1.一种全气动式管板爬行器结构，其特征在于：该爬行器包括活动部件(3)、基座部件(4)以及脚指(5)，其中，活动部件(3)和基座部件(4)为相互交叉的结构，并在同侧的活动部件(3)两端和基座部件(4)两端分别固定设有脚指(5)；活动部件(3)通过直线驱动部件(6)与基座部件(4)相连接，使基座部件(4)整体沿活动部件(3)的轴线上直线移动；基座部件(4)通过摆动部件(8)与活动部件(3)相连接，使基座部件(4)相对于活动部件(3)进行摆动或旋转一定角度；活动部件(3)和基座部件(4)上的脚指(5)可伸缩并与管板传热管(1)的传热管夹紧或松开。
2.根据权利要求1所述的一种全气动式管板爬行器结构，其特征在于：所述的直线驱动部件(6)包括无杆气缸或多级气缸。
3.根据权利要求1所述的一种全气动式管板爬行器结构，其特征在于：所述的摆动部件(8)包括摆动气缸或气动分度盘。
4.根据权利要求1所述的一种全气动式管板爬行器结构，其特征在于：所述的脚指(5)为斜楔夹紧机构，脚指(5)与管板传热管(1)管径相匹配，通过双作用气缸驱动固定在传热管上，并在脚指(5)退出管板传热管时，利用单作用气缸驱动安装在基座部件(4)上的阀岛(7)中的升降部件(9)，实现脚指(5)的收缩。
5.根据权利要求2所述的一种全气动式管板爬行器结构，其特征在于：所述的无杆气缸带有集成位移编码器，并通过安装在基座部件(4)中阀岛(7)的电磁换向阀，实现活动部件(3)与基座部件(4)之间相对的直线运动位移控制，并通过电磁换向阀可控制脚指(5)对管板传热管(1)中传热管的夹紧动作以及控制活动部件(3)和基座部件(4)之间的升降动作。
6.根据权利要求3所述的一种全气动式管板爬行器结构，其特征在于：所述的摆动气缸或气动分度盘上设有60°或45°限位块；摆动气缸或气动分度盘带有集成位移编码器，并通过安装在基座部件(4)中阀岛(7)的电磁换向阀，实现活动部件(3)与基座部件(4)之间相对的直线运动位移控制，并通过电磁换向阀可控制脚指(5)对管板传热管(1)中传热管的夹紧动作以及控制活动部件(3)和基座部件(4)之间的升降动作。