边顺时针公转，使行星轮架46顺时针旋转。并且，回转驱动装置40对应于行星轮架46的顺时针的旋转，使行星齿轮84 —边逆时针自转一边顺时针公转，使行星轮架86顺时针旋转。进而，回转驱动装置40对应于行星轮架86的顺时针的旋转，使行星齿轮104—边逆时针自转一边顺时针公转，使行星轮架106即输出轴40A顺时针以低速-高转矩旋转。在输出轴21b逆时针旋转的情况下，除了各齿轮的旋转方向相反以外其它均是同样的。
[0061]接着，参照图6及图7，对回转驱动装置40中的润滑油的运动进行说明。
[0062]回转驱动装置40具有被输出轴21b、端板21a、第I齿轮箱50、第2齿轮箱52及行星轮架46密闭的空间SP1。另外，在输出轴21b上安装着未图示的油封，在行星轮架46上安装着油封57。空间SPl容纳恒星齿轮42、行星齿轮44、行星轮架46、制动盘60、制动板62及活塞64，被用较细的点图案表示的润滑油LBl充满。此外，空间SPl经由包括第I循环路72a及第2循环路72b的循环路72与缓冲箱70连接。
[0063]此外，回转驱动装置40具有被行星轮架46、第2齿轮箱52、第3齿轮箱54及行星轮架106密闭的空间SP2。另外，在行星轮架106上安装着未图示的油封。空间SP2容纳恒星齿轮82、102、行星齿轮84、104及行星轮架86、106，被用较粗的点图案表示的润滑油LB2充满。另外，润滑油LB2被油封57从润滑油LBl隔离。此外，润滑油LB2也可以是与润滑油LBl相同种类的润滑油，也可以是不同种类的润滑油。例如，在回转驱动装置40中，高旋转用的润滑油LBl也可以为与低旋转用的润滑油LB2不同种类的润滑油。
[0064]如图6所示，在输出轴21b静止的情况下，缓冲箱70内的润滑油LBl的油面的水平LI处于比端板21a的底面高的位置。即，空间SPl处于被润滑油LBl充满的状态。另外，第2循环路72b在比油面的水平LI高的位置与缓冲箱70连接。此外也可以构成为，使缓冲箱70中的第2循环路72b的连接位置能够调整。
[0065]另一方面，如图7所示，在输出轴21b旋转的情况下，空间SPl内的润滑油LBl通过由旋转的行星轮架46及制动盘60带来的离心泵作用，经过形成在空间SPl的下部的流入孔被向循环路72送入。具体而言，空间SPl内的润滑油LBl经过制动盘60与制动板62之间被向第I循环路72a送入，并被向缓冲箱70排出。另外，图7的虚线箭头表示润滑油LBl的流动。
[0066]此外，在行星轮架46中设有油路74，以便能够从制动盘60的半径方向内侧供给润滑油LBl。通过油路74，回转驱动装置40能够形成沿着制动盘60的表面的润滑油LBl的流动，能够将制动盘60有效率地冷却。另外，在本实施方式中，在两个制动板62之间配置I个制动盘60，但也可以采用使用多个制动盘60的结构。具体而言，也可以采用在4个制动板62的各自之间分别配置3个制动盘60的结构。在此情况下，回转驱动装置40能够通过油路74促进存在于相邻的两个制动盘60之间的空间中的润滑油LBl的循环。此外，油路74也可以延伸到行星轮架46的旋转轴附近，经过I个或多个开口与处于恒星齿轮42的下方的空间SPl的一部分连接。
[0067]此外，空间SPl由于润滑油LBl的一部分经过第I循环路72a而被向缓冲箱70排出，所以经过第2循环路72b将处于缓冲箱70中的空气吸入。结果，空间SPl内的润滑油LBl被回转用电动机21的输出轴21b的旋转搅拌而形成研钵状的油面L2。另外，第I循环路72a及第2循环路72b都处于没有被节流孔等限制润滑油的流动的非限制状态。
[0068]然后，通过从空间SPl排出的润滑油LBl，缓冲箱70内的润滑油LBl的油面达到比第2循环路72b靠上的水平L3。在此情况下，缓冲箱70内的润滑油LBl经过第2循环路72b及形成在空间SPl的上部的流出孔向空间SPl流入。另外，流出孔例如形成在内齿轮48的上方或内部。从缓冲箱70流入到空间SPl中的润滑油LBl在将内齿轮48、行星齿轮44、恒星齿轮42及行星轮架46润滑后，与形成研钵状的油面L2的空间SPl内的润滑油LBl合流。
[0069]另外，在缓冲箱70中，设置有用来将缓冲箱70内的润滑油LBl冷却的作为热交换机构76的一例的风扇。因此，从缓冲箱70流入到空间SPl中的润滑油LBl的温度比从空间SPl排出到缓冲箱70中的润滑油LBl的温度低。结果，从缓冲箱70流入到空间SPl中的润滑油LBl能够将内齿轮48、行星齿轮44、恒星齿轮42、行星轮架46及空间SPl内的润滑油LBl冷却。另外，热交换机构76也可以是形成在缓冲箱70的外表面上的散热翅片等风扇以外的机构。此外，缓冲箱70由于其自身能够作为热交换机构，所以也可以将追加的热交换机构76省略。此外，缓冲箱70也可以在内部设置锯齿状的流路，以使从第I循环路72a流入的润滑油LBl在缓冲箱70内被可靠地冷却后、经过第2循环路72b返回到空间SPlo此外，缓冲箱70也可以具备能够调整内压的制冷器装置。
[0070]然后，如果输出轴21b的旋转停止，则形成了研钵状的油面L2的空间SPl内的润滑油LBl在空间SPl内形成水平的油面。并且，缓冲箱70内的润滑油LBl由于因行星轮架46及制动盘60的旋转引起的离心泵作用消失，所以经过第I循环路72a及第2循环路72b向空间SPl返回，直到其油面变得比水平L3低。此外，缓冲箱70内的润滑油LBl在其油面变得比水平L3低后，经过第I循环路72a向空间SPl返回，直到其油面达到水平LI (参照图6)。如果缓冲箱70内的润滑油LBl的油面达到水平LI，则空间SPl成为被润滑油LBl充满的状态，恒星齿轮42、行星齿轮44、行星轮架46及内齿轮48成为完全浸渍在润滑油LBl中的状态。
[0071]这样，回转驱动装置40在回转用电动机21的输出轴21b旋转时，将空间SPl内的润滑油LBl向缓冲箱70排出，使空间SPl内的润滑油LBl的量减少。结果，回转驱动装置40使润滑油LBl的搅拌阻力降低，能够使输出轴21b、恒星齿轮42、行星齿轮44、行星轮架46的旋转负荷降低。
[0072]此外，回转驱动装置40通过因行星轮架46及制动盘60的旋转引起的离心泵作用，将处于空间SPl的下部的润滑油LBl向缓冲箱70排出。并且，回转驱动装置40将缓冲箱70内的润滑油LBl向空间SPl的上部送回。结果，回转驱动装置40能够不使空间SPl内的润滑油LBl的量过度地减少而将恒星齿轮42、行星齿轮44、行星轮架46及内齿轮48可靠地润滑。
[0073]此外，回转驱动装置40通过热交换机构76将缓冲箱70内的润滑油LBl冷却。结果，回转驱动装置40能够将在空间SPl内通过各齿轮的旋转等而被加热的润滑油LBl在缓冲箱70中冷却后向空间SPl送回，能够抑制各齿轮及润滑油LBl的过热。
[0074]另一方面，空间SP2内的润滑油LB2即使在回转用电动机21的输出轴21b旋转的情况下，也不会在空间SP2内从下部向上部循环。这是因为，由于各齿轮的旋转速度比回转用电动机21的输出轴21b的旋转速度低，所以对于各齿轮的旋转负荷的降低、润滑油LB2的冷却的需要性比较低。但是，本发明并不限定于该结构。例如，回转驱动装置40也可以为了使空间SP2内的润滑油LB2循环、此外为了抑制润滑油LB2的过热，而具备与缓冲箱70同样的与空间SP2连接的别的缓冲箱。
[0075]接着，参照图9对本发明的另一实施方式的回转驱动装置40X的结构例进行说明。另外，图9是表示回转用电动机21的输出轴21b旋转时的状态的剖视图，对应于图7。
[0076]回转驱动装置40X在代替缓冲箱70、第I循环路72a及第2循环路72b的组合而具备循环路72M这一点上与回转驱动装置40不同，但在其他的方面是共通的。因此，省略共通点的说明并详细说明不同点。
[0077]循环路72M是在第I齿轮箱50及第2齿轮箱52各自的内部形成的油路，即使在回转用电动机21的输出轴21b静止的情况下也被润滑油LBl充满。即，空间SPl及循环路72M总处于被润滑油LBl充满的状态。
[0078]此外，如图9所示，在输出轴21b旋转的情况下，空间SPl内的润滑油LBl通过由旋转的行星轮架46及制动盘60带来的离心泵作用，经由形成在空间SPl内的下部的流入孔被向循环路72M送入。具体而言，空间SPl内的润滑油LBl穿过制动盘60与制动板62之间被向循环路72M送入。被送入到循环路72M中的润滑油LBl —边被热交换机构76冷却，一边被新送入的润滑油LBl推动而被向铅直上方输送。然后，在循环路72M内移动到铅直上方的润滑油LBl被新送入的润滑油LBl推动，被朝向形成在空间SPl的上部的流出孔、即与旋转轴接近的方向输送。此时，空间SPl内的润滑油LBl通过离心力要从旋转轴离开。因此，在循环路72M内向接近于旋转轴的方向移动的润滑油LBl —边将要从该旋转轴离开的润滑油LBl向与旋转轴接近的方向推回，一边被从形成在空间SPl的上部的流出孔向空间SPl内推出。另外，图9的虚线箭头表示在循环路72M内移动的润滑油LBl的流动。
[0079]这样，空间SPl以被送入到循环路72M中的润滑油LBl的量从循环路72M接受润滑油LBl。因此，空间SPl总是处于被润滑油LBl充满的状态，通过回转用电动机21的输出轴21b的旋转被搅拌，但不会形成研钵状的油面。
[0080]然后，如果输出轴21b的旋转停止，则循环路72M内的润滑油LBl停止其移动。在此情况下，空间SPl被润滑油LBl充满的状态也不变化