本发明涉及减速机技术领域，尤其涉及一种行星减速机。
背景技术：
机器人关节减速器广泛采用rv减速器和谐波减速器。由于rv减速器对零件的加工及装配精度要求极高，在现有通用机床上难以实现高效率加工，需要昂贵的专用机床，因而制造成本较高。谐波减速器依靠柔轮的变形传递动力与运动，柔轮材料要求高、寿命较短，且不能传递较大的扭矩。
ngwn型行星减速机速比大、精度高、结构紧凑，但ngwn型行星减速机采用的双联齿轮加工难度大，通常每个减速机需要三组双联齿轮，并要求三组双联齿轮的齿间夹角要完全一致，工艺性差、成本高。除此之外，由于行星减速机属于浮动轴的特性，这三组双联齿轮连同齿轮轴又需要安装在行星架上，由于行星架功能上的需要，通常它都是被设计成由多个零件组成的灯笼型结构的组合件，装配难度极高，综合误差很大，综合误差大造成机械效率低，也大大降低了产品的寿命，因此至今在自控设备以及各种机器人产品中并没有采用ngwn结构的减速机产品。
技术实现要素：
本发明提供一种行星减速机，以克服现有技术的不足。
本发明所采用的技术方案是：一种行星减速机，包括行星轮架、内齿轮壳体，所述行星轮架两端同心具有环形轴端ⅰ、环形轴端ⅱ，中部分层交错布置有两个对称设置的安装座ⅰ和两个对称设置的安装座ⅱ；所述两个对称设置的安装座ⅰ上对称固定有两个行星轮轴ⅰ，且行星轮轴ⅰ上均通过第三轴承套装有行星齿轮ⅰ，并使行星齿轮ⅰ位于安装座ⅰ的右侧；所述安装座ⅱ上对称固定有行星轮轴ⅱ，且行星轮轴ⅱ上均通过第二轴承套装有行星齿轮ⅱ，并使行星齿轮ⅱ位于安装座ⅱ的左侧；所述中心齿轮ⅰ、中心齿轮ⅱ同轴安装；
所述内齿轮壳体左端同心固定有输入法兰，所述行星轮架设置在内齿轮壳体中，且其左侧的环形轴端ⅱ通过第五轴承安装在输入法兰中央；所述行星轮架中心安装有中心齿轮ⅰ、中心齿轮ⅱ，所述行星齿轮ⅱ分别与中心齿轮ⅱ、内齿轮壳体的内齿相啮合；所述环形轴端ⅰ上通过第四轴承套装有输出连接体，且输出连接体的左端面上固定有输出内齿圈，输出连接体的右端面上固定有输出法兰，所述行星齿轮ⅰ分别与中心齿轮ⅰ、输出内齿圈相啮合；
所述内齿轮壳体右端自内向外依次固定连接有轴承安装环和限位法兰，且轴承安装环、限位法兰与输出连接体、输出法兰四者之间装有第一轴承。
所述行星轮轴ⅰ的安装半径小于行星轮轴ⅱ的安装半径。
所述第一轴承为交叉滚子轴承。
相较于现有技术，本发明具有的有益效果：
1、行星轮架采用整体分层错位结构设计，使行星齿轮安装位置更紧凑、合理，节省空间，进而使整机的体积更小。
2、采用两个中心齿轮分别驱动两组行星轮，且两组行星轮分别绕不同半径的轴自转，使行星轮制造、安装难度降低，制造成本降低，同时实现大传动比输出。
3、输入端与输出端处在同一个旋转中心，且输出端采用交叉滚子轴承支承，提高了轴向、径向承载力，传递扭矩大，并具有较高的传动精度和较高的机械效率。
附图说明
图1是本发明结构剖视图；
图2是本发明行星轮架立体结构图；
图3是本发明行星轮架立体结构图；
图4是本发明传动原理图。
具体实施方式
下面结合附图1、2、3、4和具体实施方式对本发明进行详细说明。
一种行星减速机，包括行星轮架1、内齿轮壳体6，所述行星轮架1两端同心具有环形轴端ⅰ1-3、环形轴端ⅱ1-4，中部分层交错布置有两个对称设置的安装座ⅰ1-1和两个对称设置的安装座ⅱ1-2；所述两个对称设置的安装座ⅰ1-1上对称固定有两个行星轮轴ⅰ4，且行星轮轴ⅰ4上均通过第三轴承17套装有行星齿轮ⅰ5，并使行星齿轮ⅰ5位于安装座ⅰ1-1的右侧；所述安装座ⅱ1-2上对称固定有行星轮轴ⅱ12，且行星轮轴ⅱ12上均通过第二轴承16套装有行星齿轮ⅱ11，并使行星齿轮ⅱ11位于安装座ⅱ1-2的左侧；所述中心齿轮ⅰ2、中心齿轮ⅱ3同轴安装。
所述内齿轮壳体6左端同心固定有输入法兰14，所述行星轮架1设置在内齿轮壳体6中，且其左侧的环形轴端ⅱ1-4通过第五轴承19安装在输入法兰14中央；所述行星轮架1中心安装有中心齿轮ⅰ2、中心齿轮ⅱ3，所述行星齿轮ⅱ11分别与中心齿轮ⅱ3、内齿轮壳体6的内齿相啮合；所述环形轴端ⅰ1-3上通过第四轴承18套装有输出连接体8，且输出连接体8的左端面上固定有输出内齿圈7，输出连接体8的右端面上固定有输出法兰13，所述行星齿轮ⅰ5分别与中心齿轮ⅰ2、输出内齿圈7相啮合；
所述内齿轮壳体6右端自内向外依次固定连接有轴承安装环9和限位法兰10，且轴承安装环9、限位法兰10与输出连接体8、输出法兰13四者之间装有第一轴承15。所述第一轴承15为交叉滚子轴承。
本发明中心齿轮ⅱ3带动行星齿轮ⅱ11使行星轮架1旋转为第一条传动链，同时中心齿轮ⅰ2带动行星齿轮ⅰ5，行星齿轮ⅰ5带动输出内齿圈7为第二条传动链，两条传动链产生“差动”，这个差动运动就形成了减速机输出所需转速。为了进一步提高传动比，所述行星轮轴ⅰ4的安装半径小于行星轮轴ⅱ12的安装半径。工作时，电机驱动中心齿轮ⅰ2、中心齿轮ⅱ3，中心齿轮ⅱ3带动行星齿轮ⅱ11使行星轮架1旋转，同时中心齿轮ⅰ2带动星轮架1上的行星齿轮ⅰ5使输出内齿圈7旋转，带动输出法兰13旋转输出所需转速。
具体实施例：
中心齿轮ⅰ：z＝29m＝0.9
中心齿轮ⅱ：z＝31m＝1
行星齿轮ⅰ：z＝31m＝0.9
行星齿轮ⅱ：z＝29m＝1
内齿轮壳体：z＝89m＝1
输出内齿圈：z＝91m＝0.9
输出传动比：176.12
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明的实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。