判断输入计数值Cin是否大于等于[LM/N]+l。在本实施方式中，由于LM/N = 5，因此输入侧比较仪83判断输入计数值Cin是否大于等于[LM/NJ+1 = 6。
[0138]在图7中，时刻T3为输入计数值Cin变为输入侧设定值[LM/N]+1 = 6的时刻。即，时刻T3为在时刻T2之后输入了 6次输入轴脉冲信号S50的时刻。若变为时刻T3的状态，则输入侧比较仪83向马达驱动部101输出停止信号S102。由此，能够停止向旋转输入轴51输入旋转驱动力。
[0139]像这样，在本发明例示的其他实施方式中，若在输出轴脉冲信号S60的输出次数为η = 1次的期间内、在输入轴脉冲信号S50的输出次数为大于等于在LM/Ν的向下取整函数的基础上加1的数的情况下，滑动检测部102输出停止信号S102。
[0140]并且，像这样，通过将基准值η设为η = 1，能够与上述例示的一实施方式的滑动检测部102相比，省略输出侧二进制计数器71、输出侧设定部72以及输出侧比较仪73。由此，能够简化控制部10的电路构成。并且，通过将η的值设为最小值，能够以较小的旋转角度检测摩擦的滑动。因此，能够较迅速地检测摩擦的滑动。
[0141]以上，对本发明例示的一实施方式以及本发明例示的其他实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式。
[0142]图8是示出了第一变形例所涉及的滑动检测部102Β的构成的框图。也可以使用图8的滑动检测部102Β来代替上述实施方式的滑动检测部102、102Α。图9是示出了使用第一变形例的滑动检测部102Β的滑动检测处理的流程的流程图。图10是示出了具有第一变形例的滑动检测部102Β的马达的各信号的一个例子的图。
[0143]在第一变形例中，与本发明例示的其他实施方式相同，在输出轴脉冲信号S60的输出次数为1次的期间内、在输入轴脉冲信号S50的输出次数为大于等于在LM/Ν的向下取整函数的基础上加1的数的情况下，滑动检测部102Β输出停止信号S102。S卩，上述实施方式中的基准值η为η = 1。另外，在此，以下设LM/N = 5进行说明。
[0144]如图8所示，滑动检测部102Β具有可加载向下计数器81Β以及输入侧设定部82。
[0145]可加载向下计数器81Β为每被输入输入轴脉冲信号S50时递减输入计数值Cin的计数器。对可加载向下计数器81B的向下计数输入端子输入来自第一检波器502的输入轴脉冲信号S50。
[0146]在第一变形例中，对可加载向下计数器81B的加载输入端子输入来自第二检波器602的输出轴脉冲信号S60。由此，若输入输出轴脉冲信号S60，则可加载向下计数器81B将输入计数值Cin复位为从输入侧设定部82输入的输入侧设定值S82。并且，若输入计数值Cin不足0，则可加载向下计数器81B将停止信号S102输出至马达驱动部101。
[0147]输入侧设定部82设定输入侧设定值S82。在第一变形例中，设定[LM/Ν]为输入侧设定值S82。输入侧设定部82将输入侧设定值S82输出至可加载向下计数器。
[0148]与上述本发明例示的其他实施方式相比，在该变形例中，能够通过使用可加载向下计数器81B来代替输入侧二进制计数器81，从而省略输入侧比较仪83。由此，能够进一步简化控制部10的电路构成。
[0149]接下来，参照图9及图10，对第一变形例中的滑动检测处理的流程进行说明。若马达1的驱动开始，则图9所示的滑动检测处理也同时开始。
[0150]若滑动检测处理开始，则首先可加载向下计数器81B被复位(步骤ST201)。S卩，输入计数值Cin被复位为Cin = [LM/N]。
[0151]如图10所示，在滑动检测处理中，在旋转输入轴51每旋转l/Μ圈时，就对可加载向下计数器81B输入1个脉冲的输入轴脉冲信号S50，从而递减输入计数值Cin。
[0152]在滑动检测处理中，可加载向下计数器81B持续判断是否对加载输入端子输入了输出轴脉冲信号(步骤ST202)。若在步骤ST202中，判断为未对加载输入端子输入输出轴脉冲信号，则前进至步骤ST203。而若在步骤ST202中，判断为对加载输入端子输入了输出轴脉冲信号，则返回至步骤ST201。由此，可加载向下计数器81B将输入计数值Cin复位为Cin = [LM/N]。
[0153]在图10中，时刻T0、T1、T2分别为输入计数值Cin被复位的时刻。时刻T1为在时刻T0之后输入了输出轴脉冲信号S60的时刻。时刻T2为在时刻T1之后输入了输出轴脉冲信号S60的时刻。如图10所示，在时刻T1及时刻T2，通过对可加载向下计数器81B的加载输入端子输入输出轴脉冲信号，输入计数值Cin被复位。
[0154]在滑动检测处理中，可加载向下计数器81B持续判断输入计数值Cin是否为大于等于0(步骤ST203)。若在步骤ST203中，判断为输入计数值Cin大于等于0，则返回至步骤ST202。而若在步骤ST203中，判断为输入计数值Cin不足0，则可加载向下计数器81B输出停止信号S102 (步骤ST204)。
[0155]在图10中，时刻T3为输入计数值Cin变为输入侧设定值_1的时刻。即，时刻T3为在时刻T2之后输入了 6次输入轴脉冲信号S50的时刻。如图10所示，若变为时刻T3的状态，则可加载向下计数器81B对马达驱动部101输出停止信号S102。由此，能够停止向旋转输入轴51输入旋转驱动力。
[0156]像第一变形例那样，作为输入侧的计数器，也可以使用在每被输入输入轴脉冲信号S50时递减输入计数值Cin的向下计数器来代替输入侧二进制计数器81。在第一变形例中，可加载向下计数器81B将输入计数值Cin复位为LM/Ν的向下取整函数，且在输入计数值Cin不足0的情况下输出停止信号。
[0157]另外，作为该向下计数器，也可以使用在每被输入输入轴脉冲信号S50时递减输入计数值，且在每被输入输出轴脉冲信号S60时将输入计数值复位为在LM/Ν的向下取整函数的基础上加自然数m的值的向下计数器。在那种情况下，滑动检测部102具有该向下计数器和在来自该向下计数器的输入计数值为小于等于m-Ι的情况下输出停止信号的比较仪这两者即可。
[0158]图11是示出了第二变形例所涉及的马达的控制系统的框图。图12是示出了第二变形例中的滑动检测处理的流程的流程图。图13是示出了第二变形例中的滑动检测处理中的马达的各信号的一个例子的图。
[0159]在上述实施方式以及第一变形例中，在每输出η次输出轴脉冲信号S60时，计数器被复位。然而，在本发明中，计数器也可以在每输出η次输入轴脉冲信号S50时被复位。在第二变形例中的滑动检测处理中，输入计数值Cin以及输出计数值Cout在每输出η次输入轴脉冲信号S50时被复位。
[0160]在第二变形例中，如图11中用虚线所示的那样，由在驱动部11的静止部2上设置的用于检测磁铁323的位置的磁传感器251和控制部10的输入轴脉冲产生部103C构成作为旋转输入检测单元的旋转输入检测部50C。输入轴脉冲产生部103C基于被从磁传感器251输入的转子32的旋转位置S251生成输入轴脉冲信号S50C。磁铁323由于与旋转输入轴51 —同旋转，因此能够像这样将基于作为磁铁323的旋转位置信息的旋转位置S251生成的输入轴脉冲信号S50C看作基于旋转输入轴51的旋转位置信息的信号。
[0161]在该第二变形例中，由于驱动部11为8极的马达，因此假设旋转输入检测部50C的分解度为Μ = 8 [脉冲数/圈]。并且，假设减速装置12的减速比为L = 5、旋转输出检测部60的分解度为Ν = 128 [脉冲数/圈]。因此，各值具有nN/LM = 6.4、N/LM = 3.2的关系Ο
[0162]在第二变形例中，输入轴脉冲信号S50C与输出轴脉冲信号S60具有Ν 3 LM的关系。像这样，若使旋转输出轴64侧的分解度Μ比在旋转输入轴51侧的分解度Ν的基础上乘以减速比L的值高，则能够增加单位时间内输出的输出轴脉冲信号S60的数量。因此，能够高效地提高滑动的检测精度。另外，Μ及Ν也可以是其他自然数。
[0163]另外，第二变形例中的旋转输入检测单元包含有作为磁铁位置检测元件的磁传感器。然而，旋转输入检测单元也可以包含用于检测因作为电枢的定子23引起的反电动势的反电动势检测单元来代替磁传感器。并且，旋转输入检测单元也可以包括检测在流经作为电枢的定子23的电枢电流中含有的电流纹波的电流纹波检测单元。即使在这些情况下，也能够基于与旋转输入轴51 —同旋转的磁铁323的旋转位置信息生成输入轴脉冲信号。
[0164]如图12所示，若在第二变形例中，滑动检测处理开始，则首先输出计数值Cout被复位为Cout = 0，且输入计数值Cin被复位为Cin = 0 (步骤ST301)。
[0165]如图13所示，在滑动检测处理中，输入轴每旋转l/Μ圈，就输出1个脉冲的输入轴脉冲信号S50，并递增输入计数值Cin。并且，输出轴每旋转l/Ν圈，就输出1个脉冲的输出轴脉冲信号S60，并递增输出计数值Cout。
[0166]在滑动检测处理中，滑动检测部102持续判断输入计数值Cin是否大于等于η (步骤ST302)。由于在第二变形例中，η = 2，因此滑动检测部判断输入计数值Cin是否大于等于 η = 2。
[0167]若在步骤ST302中，判断为输入计数值Cin未大于等于η，则返回至步骤ST302。而若在步骤ST302中，判断为输入计数值Cin大于等于η，则前进至步骤ST303。
[0168]在步骤ST303中，滑动检测部在输入计数值Cin大于等于η的时刻下判断输出计数值Cout是否大于等于[nN/LM]-1。在图13中，由于nN/LM = 6.4，因此滑动检测部判断输出计数值Cout是否大于等于[nN/LM]-l = 5。
[0169]若在步骤ST303中，判断为输出计数值Cout大于等于[nN/LM] _1 = 5，则返回至步骤ST301，且输入计数值Cin及输出计数值Cout被复位。而若在步骤ST303中，判断为输出计数值Cout小于[nN/LM]-1 = 5，则滑动检测部输出停止信号S102(步骤ST304)。
[0170]在图13中，时刻T0、T