一种喷涂机械手及使用方法与流程

本申请是申请日为2019年5月24日，申请号为cn201910441845.7的发明名称为一种油漆喷涂机械手的分案申请。

本发明涉及机械手领域，尤其是涉及到一种喷涂机械手及使用方法。

背景技术：

油漆喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，可灵活运动，较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面，机器人喷涂的工作效率是人工喷涂的一到三倍，能够有效的减少人工成本的投入，喷涂机器人能够代替人工喷涂，可以减少喷涂过程中产生的有毒气体对于人体的危害，减少喷涂职业病的复发，但是现有的喷涂机器人不可以喷涂多种颜色套色产品，在喷涂多种颜色产品的时候，需要更换车间进行喷涂，频繁的更换车间喷涂，耗时长，且提高了产品表面未干化油漆与粉尘接触的几率，从而降低产品的整体品质，因此需要研制一种新型的油漆喷涂机械手，以此来解决现有的喷涂机器人不可以喷涂多种颜色套色产品的问题。

本

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种喷涂机械手及使用方法，其结构包括轨道、转台、油漆箱、基座、第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、多色喷漆装置，所述的转台顶部的中心位置设有基座，所述的基座和转台采用过盈配合，所述的转台底部设有轨道，所述的转台和轨道采用滑动配合，所述的基座顶端设有第一关节臂并且二者活动连接，所述的第一关节臂顶端设有第二关节臂并且二者活动连接，所述的第二关节臂前端设有第三关节臂并且二者活动连接，所述的第三关节臂前端设有多色喷漆装置，所述的转台后端设有两个以上的油漆箱，所述的油漆箱和多色喷漆装置连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的多色喷漆装置由漆色调节环、限位滑轨、支座、喷头组成，所述的支座前端的中心位置设有喷头，所述的支座后端设有限位滑轨，所述的限位滑轨套合在漆色调节环上，所述的漆色调节环和限位滑轨采用滑动配合。

作为本技术方案的进一步优化，所述的漆色调节环由圆环、对接管头、支架、轴套组成，所述的圆环前端均匀等距设有两个以上的对接管头，所述的对接管头底端垂直嵌合固定在圆环的槽口上，所述的圆环内圈的中心位置设有轴套，所述的轴套和圆环之间设有两个以上的支架，所述的圆环和轴套通过支架连接，所述的支架和对接管头底端连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的支架由溢漆接头、漆管、漆液输出支架、支杆组成，所述的溢漆接头嵌合安装在圆环后端并且与对接管头连接，所述的溢漆接头底部的中心位置设有支杆，所述的支杆一端与溢漆接头连接，所述的支杆另一端与轴套连接，所述的支杆前端的中心位置设有漆液输出支架，所述的漆液输出支架和油漆箱连接，所述的支杆两侧设有漆管，所述的漆液输出支架和溢漆接头通过漆管连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的喷头由微型气泵、进漆基体、球头喷嘴支座、球头喷嘴组成，所述的进漆基体嵌合安装在支座前端的槽口上，所述的进漆基体上下两侧设有微型气泵，所述的微型气泵垂直安装在进漆基体外壁凹槽上，所述的进漆基体前端的中心位置设有球头喷嘴支座，所述的球头喷嘴支座前端的中心位置设有球头喷嘴。

作为本技术方案的进一步优化，所述的进漆基体由支管、闭合滑盖、气管、定位管、压力腔、弹簧、基体组成，所述的基体内部设有压力腔，所述的压力腔与基体为一体化结构，所述的压力腔前端的中心位置设有定位管，所述的定位管嵌合固定在基体上，所述的定位管上下两侧设有气管，所述的气管和压力腔连接，所述的气管和微型气泵连接，所述的定位管后端设有支管，所述的支管和定位管滑动配合，所述的压力腔内部设有闭合滑盖，所述的闭合滑盖与压力腔采用滑动配合，所述的支管前端贯穿闭合滑盖的中心位置并且二者采用过盈配合，所述的闭合滑盖后端均匀等距设有两个以上的弹簧，所述的弹簧前后两端分别固定在闭合滑盖后端和压力腔内壁上。

作为本技术方案的进一步优化，所述的支管前端设有内凹式橡胶圈，所述的支管管径略大于对接管头的管径。

有益效果

本发明一种喷涂机械手及使用方法，设计合理，功能性强，具有以下有益效果：

本发明漆色调节环为圆形结构且内圈的中心位置设有轴套，轴套和电机轴连接，电机轴通过电机产生驱动转矩，能够带动漆色调节环沿限位滑轨转动，使前端设有的六个对接管头能够逐个与喷头连接；

本发明每根对接管头对应与一个支架连接，且每个支架通过漆液输出支架对应与一个油漆箱连接，因为每个油漆箱内部储存的油漆颜色不一致，当漆色调节环转动时，圆环前端设有的对接管头逐个与喷头连接时，经过输送泵增压将对应油漆箱内部的油漆，输送至喷头，以此来改变喷漆的颜色；

本发明圆环在转动过程中能够准确让每个对接管头与喷头内部的支管保持在同一条水平线上，往压力腔内部灌入空气，受气压影响闭合滑盖带动支管向前移动，能够让支管和对接管头进行对接，支管前端设有内凹式橡胶圈，能够使支管和对接管头的连接更加贴合密闭，防止在喷漆过程中油漆从缝隙溢出；

本发明多色喷漆装置通过使漆色调节环转动，让圆环前端设有的对接管头逐个与喷头连接，每个对接管头对应与一个油漆箱连接，每个油漆箱内部储存的油漆颜色不一致，通过不同的对接管头与喷头连接，来改变喷漆的颜色，以此来解决现有的喷涂机器人不可以喷涂多种颜色套色产品的问题，从而提高套色产品的喷漆效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种喷涂机械手及使用方法的结构示意图；

图2为本发明多色喷漆装置的正视结构示意图；

图3为本发明漆色调节环的正视结构示意图；

图4为本发明支架的俯视结构示意图；

图5为本发明喷头的侧视结构示意图；

图6为本发明进漆基体的剖面结构示意图。

图中：轨道-1、转台-2、油漆箱-3、基座-4、第一关节臂-5、第二关节臂-6、第三关节臂-7、多色喷漆装置-8、漆色调节环-81、圆环-81a、对接管头-81b、支架-81c、溢漆接头-81c1、漆管-81c2、漆液输出支架-81c3、支杆-81c4、轴套-81d、限位滑轨-82、支座-83、喷头-84、微型气泵-84a、进漆基体-84b、支管-84b1、闭合滑盖-84b2、气管-84b3、定位管-84b4、压力腔-84b5、弹簧-84b6、基体-84b7、球头喷嘴支座-84c、球头喷嘴-84d。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例

请参阅图1-6，本发明提供一种喷涂机械手及使用方法的具体实施方式；

请参阅图1，一种喷涂机械手及使用方法，其结构包括轨道1、转台2、油漆箱3、基座4、第一关节臂5、第二关节臂6、第三关节臂7、多色喷漆装置8，所述的转台2顶部的中心位置设有基座4，所述的基座4和转台2采用过盈配合，所述的转台2底部设有轨道1，所述的转台2和轨道1采用滑动配合，所述的基座4顶端设有第一关节臂5并且二者活动连接，所述的第一关节臂5顶端设有第二关节臂6并且二者活动连接，所述的第二关节臂6前端设有第三关节臂7并且二者活动连接，所述的第三关节臂7前端设有多色喷漆装置8，所述的转台2后端设有六个的油漆箱3，所述的油漆箱3和多色喷漆装置8连接，各所述的油漆箱3内储存的油漆颜色不一致。

请参阅图2，所述的多色喷漆装置8由漆色调节环81、限位滑轨82、支座83、喷头84组成，所述的支座83前端的中心位置设有喷头84，所述的支座83后端设有限位滑轨82，所述的限位滑轨82呈弧形结构，所述的限位滑轨82套合在漆色调节环81上，所述的漆色调节环81和限位滑轨82采用滑动配合。

请参阅图3，所述的漆色调节环81由圆环81a、对接管头81b、支架81c、轴套81d组成，所述的圆环81a前端均匀等距设有六个的对接管头81b，各所述的对接管头81b沿圆环81a围成环墙结构，所述的对接管头81b底端垂直嵌合固定在圆环81a的槽口上，所述的圆环81a内圈的中心位置设有轴套81d，所述的轴套81d和圆环81a之间设有六个的支架81c，所述的圆环81a和轴套81d通过支架81c连接，所述的支架81c和对接管头81b底端连接，所述的轴套81d和电机轴连接，电机轴通过电机产生驱动转矩，从而带动圆环81a转动。

请参阅图4，所述的支架81c由溢漆接头81c1、漆管81c2、漆液输出支架81c3、支杆81c4组成，所述的溢漆接头81c1嵌合安装在圆环81a后端并且与对接管头81b连接，所述的溢漆接头81c1底部的中心位置设有支杆81c4，所述的支杆81c4一端与溢漆接头81c1连接，所述的支杆81c4另一端与轴套81d连接，所述的支杆81c4前端的中心位置设有漆液输出支架81c3，所述的漆液输出支架81c3和油漆箱3连接，所述的支杆81c4两侧设有漆管81c2，所述的漆液输出支架81c3和溢漆接头81c1通过漆管81c2连接。

请参阅图5，所述的喷头84由微型气泵84a、进漆基体84b、球头喷嘴支座84c、球头喷嘴84d组成，所述的进漆基体84b嵌合安装在支座83前端的槽口上，所述的进漆基体84b上下两侧设有微型气泵84a，所述的微型气泵84a垂直安装在进漆基体84b外壁凹槽上，所述的进漆基体84b前端的中心位置设有球头喷嘴支座84c，所述的球头喷嘴支座84c前端的中心位置设有球头喷嘴84d。

请参阅图6，所述的进漆基体84b由支管84b1、闭合滑盖84b2、气管84b3、定位管84b4、压力腔84b5、弹簧84b6、基体84b7组成，所述的基体84b7为中空圆柱形结构并且内部设有压力腔84b5，所述的压力腔84b5为圆柱形结构并且与基体84b7为一体化结构，所述的压力腔84b5前端的中心位置设有定位管84b4，所述的定位管84b4嵌合固定在基体84b7上，所述的定位管84b4上下两侧设有气管84b3并且呈轴对称结构，所述的气管84b3和压力腔84b5连接，所述的气管84b3和微型气泵84a连接，所述的定位管84b4后端设有支管84b1，所述的支管84b1和定位管84b4滑动配合，所述的支管84b1和定位管84b4均为中空圆柱形结构，所述的压力腔84b5内部设有闭合滑盖84b2，所述的闭合滑盖84b2圆形结构并且与压力腔84b5采用滑动配合，所述的支管84b1前端贯穿闭合滑盖84b2的中心位置并且二者采用过盈配合，所述的闭合滑盖84b2后端均匀等距设有两个以上的弹簧84b6，所述的弹簧84b6和支管84b1相互平行，所述的弹簧84b6前后两端分别固定在闭合滑盖84b2后端和压力腔84b5内壁上，所述的支管84b1前端设有内凹式橡胶圈，所述的支管84b1管径略大于对接管头81b的管径。

其具体实现原理如下：

因为多色喷漆装置8安装在第三关节臂7前端，漆色调节环81为圆形结构且内圈的中心位置设有轴套81d，轴套81d和电机轴连接，电机轴通过电机产生驱动转矩，从而带动漆色调节环81沿限位滑轨82转动，因为圆环81a前端均匀等距设有六根对接管头81b，且每根对接管头81b对应与一个支架81c连接，且每个支架81c通过漆液输出支架81c3连接进漆软管对应与一个油漆箱3连接，因为每个油漆箱3内部储存的油漆颜色不一致，当电机通过电机轴驱动漆色调节环81转动时，当圆环81a前端设有的对接管头81b逐个与喷头84连接时，经过输送泵增压将对应油漆箱3内部的油漆，输送至喷头84，以此来改变喷漆的颜色，通过控制系统的计算驱动，使圆环81a在转动过程中能够让每个对接管头81b准确与支管84b1保持在同一条水平线上，此时微型气泵84a工作，并通过气管84b3往压力腔84b5内部灌入空气，使闭合滑盖84b2受气压影响，带动支管84b1向前移动，使支管84b1前端与套合对接管头81b连接，此时弹簧84b6受力压缩形变，当压力腔84b5内部的空气被排出后，弹簧84b6迅速复位并通过闭合滑盖84b2带动支管84b1向定位管84b4内部压缩，使支管84b1和对接管头81b分离，因为支管84b1前端设有内凹式橡胶圈，能够使支管84b1和对接管头81b的连接更加贴合密闭，防止在喷漆过程中油漆从缝隙溢出，多色喷漆装置8通过使漆色调节环81转动，让圆环81a前端设有的对接管头81b逐个与喷头84连接，每个对接管头81b对应与一个油漆箱3连接，每个油漆箱3内部储存的油漆颜色不一致，通过不同的对接管头81b与喷头84连接，来改变喷漆的颜色，以此来解决现有的喷涂机器人不可以喷涂多种颜色套色产品的问题，从而提高套色产品的喷漆效率。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。