技术特征：
技术总结
本发明涉及机器人减速器技术领域，一种机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：包括圆壳体及一级与二级减速部件，一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮，保证偏心轴转速≤950rpm，二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、二摆线轮、内摆线齿圈及左、右刚性盘，摆线轮与内摆线齿圈间的径向间隙Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)，偏心轴的两偏心段相位差等于179.81°～179.934°、二摆线轮上两组共六圆孔设在同一圆周上间隔均布，第一轴承为龙氏合金滑动轴承，第三轴承10为薄壁密封四点接触球轴承或交叉滚子轴承。有益效果：(1)承载能力可提高50％；(2)具有良好的润滑状态；(3)具有良好的动态性能；(4)正、转时，能实现回差≤1～3弧分。
技术研发人员：吴声震
受保护的技术使用者：陈伟
技术研发日：2018.08.08
技术公布日：2018.12.18