本实用新型涉及行星齿轮减速器结构技术领域，特别涉及一种机器人及行星齿轮减速器。
背景技术：
随着科学技术的不断发展，机器人已越来越多的应用于生产或生活领域。基于使用空间的考虑，小型化、轻量化已成为机器人发展的必然趋势。
机器人通常包括多节肢体和连接相邻两节肢体的关节减速器，目前，机器人技术领域普遍采用行星齿轮减速器作为关节减速器。
然而，由于自身结构限定，行星齿轮减速器的体积通常较大，继而增加了机器人向小型化发展的难度。
因此，如何优化行星齿轮减速器的结构，以使其整体体积缩小，继而推动机器人整体结构向小型化发展，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的发明目的在于，提供一种体积相对较小的行星齿轮减速器。在此基础上，本实用新型还提供一种机器人，该机器人的关节减速器具体为前述的行星齿轮减速器。
为了达到上述目的，本实用新型所提供的行星齿轮减速器包括相邻两级的行星架和太阳轮；其中，所述太阳轮的外齿被周向切削形成连接部，所述连接部与所述行星架直接周向传动连接。
可选地，所述连接部为切削后的剩余外齿，所述行星架具有与所述剩余外齿对应设置的内齿，所述行星架与所述太阳轮通过所述剩余外齿和所述内齿周向传动连接。
可选地，所述剩余外齿的齿高为所述太阳轮的原外齿齿高的30％-60％。
可选地，所述连接部为光轴，所述连接部与所述行星架通过键周向传动连接。
可选地，所述连接部为光轴，所述连接部和所述行星架通过相啮合的外螺纹和内螺纹螺纹连接，所述外螺纹设置于所述连接部，所述内螺纹设置于所述行星架。
可选地，所述连接部为光轴，所述连接部与所述行星架通过胀套周向传动连接。
除上述行星齿轮减速器外，本实用新型还提供一种机器人，该机器人包括至少两节肢体，相邻两节所述肢体通过关节减速器连接，且，所述关节减速器具体为如上所述的行星齿轮减速器。
可选地，所述行星齿轮减速器具体为三级行星齿轮减速器
本实用新型所提供的行星齿轮减速器包括相邻两级的行星架和太阳轮；其中，所述太阳轮的外齿被周向切削形成连接部，所述连接部与所述行星架直接周向传动连接。
与现有行星齿轮减速器相邻两级的行星架和太阳轮通过联轴器传动连接相比，本实用新型所提供的这种行星齿轮减速器的相邻两级行星架和太阳轮直接周向传动连接，在一定程度上缩小了行星齿轮减速器的轴向尺寸。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型所提供行星齿轮架减速器具体实施例的结构示意图。
其中，图1中各组件名称与相应附图标记之间的对应关系为：
10第一级太阳轮、11第一级行星架、12第一级行星轮；
20第二级太阳轮、21第二级行星架、22第二级行星轮；
30第三级太阳轮、31第三级行星架、32第三级行星轮；
40第一内齿圈、41第二内齿圈。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
为了便于本领域技术人员更好地理解本实用新型所提供的行星齿轮减速器，现结合图1，以三级行星齿轮减速器为例来说明行星齿轮减速器的具体结构及工作原理，图1为本实用新型所提供行星齿轮减速器具体实施例的剖视结构示意图。
三级行星齿轮减速器包括输入轴(图中未示出)、第一级太阳轮10、第一级行星架11、第一级行星轮12、第二级太阳轮20、第二级行星架21、第二级行星轮22、第三级太阳轮30、第三级级行星架、第三级行星轮32、第一内齿圈40和第二内齿圈41。
其中，沿动力传动方向上，输入轴和第一级太阳轮10周向传动连接，第一级行星轮12与第一级太阳轮10外齿啮合并与第一内齿圈40内齿啮合，第一级行星轮12通过圆柱滚子和定心轴将其轴线绕第一级太阳轮10轴线的公转传递给第一级行星架11；第一级行星架11与第二级太阳轮20周向传动连接，第二级行星轮22与第二级太阳轮20外齿啮合并与第一内齿圈40内齿啮合，第二级行星轮22通过圆柱滚子和定心轴将其轴线绕第二级太阳轮20轴线的公转传递给第二级行星架21；第二级行星架21与第三级太阳轮30周向传动连接，第三级行星轮32与第三级太阳轮30外齿啮合并与第二内齿圈41内齿啮合，第三级行星轮31直接与执行元件固定连接或者是与输出轴固定连接，第一内齿圈40和第二内齿圈41通过各自的法兰盘固定连接，且，第一级行星轮12、第二级行星轮22和第三级行星轮32均为相对于输入轴轴线圆周均匀分布的若干个外齿轮，这些外齿轮均与各自对应地太阳轮外齿啮合，第一级行星轮12和第二级行星轮22的若干个外齿轮均与第一内齿圈40内齿啮合，第三节行星轮的若干个外齿轮与第二外齿圈内齿啮合。
需要说明的是，这些外齿轮的数量可以根据减速器各级行星架尺寸及传递扭矩等实际需要，由本领域技术人员自行决定具体个数，在此不做限定。
该三级行星齿轮减速器的工作原理为：动力源的动力经由输入轴传递至第一级太阳轮10，再经由第一级行星轮12一级减速处理后传递至第二级太阳轮20，经一级减速处理后的动力继续由第二级行星轮22二级减速处理后传递至第三级太阳轮30，经二级减速处理后的动力再次经由第三级行星轮32减速处理后传递至执行元件或输出轴。
为了减小行星齿轮减速器的轴向尺寸，上述三级行星齿轮减速器的第一级行星架11和第二级太阳轮20直接周向转动连接，第二级行星架21和第三级太阳轮30直接周向转动连接。
详细地，第二级太阳轮20的外齿被周向切削形成连接部，第二级太阳轮20的连接部与第一级行星架11直接周向传动连接；同样，第三级太阳轮30的外齿被周向切削形成连接部，第三级太阳轮30的连接部与第二级行星架21直接周向传动连接。
与现有行星齿轮减速器相邻两级的行星架和太阳轮通过联轴器传动连接相比，这种行星齿轮减速器的相邻两级行星架和太阳轮直接周向传动连接，在一定程度上缩小了行星齿轮减速器的轴向尺寸。
此外，由于上述行星齿轮减速器的第一级行星架11与第二级太阳轮20直接周向传动连接，从而较好地保证了第一级行星架11与第二级太阳轮20的同轴度。同样，第二级行星架21与第三级太阳轮30也是直接周向传动连接，继而也很好地保证了第二级行星架21和第三级太阳轮30的同轴度。
需要说明的是，为了便于本领域技术人员更好地理解本实用新型的发明点，接下来以三级行星齿轮减速器的第二级太阳轮20和第一级行星架11两者为例来说明相邻两级太阳轮和行星架直接周向传动连接的具体实施方式。当然，第二级太阳轮20和第一级行星架11两者直接周向传动连接关系方式适用于第三级太阳轮30和第二级行星架21，故而本文在此不再加以赘述。
第一种实施方式为：第二级太阳轮20的连接部为切削后的剩余外齿，第一级行星架11具有与剩余外齿对应设置的内齿，第一级行星架11与第二级太阳轮20通过内齿和外齿周向传动连接。
具体的，沿着行星齿轮减速器的传动方向，切削加工第二级太阳轮20外齿，切削加工后的剩余外齿为与第一级行星架11连接的连接部，该连接部可以理解为齿轮轴。为了与该连接部形成内外齿齿轮啮合连接，需要在第一级行星架11内孔加工相对应的内齿。
装配时，第一级行星架11内齿直接与第二级太阳轮20连接部的外齿啮合即可。采用这种连接方式，可以减少对第二级太阳轮20的切削加工工作量，直接利用切削后剩余外齿与第一级行星架11内齿连接。缩小了行星齿轮减速器的轴向尺寸，同时降低了行星齿轮减速器的成本。
进一步的，为了保证齿轮传动的可靠性及传动平稳，优选的切削加工后第二级太阳轮20的剩余外齿齿高为原太阳轮的原外齿齿高的30％-60％。
当然，切削加工后第二级太阳轮20的剩余外齿齿高与原太阳轮的原外齿齿高比例关系并不限定于上述数值范围，本领域技术人员可根据行星齿轮减速器的具体结构加以调整。
第二种实施方式为：第二级太阳轮20的连接部为切削后的光轴，连接部与第一级行星架11通过键周向传动连接。
具体的，沿着行星齿轮减速器的传动方向，切削加工第二级太阳轮20外齿，直到切削成为光轴，即连接部为光轴。为了与第一级行星架11相连接，本实施例采用键连接，所以需要在连接部光轴上加工键槽，并安装与连接部键槽相匹配的键，相应的在第一级行星架11的内孔上也要加工与该键相匹配的键槽。第二级太阳轮20连接部的键槽与键配合连接，且，键与第一级行星架11内孔上的键槽配合连接，从而形成第二级太阳轮20与第一级行星架11通过键周向转动连接。
该方法缩小了行星齿轮减速器的轴向尺寸，同时降低了行星齿轮减速器的制作成本，同时键连接，对中性好，装拆、维护方便。
第三种实施方式为：第二级太阳轮20的连接部为切削后的光轴，连接部和第一级行星架11通过相啮合的外螺纹和内螺纹螺纹连接，外螺纹设置于连接部，内螺纹设置于第一级行星架11。
具体的，沿着行星齿轮减速器传动方向，切削加工第二级太阳轮20外齿，直到切削成为光轴，即连接部为光轴，在连接部光轴上加工外螺纹，相应的在第一级行星架11内孔上加工与光轴上外螺纹相匹配的内螺纹。
第二级太阳轮20连接部和第一级行星架11通过相啮合的外螺纹和内螺纹螺纹连接，当第一级行星架11在与连接部装配时，螺纹拧紧后则相对固定，所以第一级行星架11周向转动时带动第二级太阳轮20周向转动。
需要说明的是，行星架螺纹拧紧方向与第一级行星架11带动第二级太阳轮20周向传动方向一致。
第四种实施方式为：第二级太阳轮20的连接部为切削后的光轴，该连接部与第一级行星架11通过胀套周向传动连接。
具体的，沿着行星齿轮减速器的传动方向，切削加工第二级太阳轮20外齿，直到切削成为光轴，即连接部为光轴。同时将第一级行星架11内孔加工成光孔，由于本实施例采用胀套连接，所以本领域技术人员可知安装胀套的第二级太阳轮20连接部和第一级行星架11内孔的加工要求精度不高，故胀套安装时只需将螺栓按要求的力矩拧紧即可，且还可以很容易的将第一级行星架11和第二级太阳轮20的相对位置调整到所需位置。
此外，胀套联结可以承受多重负荷，其结构可以做成多种样式，根据安装负荷大小，还可以多个胀套串联使用，胀套拆卸方便，胀紧时，接触面紧密贴合不易锈蚀，便于拆开。
安装时，只调整第一级行星架11和第二级太阳轮20的相对位置至设计位置；然后，再将胀套平滑地装入联结孔处即可。
需要说明的是，在满足太阳轮和前一级行星架直接周向转动连接的技术方案及装配工艺要求的基础上，除三级行星齿轮减速器外的，二级、四级或五级等其他级数的行星齿轮减速器也均落入本实用新型的保护范围内。
除上述三级行星齿轮减速器外，本实用新型还提供一种机器人，该机器人包括至少两节肢体；其中，相邻两节肢体通过关节减速器连接，且，该关节减速器为如上所述的行星齿轮减速器。
优选地，该关节减速器具体为前述的三级行星齿轮减速器。
如前所述，这种行星齿轮减速器中相邻两级太阳轮和行星架直接周向传动转动连接，与现有技术相邻两级太阳轮和行星架通过联轴器相比，这种行星齿轮减速器整体轴向尺寸较小，从而使得包括该行星齿轮减速器的机器人整体径向尺寸较小，继而使得该机器人向小型化发展，符合目前对机器人产品市场需求。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。