一种长幅摆线RV减速装置的制作方法

本实用新型涉及精密减速器技术领域，具体涉及一种长幅摆线RV减速装置。

背景技术：

RV机器人减速机具有传动精度高、回差小、刚性好、体积小、传动比大、承载能力高等优点，所以被广泛应用于汽车零部件制造、包装、医药、航天等领域。

与一般齿轮传动相比，摆线传动的特点是：①传动时摆线轮与摆线针轮啮合，因而接触应力较小，磨损均匀；②齿廓的重合度较大，有利于弯曲强度的改善；③无根切现象，最少齿数不受限制，故结构紧凑，也可得到较大的传动比；④对啮合齿轮的中心距要求较高，若不能保证摆线正确啮合，会影响定传动比传动；⑤这种传动的啮合线是圆弧的一部分，啮合角是变化的，故轮齿承受的是交变作用力，影响传动平稳性；⑥摆线齿轮的制造精度要求较高。

现在摆线减速机大多为短幅摆线减速机，与长幅外摆线减速机相比，短幅摆线加工困难，齿面接触应力比长幅摆线减速机大，测量比长幅外摆线困难。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种长幅摆线RV减速装置，其加工工艺简单、便于测量，容易保证制造精度、生产成本低。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种长幅摆线RV减速装置，包括传动机构、减速机构和输出机构，所述传动机构包括中心轮、渐开线行星轮，所述渐开线行星轮有三个，三个渐开线行星轮均匀地分布在中心轮的圆周上，并与中心轮互相啮合；所述减速机构包括偏心轴和长幅摆线轮，所述偏心轴的一端通过半圆轴与渐开线行星轮连接，另一端通过轴承与长幅摆线轮连接，所述长幅摆线轮设置有两个，两个长幅摆线轮的偏心位置相互成180°；所述长幅摆线轮通过滚针将扭矩传递给输出机构。

进一步，所述输出机构包括转臂和针齿轮，所述针齿轮设置有针齿壳和滚针，所述转臂一端通过轴承与偏心轴连接，另一端通过轴承与针齿壳连接。

进一步，所述转臂之间与针齿壳设置有调整环，用于调整轴承的轴向游隙。

进一步，所述转臂包括左转臂和右转臂，所述左转臂和右转臂采用圆锥销定位并用螺栓连接。

进一步，所述偏心轴的左端固定有挡圈，用于阻挡渐开线行星轮向左出来。

进一步，所述中心轮设置有圆柱形的电机连接孔。

相对于现有技术，本发明的有益效果在于：

（1）本实用新型采用长幅摆线，不仅有摆线的优点，长幅摆线还有其独特的性能；长幅摆线轮与针齿轮为凹凸啮合，接触点的曲率半径极为相近,齿面接触应力小，故轮齿抗疲劳点蚀能力增加；长幅摆线作为摆线轮齿廓曲线，加工工艺简单，便于测量，容易保证制造精度，生产成本较低；可以向微小型化发展,是很有前途的微小机械传动装置。

（2）本实用新型行星轮与偏心轴采用半圆轴联接，解决了花键联接时，偏心轴加工空难；偏心轴自带偏心去掉了偏心套，使装配更加简单。

（3）本实用新型中心轮的电机连接孔采用圆柱孔代替了圆锥孔，使结构加工更加简便，增加了强度。

（4）本实用新型设置有调整环，用来调整轴承的轴向游隙，使得转臂和针齿壳的轴向定位尺寸很容易保证，装配时更加容易装配，不需要配装调整轴承游隙。

（5）本实用新型设置的左右转臂连接采用圆锥销定位，使得左右转臂加工后装配精度得到了保证，解决了转臂装配困难。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的右视图；

图3为本实用新型A-A的剖面图；

图中：1—长幅摆线轮，2—长幅摆线轮，3—偏心轴，4—挡圈，5—渐开线行星轮，6—中心轮，7—转臂，8—密封油封，9—针齿壳，10—滚针，11—轴承，12—圆锥销，13—轴承，14—挡圈，15—轴承，16—挡板，17—调整环。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。

实施例一：

如图1所示，一种长幅摆线RV减速装置，包括传动机构、减速机构和输出机构，所述传动机构包括中心轮6、渐开线行星轮5，所述渐开线行星轮5有三个，三个渐开线行星轮5均匀地分布在中心轮6的圆周上，并与中心轮6互相啮合，所述中心轮6设置有圆柱形的电机连接孔；所述减速机构包括偏心轴3和长幅摆线轮1和长幅摆线轮2，所述偏心轴3的一端通过半圆轴与渐开线行星轮5连接，所述偏心轴3的左端固定有挡圈4，所述挡圈4采用轴用挡圈，用于阻挡渐开线行星轮5向左出来；另一端通过轴承13与长幅摆线轮1、2连接，所述偏心轴3有3个，所述长幅摆线轮1设置有3个安装孔，每个安装孔分别与所述偏心轴3轴承连接，同理，所述长幅摆线轮2设置有3个安装孔，也与偏心轴3轴承连接，所述轴承13总共有6个，所述轴承13为圆柱滚子轴承；本减速装置包括有长幅摆线轮1和长幅摆线轮2，长幅摆线轮1和长幅摆线轮2的偏心位置相互成180°；所述长幅摆线轮1和长幅摆线轮2通过滚针10将扭矩传递给输出机构。

所述输出机构包括转臂7和针齿轮，所述针齿轮设置有针齿壳9和滚针10，所述转臂7和针齿壳9之间还设置有密封油封，所述转臂7一端通过轴承15与偏心轴3连接，偏心轴3主要对转臂7起支撑作用，所述轴承15为圆锥滚子轴承，另一端通过轴承11与针齿壳9连接，所述转臂之间与针齿壳9设置有调整环17，用于调整轴承11的轴向游隙，所述轴承11为角接触球轴承，使得转臂和针齿壳的轴向定位尺寸很容易保证，装配时更加容易装配，不需要配装调整轴承游隙，所述转臂7包括左转臂和右转臂，所述左转臂和右转臂采用圆锥销12定位并螺栓连接，使得左右转臂加工后装配精度得到了保证，解决了转臂装配困难。

本减速装置还包括有挡圈14和挡板16，挡圈14固定在转臂7上，用于阻挡轴承15，防止轴承15轴向滑动；挡板16设置在偏心轴3上，用于阻挡轴承13，防止轴承15轴向滑动，从装置结构上，挡圈14当轴承15，轴承15当挡板16，挡板16当轴承13，所述挡圈14采用孔用挡圈，其结构紧凑，安排合理。

在使用过程中，如果中心轮6顺时针方向旋转，那么渐开线行星轮5在公转的同时还有逆时针方向自转，并通过偏心轴3带动长幅摆线轮1、2作偏心运动，此时长幅摆线轮1、2在其轴线公转的同时，还将在针齿轮的作用下反向自转，即顺时针转动，同时通过偏心轴3将摆线轮的功率等速传给输出机构。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。