中，如果回转用电动机21的输出轴21b旋转而恒星齿轮42旋转，则行星齿轮44旋转(自转)。行星齿轮44与形成在第I齿轮箱50的内表面上的内齿轮48卡合，通过行星齿轮44的旋转力，形成有内齿轮48的第I齿轮箱50要旋转。然而，第I齿轮箱50因为固定在回转用电动机21的端板21a上而不能旋转。结果，能够一边支承行星齿轮44 一边自己旋转地被支承的行星轮架46旋转。通过以上那样的齿轮作用，回转用电动机21的输出轴21b的旋转被减速，被从行星轮架46输出。
[0043]接着，对构成机械制动器23的盘式制动器的构造进行说明。盘式制动器形成在作为固定部的第2齿轮箱52与作为输出轴的行星轮架46之间。制动盘60从行星轮架46的外周朝向行星轮架46的旋转半径方向外侧延伸。制动盘60虽然不能相对于行星轮架46旋转，但能够在行星轮架46的轴向上移动。具体而言，制动盘60经由例如花键连接那样的连接构造与行星轮架46连接。
[0044]在制动盘60的上下两侧配置有制动板62。制动板62虽然不能相对于作为固定部的第2齿轮箱52旋转，但能够在行星轮架46的轴向上移动。具体而言，制动板62经由例如花键连接那样的连接构造与第2齿轮箱52的内表面侧连接。在上侧的制动板62之上，以可在行星轮架46的轴向上移动的状态配置有活塞64。活塞64被弹簧66按压而总是被压紧在上侧的制动板62上。本实施方式作为弹簧66而使用螺旋弹簧，但也可以使用能够以较小的位移得到高输出的多级重叠的盘簧。
[0045]制动板62和制动盘60能够在行星轮架46的轴向上移动。因此，如果上侧的制动板62被活塞64按压，则制动盘60被上下的制动板62夹住并按压。制动板62和制动盘60的表面被摩擦系数较大的覆膜覆盖。并且，通过制动盘60被上下的制动板62夹住并按压，在制动盘60上作用要阻止制动盘60的旋转的制动力。此外，制动盘60以不能旋转的方式相对行星轮架46连接。因此，作用于制动盘60上的制动力成为向行星轮架46施加的制动力。
[0046]在活塞64与第2齿轮箱52之间，形成有能够供给工作油的液压空间68，在液压空间68连接着制动解除端口 69。此外，在活塞64与第2齿轮箱52之间配置有O形环等密封部件91，进行密封以免液压空间68内的工作油漏出。如果从先导泵15经由操作装置26、液压管路27a (参照图2)及制动解除端口 69向液压空间68供给液压，则活塞64被液压上推，对制动板62进行按压的力消失，制动被解除。
[0047]在以上那样的结构的第I回转减速机24-1中，在本实施方式中，在第I齿轮箱50的上表面形成有环状的凹部，在环状的凹部的底面上形成有多个贯通孔。在该贯通孔的各自中插入着上述弹簧66。各弹簧66的下端从第I齿轮箱50的贯通孔突出，抵接在形成于活塞64上的孔的底面上。并且，在第I齿轮箱50的环状的凹部中嵌合有弹簧推压部件90。弹簧推压部件90通过多个螺栓92而被拧紧固定在第I齿轮箱50上。
[0048]在将弹簧推压部件90向第I齿轮箱50的环状的凹部内固定之前，各弹簧66的上端从环状的凹部的底面向上方突出。因而，在将弹簧推压部件90向第I齿轮箱50的环状的凹部内固定时，各弹簧66被弹簧推压部件90按压而被压缩。如果将弹簧推压部件90固定到第I齿轮箱50的环状的凹部内，则各弹簧66成为被夹在弹簧推压部件90与活塞64之间而被压缩的状态。此时的各弹簧66的复原力(弹簧力)成为将活塞64 (即制动板62)向制动盘60压紧的力，成为向行星轮架46施加的制动力。
[0049]在弹簧推压部件90固定在第I齿轮箱50的环状的凹部内的状态下，弹簧推压部件90整体被容纳在环状的凹部内。因此，弹簧推压部件90不会从与回转用电动机21的端板21a (也称作凸缘)抵接的第I齿轮箱50的配合面突出。因而，仅第I齿轮箱50的配合面抵接在回转用电动机21的端板21a上。但是，在弹簧推压部件90的上表面上配置有O形环等密封部件93，进行密封以免将第I齿轮箱50内的行星齿轮44润滑/冷却的润滑油漏出。此外，在弹簧推压部件90的下表面上也配置有O形环等密封部件94，进行密封以免填充在容纳着弹簧66的部分中的润滑油漏出。同样，在第I齿轮箱50与第2齿轮箱52之间也配置有O形环等密封部件95，进行密封以免填充在收容有弹簧66的部分中的润滑油漏出。
[0050]接着，参照图6?图8，对回转驱动装置40中的旋转驱动力的传递进行说明。另夕卜，图6及图7都是图4的V1-VI线剖视图，图6表示回转用电动机21的输出轴21b静止时的回转驱动装置40的状态，图7表示输出轴21b旋转时的回转驱动装置40的状态。此夕卜，图8是第I回转减速机24-1中的恒星齿轮42及行星齿轮44的侧视图。
[0051]如图6所示，第I回转减速机24-1由包括恒星齿轮42、行星齿轮44、行星轮架46及内齿轮48的行星齿轮机构构成。此外，第2回转减速机24-2由包括恒星齿轮82、行星齿轮84、行星轮架86及内齿轮88的行星齿轮机构构成。同样，第3回转减速机24_3由包括恒星齿轮102、行星齿轮104、行星轮架106及内齿轮108的行星齿轮机构构成。
[0052]在第I回转减速机24-1中，恒星齿轮42固定在回转用电动机21的输出轴21b上，与行星齿轮44卡合。行星齿轮44在形成于第I齿轮箱50的内壁上的内齿轮48与恒星齿轮42之间一边自转一边公转。在本实施方式中，第I回转减速机24-1具有3个行星齿轮44。3个行星齿轮44分别通过一边自转一边公转而使行星轮架46旋转。另外，行星轮架46构成第I回转减速机24-1的输出轴。
[0053]此外，在本实施方式中，恒星齿轮42及3个行星齿轮44分别由斜齿齿轮(参照图8)构成，内齿轮48由斜齿内齿轮(未图示)构成。另外，斜齿齿轮包括人字齿齿轮。这是因为，人字齿齿轮具有将扭转方向为反向的斜齿齿轮组合的结构。关于斜齿内齿轮也同样。此外，恒星齿轮42及3个行星齿轮44只要分别是啮合率比正齿轮高的齿轮，也可以使用斜齿齿轮以外的其他齿轮。关于内齿轮48也同样。通过该结构，回转驱动装置40能够使回转减速机24产生的噪声及振动降低。这是因为，多个齿总是咬合而实现平滑的运动。
[0054]在第2回转减速机24-2中，恒星齿轮82固定在作为第I回转减速机24_1的输出轴的行星轮架46上，与行星齿轮84卡合。行星齿轮84在形成于第3齿轮箱54的内壁上的内齿轮88与恒星齿轮82之间一边自转一边公转。在本实施方式中，第2回转减速机24-2具有3个行星齿轮84。3个行星齿轮84分别经由销84a可旋转地被行星轮架86支承，通过一边自转一边公转，使行星轮架86旋转。另外，行星轮架86构成第2回转减速机24-2的输出轴。
[0055]此外，在本实施方式中，恒星齿轮82及3个行星齿轮84分别由正齿轮构成，内齿轮88由内齿正齿轮构成。这是因为，构成第2回转减连机24-2的齿轮与构成第I回转减速机24-1的齿轮相比，旋转速度较低，噪声水平及振动水平也较低。但是，本发明并不限定于该结构。例如，恒星齿轮82及3个行星齿轮84分别也可以由啮合率比正齿轮高的斜齿齿轮构成。关于内齿轮88也同样。通过该结构，回转驱动装置40能够使回转减连机24产生的噪声及振动进一步降低。
[0056]在第3回转减速机24-3中，恒星齿轮102固定在作为第2回转减速机24_2的输出轴的行星轮架86上，与行星齿轮104卡合。行星齿轮104在形成于第3齿轮箱54的内壁上的内齿轮108与恒星齿轮102之间一边自转一边公转。在本实施方式中，第3回转减速机24-3具有3个行星齿轮104。3个行星齿轮104分别经由销104a可旋转地支承在行星轮架106上，通过一边自转一边公转，使行星轮架106旋转。另外，行星轮架106构成回转减速机24的输出轴40A ο
[0057]此外，在本实施方式中，恒星齿轮102及3个行星齿轮104分别由正齿轮构成，内齿轮108由内齿正齿轮构成。这是因为，构成第3回转减速机24-3的齿轮与构成第2回转减速机24-2的齿轮相比，旋转速度更低，噪声水平及振动水平也更低。但是，本发明并不限定于该结构。例如，恒星齿轮102及3个行星齿轮104分别也可以由啮合率比正齿轮高的斜齿齿轮构成。关于内齿轮108也是同样的。通过该结构，回转驱动装置40能够使回转减速机24产生的噪声及振动进一步降低。
[0058]这样，在本实施方式中，回转驱动装置40中，作为高速级的第I回转减速机24-1由斜齿齿轮构成，作为中速级的第2回转减速机24-2及作为低速级的第3回转减速机由正齿轮构成。因此，回转驱动装置40能够在实现噪声及振动的降低的同时，以比较低的制造成本制造。具体而言，回转驱动装置40通过将因比较高的旋转速度而产生比较大的噪声及振动的第I回转减速机24-1用斜齿齿轮构成，能够实现噪声及振动的降低。并且，噪声及振动的降低能够降低操作者的疲劳及不适感。此外，回转驱动装置40通过将因比较低的旋转速度而仅产生比较小的噪声及振动的第2回转减速机24-2及第3回转减速机24-3用正齿轮构成，与采用斜齿齿轮的情况相比能够抑制制造成本的增大。另外，为了得到同样的效果，也可以将作为高速级的第I回转减速机24-1及作为中速级的第2回转减速机24-2用斜齿齿轮构成，将作为低速级的第3回转减速机用正齿轮构成。
[0059]通过上述结构，回转驱动装置40将回转用电动机21的输出轴21b的旋转速度减小而使输出轴40A的转矩增大。
[0060]具体而言，回转驱动装置40如图7所示，对应于输出轴21b的顺时针的高速-低转矩的旋转，使行星齿轮44 一边逆时针自转一