件机械手复位，完成一工作循环。

本实用新型实现机械自动取件，不仅降低人工成本，且结构简单紧凑、操作简单、安全、快捷，提高了生产效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。