自动调心式谐波传动减速器的制作方法

本实用新型涉及一种转动部件，具体来说涉及一种自动调心式的谐波传动减速器。

背景技术：

谐波传动减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动器。主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成。通常，其中的波发生器一般情况下，其轴长在工作中保持不变。但在一些特殊的适用场合中，例如机器人关节处的应用，需要波发生器的轴长是动态可变的。现在已有浮动式波发生器应用在谐波传动减速器上，其优点是：可以在传动时自动补偿和纠正由安装所引起的径向、轴向、角向的偏差，有效改善和吸收驱动设备不均匀传动所产生的冲击，从而改善机械设备的运行性能，提高机械运转稳定性。常用的带有浮动式波发生器的谐波传动减速器的结构如图1所示，其包括刚轮20和与所述刚轮20啮合的柔轮10，波发生器30位于所述柔轮10内部，其包括第一半联轴器301、第二半联轴器303以及一套设在所述第一半联轴器上的滑块302，所述第一半联轴器301和所述第二半联轴器303具有一设置有凹槽的凸缘部分，所述滑块302的两个端面上设置有分别与所述凹槽相互配合的凸牙(图1中未示出)。

但是，采用上述浮动式波发生器的谐波传动减速器仍存在轴向尺寸偏大的问题。

技术实现要素：

鉴于现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种通过减小轴向尺寸实现较小的体积和重量的自动调心式谐波传动减速器。

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种自动调心式谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，所述柔轮与所述刚轮啮合，所述波发生器位于所述柔轮内部，其包括由第一半联轴器、第二半联轴器以及一套设在所述第一半联轴器上的滑块；所述第一半联轴器及第二半联轴器与所述滑块之间具有用于传动的配合结构，其中，所述配合结构包括：内部凸牙，其形成于所述滑块的内孔；啮合部，其形成于所述第一半联轴器上，与所述内部凸牙配合。

作为优选，所述配合结构还包括：

在所述滑块的一个端面设置有外部凸牙；

所述第一半联轴器上及所述第二半联轴器上分别设置有与所述内部凸牙或外部凸牙配合的凹槽。

作为优选，所述第二半联轴器套设于所述第一半联轴器的周缘，与所述外部凸牙配合的所述凹槽开设在所述第二半联轴器的中部穿孔的内壁上。

作为优选，所述外部凸牙和所述内部凸牙各对设有两个，相应地与所述外部凸牙和所述内部凸牙对应配合的所述凹槽也对设有两个。

作为优选，所述内部凸牙和所述外部凸牙成十字交叉分布。

与现有技术相比较，本实用新型的自动调心式谐波传动减速器，其波发生器的的结构滑块内孔的空间，将一侧凸牙设计在内孔形成内部凸牙。第一半联轴器、第二半联轴器和滑块的相对位置关系是：滑块位于第一半联轴器和第二半联轴器的外侧，这种结构可以缩短滑块的轴向尺寸，从而减小减速器的外形体积和重量。

附图说明

图1为现有技术的自动调心式谐波传动减速器的剖面视图。

图2为本实用新型的自动调心式谐波传动减速器的剖面视图。

图3为本实用新型的自动调心式谐波传动减速器的波发生器的爆炸视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的结构做进一步详细的说明。

如图2和图3所示，本实用新型提供的一种自动调心式谐波传动减速器，包括刚轮2、柔轮1和波发生器3，所述柔轮1与所述刚轮2啮合，所述波发生器3位于所述柔轮1内部；图3为本申请中所涉及的波发生器的一种具体结构，如图2所示，其包括由第一半联轴器31、第二半联轴器32以及一套设在所述第一半联轴器上的滑块33，所述第一半联轴器31及第二半联轴器32与所述滑块33之间具有用于传动的配合结构(图2中未示出)，其中，所述配合结构包括：内部凸牙331，其形成于所述滑块33的内孔；啮合部(图3中未示出)，其形成于所述第一半联轴器31上，与所述内部凸牙331配合。具体地，所述滑块33的一个端面设置有外部凸牙332；所述第一半联轴器31上及所述第二半联轴器32上分别设置有的与所述外部凸牙或内部凸牙配合的凹槽。具体地，所述外部凸牙332与所述第二半联轴32上的凹槽321配合，而所述内部凸牙331则与所述第一半联轴器31上的凹槽311配合。在此实施方式中，所述第二半联轴器32套设于所述第一半联轴器31的周缘，与所述外部凸牙332配合的所述凹槽321开设在所述第二半联轴器32的中部穿孔的内壁上。而且，作为优选，所述外部凸牙332和所述内部凸牙331各对设有两个，相应地与所述外部凸牙332和所述内部凸牙331对应配合的所述凹槽也对设有两个，并且，可以所述内部凸牙331和所述外部凸牙332成十字交叉分布，这样的结构有利于机械运转稳定性的提升。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。