本实用新型涉及一种精密传动行星齿轮减速器，属于行星齿轮减速器设计技术领域。
背景技术：
行星齿轮减速器是一种行星齿轮传动，行星齿轮减速器一般由太阳轮、行星轮、行星架、内齿圈、输出轴等主要零件构成，行星齿轮减速器的动力由太阳轮输入，输出轴输出。
行星齿轮减速器具有体积小、结构紧凑、传动比大、动力同轴输出等优点，广泛应用于航天、航空、精密机械、机器人和工业机械手等高精技术领域。高精技术领域所使用的行星齿轮减速器，一个重要技术指标就是传动装置的传动精度要求较高。
现有技术中，航天、航空、精密机械、机器人和工业机械手等高精技术领域所使用的行星齿轮减速器，一般均设计为传统的封闭结构形式，减速器中太阳轮、行星轮、内齿圈等齿轮零件采用普通的齿顶高系数为1、压力角为20°的渐开线圆柱齿轮传动设计，减速器动力输出时输出连接方式普遍采用平键连接或者矩形花键连接的方式。主要缺点是：1、由于减速器设计为封闭结构形式，则用于行星齿轮传动动力输入的太阳轮与驱动电机输出轴必然设计成两个不同的零件，不论驱动电机输出轴与太阳轮采取什么连接方式，都存在着一个动力输入的连接空程问题，而连接空程的存在必然影响减速器的传动精度。2、由于减速器中太阳轮、行星轮、内齿圈等齿轮零件设计成普通的齿顶高系数为1、压力角为20°的渐开线圆柱齿轮，不但齿轮啮合重合度较小，而且齿轮啮合存在一定的啮合侧隙。较小的啮合重合度和齿轮啮合侧隙的存在也必然影响减速器的传动精度。3、减速器动力输出不管是采用平键连接还是矩形花键连接，都必然存在着一个轴向或者径向的连接间隙，连接间隙的存在也必然影响减速器的传动精度。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于，提供一种精密传动行星齿轮减速器。以解决现有行星齿轮减速器传动精度不理想的问题，克服现有技术的不足。
本实用新型的技术方案：
一种精密传动行星齿轮减速器，所述精密传动行星齿轮减速器为半开放式结构；包括壳体，壳体的形状为变径筒体，壳体大直径一端与内齿圈连接，壳体小直径内经轴承与输出轴转动连接，输出轴位于壳体大直径一端与行星架连接，行星架上设有行星轮，行星轮与内齿圈和驱动电机的输出轴传动连接；驱动电机的输出轴端部设有太阳轮。
前述精密传动行星齿轮减速器中，所述内齿圈与驱动电机连接的一端设有定位面、定位孔和一组安装孔；一组安装孔沿定位面圆周均布，安装孔为螺纹孔。
前述精密传动行星齿轮减速器中，所述驱动电机输出轴端部的太阳轮与驱动电机输出轴为一体结构。
前述精密传动行星齿轮减速器中，所述行星轮、内齿圈和驱动电机输出轴端部的太阳轮均为齿顶高系数等于1.2，压力角等于15°，且沿齿宽方向具有不同变位系数的渐开线变厚齿轮。
前述精密传动行星齿轮减速器中，所述输出轴的输出端设有一段直径较小的连接螺纹和一段直径较大的连接螺纹以及一段标准莫式锥体；直径较小的连接螺纹螺距为0.5mm，直径较大的连接螺纹螺距为0.75mm。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
1、由于本实用新型中没有太阳轮，而将太阳轮与驱动电机的输出轴设计为一个整体，即驱动电机的输出轴端部设计为齿轮，当行星齿轮减速器与驱动电机输入连接后，驱动电机的输出轴端部齿轮即成为行星齿轮减速器的太阳轮，因此不存在一般行星齿轮减速器中驱动电机输出轴与太阳轮的连接问题，没有连接问题，便没有连接空程问题。
2、由于本实用新型中行星轮1、内齿圈2以及作为太阳轮使用的驱动电机输出轴端部齿轮均设计为齿顶高系数为1.2、压力角为15°且沿齿宽方向具有不同变位系数的渐开线变厚齿轮，与齿顶高系数为1、压力角为20°的普通渐开线圆柱齿轮相比较，齿顶高系数为1.2的长齿渐开线齿廓和压力角为15°的小齿形角渐开线齿廓，都可以增加齿轮传动的啮合重合度，而齿轮啮合重合度的增加对传动精度的提高非常有利；另外，通过合理选择变厚齿轮的设计参数，可以使太阳轮、行星轮和内齿圈实现无侧隙啮合传动，而无侧隙啮合传动可以减小齿轮传动的回差，提高齿轮传动的精度。
3、由于本实用新型输出连接采用标准莫式锥度和具有不同螺距的双螺纹连接，标准莫式锥度和螺纹连接相组合，以及通过合理选择连接螺纹1和连接螺纹2的螺距(如连接螺纹1螺距为0.75mm、连接螺纹2螺距为0.5mm)，可以实现螺纹差动连接，从而消除减速器输出连接的轴向和径向间隙。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图中标记为：1-行星轮、2-内齿圈、3-行星架、4-壳体、5-输出轴、6-定位孔、7-定位面、8-安装孔、9-轴承、10-直径较小的连接螺纹、11-直径较大的连接螺纹、12-标准莫式锥体。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但不作为对本实用新型的任何限制。
一种精密传动行星齿轮减速器，如图1所示：本实用新型的精密传动行星齿轮减速器为半开放式结构；包括壳体4，壳体4的形状为变径筒体，壳体4大直径一端与内齿圈2连接，壳体4小直径内经轴承9与输出轴5转动连接，输出轴5位于壳体4大直径一端与行星架3连接，行星架3上设有行星轮1，行星轮1与内齿圈2和驱动电机的输出轴传动连接；驱动电机的输出轴端部设有太阳轮。内齿圈2与驱动电机连接的一端设有定位面7、定位孔6和一组安装孔8；一组安装孔8沿定位面7圆周均布，安装孔8为螺纹孔。驱动电机输出轴端部的太阳轮与驱动电机输出轴为一体结构。行星轮1、内齿圈2和驱动电机输出轴端部的太阳轮均为齿顶高系数等于1.2，压力角等于15°，且沿齿宽方向具有不同变位系数的渐开线变厚齿轮。输出轴5的输出端设有一段直径较小的连接螺纹10和一段直径较大的连接螺纹11以及一段标准莫式锥体12；直径较小的连接螺纹10螺距为0.5mm，直径较大的连接螺纹11螺距为0.75mm。
实施例
本例的精密传动行星齿轮减速器如图1所示，行星齿轮减速器中没有太阳轮，只有行星轮1、内齿圈2、行星架3、壳体4、输出轴5等主要构件，而将太阳轮与驱动电机的输出轴设计为一个整体，即驱动电机的输出轴端部为齿轮。减速器的动力由驱动电机的输出轴直接输入，经行星机构减速后由输出轴5输出。内齿圈2左端设有驱动电机安装定位孔6、安装定位面7和螺纹孔8，作为齿轮减速器的动力输入接口，同时使行星齿轮减速器成为半开式结构形式。行星轮1、内齿圈2以及作为太阳轮使用的驱动电机输出轴端部齿轮均设计为齿顶高系数为1.2、压力角为15°且沿齿宽方向具有不同变位系数的渐开线变厚齿轮。输出轴5右端依次设计成标准莫式锥体12和直径较大的连接螺纹11和直径较小的连接螺纹10；直径较大的连接螺纹11和直径较小的连接螺纹10具有不同的螺距；直径较大的连接螺纹11螺距为0.75mm，直径较小的连接螺纹10螺距为0.5mm。