一种防撞型具备自动拾取功能的快递分拣智能机器人的制作方法

本发明涉及快递分拣技术领域，具体为一种防撞型具备自动拾取功能的快递分拣智能机器人。

背景技术：

快递是一种货物运输介质，随着网络技术的发展以及产品的多样化，人们越来越多的选择在网上进行购物，购物的进行，包括买卖和货物的运输，快递行业随之飞速发展，在大批量的快递货物转运过程中，为提高工作效率，会采用智能化机器人进行快递的分拣工作，然而现有的快递分拣智能机器人在使用时存在以下问题：

快递分拣智能机器人，内置智能芯片以及各种控制电器元件，在对快递进行分拣转运过程中，受场地影响，经常会出现障碍物，进而为对快递分拣智能机器人内部电器元件以及货物进行保护，需要具备防撞保护功能；

由于快递在转运中心的数量巨大，为提高工作效率，在针对大量的货物进行分拣转运时，快递分拣智能机器人的使用，需要可以对货物进行自动拾取，并且箱式货物的大小不同，进而需要对不同规格的箱式货物进行自动拾取。

针对上述问题，急需在原有快递分拣智能机器人的基础上进行创新设计。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种防撞型具备自动拾取功能的快递分拣智能机器人，以解决上述背景技术提出现有的快递分拣智能机器人，需要具备防撞保护功能，同时需要对不同规格的箱式货物进行自动拾取的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种防撞型具备自动拾取功能的快递分拣智能机器人，包括机体、旋转电机和双轴电机，所述机体的外侧轴连接有安装杆，且安装杆与机体之间焊接有第一弹簧，所述安装杆的边侧开设有导槽，且内通过第二弹簧焊接有导球，所述导球的一端一体设置有连接杆，且连接杆的端部焊接有防撞套，并且防撞套位于机体的外侧，所述防撞套内开设有活动槽，且活动槽内轴连接有防撞柱，所述机体上端内部嵌入式安装有旋转电机，且旋转电机的输出端连接有螺杆，所述螺杆轴连接于限位槽内，且限位槽开设于机体的顶部，并且螺杆上螺纹套设有活动座，所述活动座的顶部边缘处轴连接有固定杆，且固定杆的一端螺栓固定有拾取座，并且拾取座位于机体的顶部，所述机体的上端螺栓固定有导杆，且导杆位于限位槽的一侧，并且导杆的内侧开设有第一定位槽，所述第一定位槽的一端贯穿连接有第二定位槽，且第二定位槽开设于机体的顶部，并且第二定位槽位于限位槽的端部，所述固定杆的外侧焊接有定位柱，且定位柱的一端位于第一定位槽内，所述拾取座内嵌入式安装有双轴电机，且双轴电机的输出端通过锥齿传动组件连接有齿辊，并且锥齿传动组件和齿辊均轴连接于拾取座的内部，所述拾取座的顶部开设有伸缩槽，且伸缩槽内放置有夹杆，并且夹杆的内侧一体设置有齿块。

优选的，所述安装杆等间距分布于机体上，且安装杆通过第一弹簧与机体之间构成弹性转动结构。

优选的，所述连接杆通过导球与导槽之间滑动连接，且连接杆关于安装杆的中心轴线对称设置有2个，并且连接杆与防撞套之间为倾斜设计，同时导球的直径等于导槽的内径。

优选的，所述防撞柱等间距分布于防撞套上，且防撞柱的直径大于防撞套的宽度，并且防撞柱与安装杆之间交错分布。

优选的，所述导杆与螺杆之间相互平行，且导杆的高度低于拾取座的高度。

优选的，所述定位柱与第一定位槽和第二定位槽之间均贴合滑动连接，且第二定位槽为弧形结构设计。

优选的，所述夹杆与伸缩槽之间滑动连接，且夹杆关于拾取座的中心轴线对称设置有4个，并且夹杆与拾取座之间为向内倾斜结构设计。

优选的，所述夹杆的顶部边缘处轴连接有夹板，且夹板与夹杆的顶部之间固定有第三弹簧。

优选的，所述齿块等间距分布于夹杆上，且齿块与齿辊之间相互啮合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该防撞型具备自动拾取功能的快递分拣智能机器人；

1.通过设置的防撞柱等间距分布于防撞套上，且防撞柱的直径大于防撞套的宽度，使得机体在行进过程中遭遇障碍物时，防撞套上的防撞柱与障碍物接触，通过防撞套在活动槽内的转动，进行初步缓冲，接着，连接杆通过导球与导槽之间滑动连接，防撞套整体受力，通过连接杆带动导球在导槽内滑动，并配合第二弹簧的使用进一步进行缓冲保护，同时安装杆等间距分布于机体上，且安装杆通过第一弹簧与机体之间构成弹性转动结构，当机体端部受力撞击时，防撞套的移动可以带动边侧的安装杆在机体上转动，并配合第一弹簧进行缓冲，反之，当机体边侧受力撞击时，防撞套的移动可以带动端部的安装杆在机体上转动，实现全角度防撞保护；

2.通过设置的定位柱与第一定位槽和第二定位槽之间均贴合滑动连接，且第二定位槽为弧形结构设计，当旋转电机驱动螺杆转动时，带动与螺杆螺纹连接的活动座在限位槽内滑动，活动座上的固定杆跟随带动拾取座向机体外侧移动，固定杆上的定位柱跟随在第一定位槽内滑动，并进入第二定位槽内，受第二定位槽结构影响，使得定位柱带动固定杆在活动座上转动，进而实现拾取座的翻转，将拾取座顶部的夹杆翻转至底部，对地面上货物进行夹取固定，反之，旋转电机逆向转动，使得拾取座在返回原位时可以翻转回来，将货物置于拾取座的顶部进行固定，对货物进行分拣转运；

3.通过设置的齿块等间距分布于夹杆上，且齿块与齿辊之间相互啮合，当双轴电机通过锥齿传动组件带动齿辊转动时，齿辊与齿块啮合接触，带动夹杆在伸缩槽内滑动，4个倾斜的夹杆在滑动中，其端部逐渐与货物接触，同时夹杆的端部轴连接的夹板与货物接触，通过夹板在夹杆上的转动，增加与货物的接触面积，并配合第三弹簧的弹性力以及夹杆的夹取力，对箱式货物进行夹取固定操作，通过控制齿辊的转动角度，调整夹杆滑动的距离，对不同规格的箱式货物进行固定夹取。

附图说明

图1为本发明俯视剖面结构示意图；

图2为本发明图1中a处放大结构示意图；

图3为本发明安装杆侧剖结构示意图；

图4为本发明侧剖结构示意图；

图5为本发明正剖结构示意图；

图6为本发明拾取座侧剖结构示意图；

图7为本发明图5中b处放大结构示意图。

图中：1、机体；2、安装杆；3、第一弹簧；4、导槽；5、第二弹簧；6、导球；7、连接杆；8、防撞套；9、活动槽；10、防撞柱；11、旋转电机；12、螺杆；13、限位槽；14、活动座；15、固定杆；16、拾取座；17、导杆；18、第一定位槽；19、第二定位槽；20、定位柱；21、双轴电机；22、锥齿传动组件；23、齿辊；24、伸缩槽；25、夹杆；26、齿块；27、夹板；28、第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种防撞型具备自动拾取功能的快递分拣智能机器人，包括机体1、安装杆2、第一弹簧3、导槽4、第二弹簧5、导球6、连接杆7、防撞套8、活动槽9、防撞柱10、旋转电机11、螺杆12、限位槽13、活动座14、固定杆15、拾取座16、导杆17、第一定位槽18、第二定位槽19、定位柱20、双轴电机21、锥齿传动组件22、齿辊23、伸缩槽24、夹杆25、齿块26、夹板27和第三弹簧28，机体1的外侧轴连接有安装杆2，且安装杆2与机体1之间焊接有第一弹簧3，安装杆2的边侧开设有导槽4，且内通过第二弹簧5焊接有导球6，导球6的一端一体设置有连接杆7，且连接杆7的端部焊接有防撞套8，并且防撞套8位于机体1的外侧，防撞套8内开设有活动槽9，且活动槽9内轴连接有防撞柱10，机体1上端内部嵌入式安装有旋转电机11，且旋转电机11的输出端连接有螺杆12，螺杆12轴连接于限位槽13内，且限位槽13开设于机体1的顶部，并且螺杆12上螺纹套设有活动座14，活动座14的顶部边缘处轴连接有固定杆15，且固定杆15的一端螺栓固定有拾取座16，并且拾取座16位于机体1的顶部，机体1的上端螺栓固定有导杆17，且导杆17位于限位槽13的一侧，并且导杆17的内侧开设有第一定位槽18，第一定位槽18的一端贯穿连接有第二定位槽19，且第二定位槽19开设于机体1的顶部，并且第二定位槽19位于限位槽13的端部，固定杆15的外侧焊接有定位柱20，且定位柱20的一端位于第一定位槽18内，拾取座16内嵌入式安装有双轴电机21，且双轴电机21的输出端通过锥齿传动组件22连接有齿辊23，并且锥齿传动组件22和齿辊23均轴连接于拾取座16的内部，拾取座16的顶部开设有伸缩槽24，且伸缩槽24内放置有夹杆25，并且夹杆25的内侧一体设置有齿块26；

安装杆2等间距分布于机体1上，且安装杆2通过第一弹簧3与机体1之间构成弹性转动结构，当机体1受外力撞击时，防撞套8将撞击力传递给安装杆2，使得安装杆2在机体1上转动，并通过第一弹簧3对安装杆2进行缓冲，同时使得安装杆2可以复位；

连接杆7通过导球6与导槽4之间滑动连接，且连接杆7关于安装杆2的中心轴线对称设置有2个，并且连接杆7与防撞套8之间为倾斜设计，同时导球6的直径等于导槽4的内径，当机体1外侧的防撞套8受到垂直的力量撞击时，连接杆7带动导球6在导槽4内滑动，并通过第二弹簧5对其进行缓冲，同时通过2个倾斜的连接杆7配合安装杆2对防撞套8进行稳定支撑；

防撞柱10等间距分布于防撞套8上，且防撞柱10的直径大于防撞套8的宽度，并且防撞柱10与安装杆2之间交错分布，保持防撞柱10和安装杆2的合理分布，当防撞套8受力撞击时，防撞柱10首先受力，并在活动槽9内转动，对撞击力进行引导，提高防撞效果；

导杆17与螺杆12之间相互平行，且导杆17的高度低于拾取座16的高度，当旋转电机11驱动螺杆12转动，带动活动座14水平活动时，活动座14上固定杆15连接的拾取座16可以跟随移动，使得导杆17不会对拾取座16的移动轨迹带来影响；

定位柱20与第一定位槽18和第二定位槽19之间均贴合滑动连接，且第二定位槽19为弧形结构设计，当固定杆15跟随活动座14移动时，固定杆15上的定位柱20跟随在第一定位槽18内滑动，在活动座14持续移动的过程中，定位柱20由第一定位槽18到达第二定位槽19处，通过第二定位槽19对定位柱20的限制，使得定位柱20在移动过程中在活动座14上转动，进而通过定位柱20带动拾取座16的移动并转动，实现拾取座16的翻转；

夹杆25与伸缩槽24之间滑动连接，且夹杆25关于拾取座16的中心轴线对称设置有4个，并且夹杆25与拾取座16之间为向内倾斜结构设计，当4个夹杆25在伸缩槽24内滑动时，倾斜的夹杆25其端部可以向内活动，对货物进行夹取固定；

夹杆25的顶部边缘处轴连接有夹板27，且夹板27与夹杆25的顶部之间固定有第三弹簧28，当夹杆25的端部与货物外侧接触时，夹板27先与货物接触，使得夹板27受力在夹杆25上转动，并通过第三弹簧28给夹板27一个弹性支撑力，增加夹板27与货物的接触面积，保持对货物的稳定夹持固定；

齿块26等间距分布于夹杆25上，且齿块26与齿辊23之间相互啮合，当驱动双轴电机21时，双轴电机21通过锥齿传动组件22带动齿辊23的转动，通过齿辊23与齿块26的啮合接触，带动夹杆25在伸缩槽24内滑动，完成货物的夹取操作。

工作原理：在使用该防撞型具备自动拾取功能的快递分拣智能机器人时，如图1-4中，首先机体1在行进过程中难免会与障碍物接触发生碰撞，障碍物首先与防撞套8上的防撞柱10接触，防撞柱10受力在活动槽9内转动，对撞击力进行初步卸力操作，然后防撞套8内侧的连接杆7受力带动导球6在安装杆2外侧的导槽4内滑动，通过第二弹簧5对其进行缓冲，当机体1侧面受力撞击时，其端部的安装杆2受力倾斜，使得安装杆2在机体1上转动，配合第一弹簧3进行缓冲，同时导球6可以在导槽4内进行一定程度的转动，进而使得机体1可以对任意方向的撞击力进行缓冲，避免机体1内部电器以及机体1上的货物受损；

接着，如图1和图4-6中，在需要对货物进行拾取时，机体1移动至货物一侧，启动机体1上的旋转电机11，旋转电机11带动螺杆12在限位槽13内转动，在限位槽13的内侧与活动座14贴合的限制作用下，使得螺杆12可以带动与其螺纹连接的活动座14在限位槽13内水平滑动，活动座14通过固定杆15带动拾取座16滑动，使得拾取座16向机体1的外侧滑动，同时固定杆15上的定位柱20在导杆17内侧的第一定位槽18内滑动，活动座14在继续移动的过程中，固定杆15上的定位柱20滑动至第一定位槽18的端部，并进入第二定位槽19内，受第二定位槽19的形状影响，通过定位柱20带动固定杆15在活动座14上转动，进而带动固定杆15在一端的拾取座16转动，实现拾取座16的翻转，将拾取座16上夹杆25的位置翻转至底部，然后启动拾取座16内的双轴电机21，双轴电机21通过锥齿传动组件22驱动齿辊23的转动，通过齿辊23与齿块26的啮合接触，带动夹杆25在伸缩槽24内滑动出来，使得倾斜设置的夹杆25的端部组件接近货物，接着，如图5-7中，夹杆25端部的夹板27跟随活动并与货物接触，夹板27受力在夹杆25上转动，增加夹板27与货物的接触面积，并通过第三弹簧28给夹板27施加一个弹性力，对货物进行夹取固定，接着，逆向启动旋转电机11，根据上述操作，拾取座16向内收缩至机体1的上方，并在到达机体1上方时实现自动翻转，将夹取的货物翻转至上方，实现货物的拾取操作。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。