本实用新型涉及一种减速机，尤其涉及一种三级行星减速机。
背景技术：
行星减速机中的行星齿轮除了能像定轴齿轮那样围绕着自己的转动轴转动之外，它们的转动轴还随着行星架绕其它齿轮（太阳轮）的轴线转动，绕着自己轴线的转动成为自转，绕其它齿轮轴线的转动称为公转，就像太阳系中的行星那样，因此得名。它可以用在现代机器人行业，如并联机器人或直线机器人，也常常被应用于数控机床以及加工中心领域，应用范围比较广。目前的行星减速机多数采用单级行星齿轮结构，单级行星齿轮结构输出扭矩较小，适用范围小，结构性能差，容易损坏，更换频繁，同时现有的行星减速机的行星架都是直接通过行星齿轮销轴带动在内齿圈内悬空转动，由于行星架转动的过程中没有支撑，转动不稳定，时间长了容易发生移位和变形，导致行星减速机无法正常使用，减速机使用寿命短。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种行星架转动稳定的三级行星减速机。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：三级行星减速机，包括：输入法兰，通过第一螺钉与输入法兰相连接的内齿圈，通过第二螺钉与内齿圈相连接的输出法兰，在所述输入法兰与内齿圈之间设置有过渡法兰，在所述过度法兰内通过输入轴承设置有输入轴，所述输入轴的一端伸入输入法兰内，所述输入轴的另一端伸入内齿圈内与一级太阳轮轴相连接，在所述一级太阳轮轴上设置有一级太阳轮，所述一级太阳轮与若干一级行星齿轮相互啮合，所述一级行星齿轮与内齿圈相互啮合，所述一级行星齿轮通过一级满滚针轴承滚动设置在一级行星齿轮销轴上，所述一级行星齿轮销轴的一端伸出一级行星齿轮与一级行星架相连接，所述一级行星架通过一级行星架轴承转动设置在内齿圈内，在所述一级行星架上设置有二级太阳轮轴，在所述二级太阳轮轴上设置有二级太阳轮，所述二级太阳轮与若干二级行星齿轮相互啮合，所述二级行星齿轮与内齿圈相互啮合，所述二级行星齿轮通过二级满滚针轴承滚动设置在二级行星齿轮销轴上，所述二级行星齿轮销轴的一端伸出二级行星齿轮与二级行星架相连接，所述二级行星架通过二级行星架轴承转动设置在内齿圈内，在所述二级行星架上设置有三级太阳轮轴，在所述三级太阳轮轴上设置有三级太阳轮，所述三级太阳轮与若干三级行星齿轮相互啮合，所述三级行星齿轮与内齿圈相互啮合，所述三级行星齿轮通过三级满滚针轴承滚动设置在三级行星齿轮销轴上，所述三级行星齿轮销轴的一端伸出三级行星齿轮与三级行星架相连接，所述三级行星架通过三级行星架轴承转动设置在内齿圈内，在所述输出法兰内通过输出轴承座设置有输出轴，所述输出轴的一端伸入内齿圈内与三级行星架相连接，所述输出轴的另一端伸出输出法兰。
本实用新型的优点是：上述三级行星减速机，采用三级行星齿轮减速，输出扭矩大，适用范围广，结构性能好，不易损坏，同时将三级行星架分别通过轴承转动设置在内齿圈内，行星架转动稳定，不易发生移位和变形，减速机使用寿命长。
附图说明
图1为本实用新型三级行星减速机的结构示意图。
图中：1、输入法兰，2、第一螺钉，3、内齿圈，4、第二螺钉，5、输出法兰，6、过渡法兰，7、输入轴承，8、输入轴，9、一级太阳轮轴，10、一级太阳轮，11、一级行星齿轮，12、一级满滚针轴承，13、一级行星齿轮销轴，14、一级行星架，15、一级行星架轴承，16、二级太阳轮轴，17、二级太阳轮，18、二级行星齿轮，19、二级满滚针轴承，20、二级行星齿轮销轴，21、二级行星架，22、二级行星架轴承，23、三级太阳轮轴，24、三级太阳轮，25、三级行星齿轮，26、三级满滚针轴承，27、三级行星齿轮销轴，28、三级行星架，29、三级行星架轴承，30、输出轴承座，31、输出轴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例详细描述一下本实用新型的具体内容。
如图1所示，三级行星减速机，包括：输入法兰1，通过第一螺钉2与输入法兰1相连接的内齿圈3，通过第二螺钉4与内齿圈3相连接的输出法兰5，在所述输入法兰1与内齿圈3之间设置有过渡法兰6，在所述过度法兰6内通过输入轴承7设置有输入轴8，所述输入轴8的一端伸入输入法兰1内，所述输入轴8的另一端伸入内齿圈3内与一级太阳轮轴9相连接，在所述一级太阳轮轴9上设置有一级太阳轮10，所述一级太阳轮10与若干一级行星齿轮11相互啮合，所述一级行星齿轮11与内齿圈3相互啮合，所述一级行星齿轮11通过一级满滚针轴承12滚动设置在一级行星齿轮销轴13上，所述一级行星齿轮销轴13的一端伸出一级行星齿轮11与一级行星架14相连接，所述一级行星架14通过一级行星架轴承15转动设置在内齿圈3内，在所述一级行星架14上设置有二级太阳轮轴16，在所述二级太阳轮轴16上设置有二级太阳轮17，所述二级太阳轮17与若干二级行星齿轮18相互啮合，所述二级行星齿轮18与内齿圈3相互啮合，所述二级行星齿轮18通过二级满滚针轴承19滚动设置在二级行星齿轮销轴20上，所述二级行星齿轮销轴20的一端伸出二级行星齿轮18与二级行星架21相连接，所述二级行星架21通过二级行星架轴承22转动设置在内齿圈3内，在所述二级行星架21上设置有三级太阳轮轴23，在所述三级太阳轮轴23上设置有三级太阳轮24，所述三级太阳轮24与若干三级行星齿轮25相互啮合，所述三级行星齿轮25与内齿圈3相互啮合，所述三级行星齿轮25通过三级满滚针轴承26滚动设置在三级行星齿轮销轴27上，所述三级行星齿轮销轴27的一端伸出三级行星齿轮25与三级行星架28相连接，所述三级行星架28通过三级行星架轴承29转动设置在内齿圈3内，在所述输出法兰5内通过输出轴承座30设置有输出轴31，所述输出轴31的一端伸入内齿圈3内与三级行星架28相连接，所述输出轴31的另一端伸出输出法兰5。
上述三级行星减速机使用时，将减速机的输入轴8与驱动电机的电机轴相连接，驱动电机的电机轴带动输入轴8在输入轴轴承7内转动，输入轴8带动一级太阳轮轴9转动，一级太阳轮轴9带动一级太阳轮10转动，一级太阳轮10带动与其相互啮合的一级行星齿轮11在内齿圈3内转动，一级行星齿轮11通过一级行星齿轮销轴13带动一级行星架14在一级行星架轴承15内转动，一级行星齿轮11在内齿圈3内公转的同时，一级行星齿轮11通过一级满滚针轴承12在一级行星齿轮销轴13上自传，一级行星架14带动二级太阳轮轴16转动，二级太阳轮轴16带动二级太阳轮17转动，二级太阳轮17带动与其相互啮合的二级行星齿轮18在内齿圈3内转动，二级行星齿轮18通过二级行星齿轮销轴20带动二级行星架21在二级行星架轴承22内转动，二级行星齿轮18在内齿圈3内公转的同时，二级行星齿轮18通过二级满滚针轴承19在二级行星齿轮销轴20上自传，二级行星架21带动三级太阳轮轴23转动，三级太阳轮轴23带动三级太阳轮24转动，三级太阳轮24带动与其相互啮合的三级行星齿轮25在内齿圈3内转动，三级行星齿轮25通过三级行星齿轮销轴27带动三级行星架28在三级行星架轴承26内转动，三级行星齿轮25在内齿圈3内公转的同时，三级行星齿轮25通过三级满滚针轴承26在三级行星齿轮销轴27上自传，三级行星架28带动输出轴31在输出轴轴承30内转动实现扭矩的输出。
上述三级行星减速机，采用三级行星齿轮减速，输出扭矩大，适用范围广，结构性能好，不易损坏，同时将三级行星架分别通过轴承转动设置在内齿圈内，行星架转动稳定，不易发生移位和变形，减速机使用寿命长。