1.一种车载修井机半自动控制系统，其特征在于：由双向转角传感器(5)、转速传感器(6)、控制单元(7)、电磁换向阀(8)、刹车比例阀(9)、刹车安全阀(10)和指令开关按钮(14)组成闭环控制系统，制定半自动控制策略，划分工作模式；其中，双向转角传感器(5)实时测量滚筒(43)转角并转化为井管位移，转速传感器(6)实时测量滚筒(43)转速；电磁换向阀(8)控制离合器(42)的结合与分离，刹车比例阀(9)负责调节刹车钳13开口大小，控制刹车盘(41)贴合程度，即刹车力度，刹车安全阀(10)断开时，安全钳(12)夹死，完全刹车；操作人员通过指令开关按钮(13)指定工作模式，通过控制单元(7)自动控制各模式下动力与传动部件的工作状态，完成修井作业工作。
2.根据权利要求1中所述的一种车载修井机半自动控制系统，其特征在于：所述工作模式划分为急停模式、定位模式、拔管模式、卸管模式、调差模式和待机模式，操作人员按下启停按钮(14A)后，如果系统自主检测发现故障，则自动进入急停模式，或者在作业过程中遇到紧急情况需要停止作业，则按下急停按钮(14F)，手动进入急停模式，如果无其他指令操作则进入待机模式。
3.根据权利要求2中所述的一种车载修井机半自动控制系统，其特征在于：所述的定位模式是操作人员按下定位按钮(14B)后进入定位模式，首先确定初始状态，按下拔管定位按钮(14B1)，操作人员手动完成单根井管提升，记录双向转角传感器(5)的数据，计算拔管位移l；操作人员按下卸管定位按钮(14B2)后，手动完成单根井管下放，记录双向转角传感器(5)的数据，计算卸管位移L；当井管多次提升使得累积误差较大时，可重复上述操作重新定位。
4.根据权利要求2中所述的一种车载修井机半自动控制系统，其特征在于：所述的拔管模式是操作人员按下拔管按钮(14C)后进入拔管模式；首先检测是否已知拔管位移l和卸管位移L，如果未知，则进入定位模式；当已知时，给定拔管最高转速ωu和减速位移l1，若未达到减速位移l1，判断滚筒(43)转速ωe与拔管最高转速ωu大小，当前者小时，继续加速，当前者大时，保持匀速；若达到减速位移l1，则令电控柴油发动机(1)迅速减速，对应的滚筒(43)转速降低至ω0，当井管位置达到拔管位移l时，断开离合器(42)，同时控制刹车比例阀(9)全开，工作在左位，刹车钳(13)动作，刹车盘(41)迅速制动，制动后控制单元(7)控制刹车比例阀(9)工作在中位。
5.根据权利要求2中所述的一种车载修井机半自动控制系统，其特征在于：所述的卸管模式是操作人员按下拔管按钮(14D)后进入卸管模式；给定卸管最高转速ωd和减速位移L1，电控柴油发动机(1)处于怠速状态，离合器(42)断开，当未达到减速位移L1时，判断此时滚筒(43)转速ωe与卸管最高转速ωd大小，当前者小时，刹车比例阀(9)工作在右位，当前者大时，控制刹车比例阀(9)仍工作在左位，同时增大开度，滚筒(43)迅速减速，直到井管位移达到卸管位移L，刹车比例阀(9)全开，刹车钳(13)动作，刹车盘(41)迅速制动，制动后控制单元(7)控制刹车比例阀(9)工作在中位。
6.根据权利要求2中所述的一种车载修井机半自动控制系统，其特征在于：所述的调差模式是操作人员按下调差按钮(14E)后进入卸管模式；给定调差转速ωf和复位位移Δ＝L-l，调控电控柴油发动机(1)转速，使滚筒(43)转速ωe等于调差转速ωf，当达到调差位移Δ时，电控柴油发动机(1)迅速减速，同时断开离合器(42)，控制刹车比例阀(9)工作在左位且全开，刹车钳(13)动作，刹车盘(41)迅速制动，制动后控制单元(7)控制刹车比例阀(9)工作在中位。