定位柱定位金属件后，夹持气缸10收回，三个爪钩在各自爪钩弹簧作用下恢复闭合状态，夹紧金属件14。金属件14上有定位孔，与定位住12配合起到定位作用。弹簧卡槽25中装有预压的爪钩弹簧，且各个爪钩弹簧与各爪钩贴合设置，当需要金属件抓手张开时，夹持气缸10收回牵引部11(即牵引部向左移动)，使得三个爪钩13绕旋转轴26旋转，此时金属件抓手张开，如图8所示。当需要金属件抓手闭合时，夹持气缸10伸出(即使牵引部向右移动)，在弹簧卡槽25中的爪钩弹簧作用下，三个爪钩13分别绕旋转轴26顺时针旋转，使得爪钩13闭合以夹紧金属件。爪钩弹簧的作用可以保证每个爪钩13分别受力，保证各自爪钩完全闭合。即每个爪钩13闭合时，不受其他爪钩的影响，保证了每个爪钩的闭合效果。
[0037]金属件抓手3的推出机构如图6所示，由推出气缸16，三个推柱15构成。当夹持机构的夹持气缸10动作后，爪钩处于打开状态。此时推出气缸16动作，带动三个推柱15把三个金属件14推出。
[0038]四组成品抓手4、水口废料抓手5均布在固定座2上，如图2和图9所示。第一光杠8安装在固定座2上，成品抓手4和水口废料抓手5安装在连接座7上，连接座7在无杆气缸9的作用下，带动成品抓手4和水口废料抓手5沿着平行于第一光杠8的延伸方向运动。在图9中，表现为成品抓手4和水口废料抓手5跟随连接座7上下移动，而连接座7跟随无杆气缸9上下移动。金属件抓手3处于工作状态时，成品抓手4和水口废料抓手5在无杆气缸9作用下退回在整组机械抓手后部，处于图9中的最上方;此时金属件抓手3位于整个结构的最前端，即图9的最下方，处于工作状态。金属件抓手3工作完成后，成品抓手4和水口废料抓手5在无杆气缸9作用下运动到整组机械抓手最前端，处于图9中的最下方，处于工作状态，而此时金属件抓手位于成品抓手和水口废料抓手的上方。成品抓手和水口废料抓手两者并不连接，其对应于不同的连接座部分，不同的连接座可以连成整体也可分离设置，但所有的连接座均由无杆气缸带动上下移动。金属件抓手3不能与其他两种抓手同时工作。
[0039]成品抓手4用于夹取注塑成型后的成品。在气动夹爪17的开合动作下实现成品抓手4的开合。成品抓手4的末端与注塑成型品20接触部分装有橡胶条，对注塑成型品20起到外观保护作用，同时增大相互摩擦力，防止注塑成型品20脱落。成品抓手4的正中间装有预压端片19，可在弹簧18的作用下前后伸缩，在成品抓手4闭合前，预压端片19可以压住注塑成型品20，防止其脱落。
[0040]水口废料抓手5工作原理与成品抓手4相同，23为水口废料预压端片，22为水口废料。
[0041]本实用新型应用范围广，可根据物料形状更改抓手，实现多种物料同时抓取。本实用新型方法简单，易于操作，使用可靠。本实用新型可实现预埋金属件、注塑成型品、水口废料的同时抓取。
[0042]无杆气缸9可实现成品抓手4和水口废料抓手5的前置或后退，使得三种抓手3、4、5中处于工作中的抓手置于最前端，防止其他抓手干涉。其他方式实现此目的同等替换方案，如使用摆缸或其他直线单元代替无杆气缸9的机构，需在本专利保护范围之内。
[0043]金属件抓手3的推出机构，保证了金属件放开时的可靠性，同时推出机构可使三个金属件更方便可靠的被推进模具中。
[0044]上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，安装于工业机器人末端，用于物料取放，其特征在于，由固定座、安装于固定座的金属件抓手、成品抓手和水口废料抓手，通过直线运动单元使成品抓手和水口废料抓手前置或后退以使得金属件抓手、成品抓手和水口废料抓手不相互干涉;所述的金属件抓手由夹持机构和推出机构组成。2.根据权利要求1所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，所述的夹持机构由夹持气缸、牵引部、爪钩顺序连接而成，爪钩与爪钩弹簧贴合设置;金属件抓手在夹持气缸未动作时，爪钩在爪钩弹簧作用下处于闭合状态;夹持气缸动作时，通过牵引部推动爪钩旋转使得爪钩张开，抓取金属件完成后，夹持气缸收回，爪钩在爪钩弹簧作用下恢复闭合状态并夹紧金属件。3.根据权利要求2所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，所述的推出机构由推出气缸、推柱构成，推出气缸在爪钩张开后动作并带动推柱将金属件推出。4.根据权利要求1所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，第一光杠安装在固定座上，成品抓手和水口废料抓手安装在连接座上，连接座在直线运动单元的作用下带动成品抓手和水口废料抓手沿着第一光杠前后运动;金属件抓手处于工作状态时，成品抓手和水口废料抓手在直线运动单元作用下退回在整组机械抓手后部;金属件抓手工作完成后，成品抓手和水口废料抓手在直线运动单元作用下运动到整组机械抓手最前端，处于工作状态。5.根据权利要求4所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，成品抓手的开合由气动夹爪的开合动作实现，成品抓手的末端与注塑成型品接触部分装有橡胶条，成品抓手的正中间装有在弹簧作用下前后伸缩的预压端片，在成品抓手闭合前，预压端片压住注塑成型品。6.根据权利要求4所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，水口废料抓手的开合由气动夹爪的开合动作实现，水口废料抓手的末端与水口废料接触部分装有橡胶条，水口废料抓手设有在弹簧作用下前后伸缩的水口废料预压端片，在水口废料抓手闭合前，水口废料预压端片压住水口废料。7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，所述的直线运动单元包括但不限于摆缸、无杆气缸。8.根据权利要求1-6任意一项所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，金属件抓手上设有第二光杠，第二光杠和固定座上的直线轴承配合，通过缓冲弹簧的作用，使得金属件抓手在受到外力作用时可沿固定座垂直方向缓慢运动。9.根据权利要求2所述的一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，其特征在于，所述的金属件设有与定位柱相互配合的定位孔，所述的定位柱穿过金属件。
【专利摘要】本实用新型属于自动化设备和智能机器人领域，具体涉及一种用于金属件预埋注塑成型的多功能机械抓手，安装于工业机器人末端，用于物料取放，其特征在于，由固定座、安装于固定座的金属件抓手、成品抓手和水口废料抓手，通过直线运动单元使成品抓手和水口废料抓手前置或后退以使得金属件抓手、成品抓手和水口废料抓手不相互干涉；所述的金属件抓手由夹持机构和推出机构组成。本实用新型提高了自动化作业程度，降低了劳动强度；应用范围广，可根据物料形状更改抓手，实现多种物料同时抓取；规避了安全隐患，提高了机械抓手上、下料的可靠性。
【IPC分类】B29C45/17, B29C45/14
【公开号】CN205201954
【申请号】CN201520997177
【发明人】赵广志, 陆剑, 樊中文, 程胜, 张建伟
【申请人】昆山市工业技术研究院有限责任公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月4日