且固定有凸轮盘5的输入轴2的转速与小齿轮轴7的转速相同的情况下，偏心盘6与凸轮盘5 —体地旋转。另一方面，在输入轴2的转速与小齿轮轴7的转速之间存在差的情况下，偏心盘6以凸轮盘5的中心P2为中心绕凸轮盘5的周缘旋转。
[0139]如图3所示，偏心盘6相对于凸轮盘5偏心为:从P1至P2的距离Ra和从P2至P3的距离Rb相等。因此，还能够使偏心盘6的中心P3与输入轴2的旋转中心轴线P1位于同一线上，从而使输入轴2的旋转中心轴线P1与偏心盘6的中心P3之间的距尚、即偏心量R1为 “0”。
[0140]连杆15以能够旋转的方式支承于偏心盘6的外缘部。连杆15在一个端部具有大径的大径环状部15a，在另一个端部具有小径的小径环状部15b。连杆15的大径环状部15a通过连杆轴承16支承于偏心盘6的外缘部。
[0141]摆杆18通过作为单向旋转阻止机构的单向离合器17 (单向式离合器)连结于输出轴3。单向离合器17在以输出轴3的旋转中心轴线P4为中心欲向一侧旋转的情况下相对于输出轴3固定摆杆18，在欲向另一侧旋转的情况下相对于输出轴3使摆杆18空转。
[0142]在摆杆18上设有摆动端部18a，在摆动端部18a上设有一对突片18b，该一对突片18b形成为能够在轴向上将小径环状部15b夹入。在一对突片18b上贯穿设置有与小径环状部15b的内径对应的贯通孔18c。通过将连结销19插入贯通孔18c和小径环状部15b，由此将连杆15和摆杆18连结起来。另外，在摆杆18上设有环状部18d。
[0143]接下来，参照图3?图5对本实施方式的无级变速器1的曲柄连杆机构进行说明。
[0144]如图3所示，在本实施方式的无级变速器1中，由偏心量调节机构4、连杆15、摆杆18构成了曲柄连杆机构20 (四节连杆机构)。
[0145]利用曲柄连杆机构20，将输入轴2的旋转运动转换为摆杆18的以输出轴3的旋转中心轴线P4为中心的摆动运动。如图2所示，本实施方式的无级变速器1共计具备6个曲柄连杆机构20。
[0146]在曲柄连杆机构20中，如果在偏心量调节机构4的偏心量R1不为“0”的情况下使输入轴2和小齿轮轴7以同一速度旋转，则各连杆15每60度改变相位，同时在输入轴2与输出轴3之间交替地反复向输出轴3侧推压或向输入轴2侧牵引，从而使摆杆18摆动。
[0147]并且，由于在摆杆18与输出轴3之间设有单向离合器17，因此，在摆杆18被推压的情况下，摆杆18被固定而使得摆杆18的摆动运动产生的扭矩被传递至输出轴3，从而使得输出轴3旋转，在摆杆18被牵引的情况下，摆杆18空转，摆杆18的摆动运动产生的扭矩没有被传递至输出轴3。6个偏心量调节机构4分别配置成每60度地改变相位，因此，输出轴3依次通过6个偏心量调节机构4被旋转驱动。
[0148]另外，如图4所示，在本实施方式的无级变速器1中，可以利用偏心量调节机构4调节偏心量R1。
[0149]图4 (a)表示使偏心量R1为“最大”的状态，小齿轮轴7和偏心盘6位于使输入轴2的旋转中心轴线P1、凸轮盘5的中心P2以及偏心盘6的中心P3排列成一条直线的位置。这种情况下的变速比i为最小。图4(b)表示使偏心量R1成为比图4(a)小的“中等”的状态，图4(c)表示使偏心量R1成为比图4(b)更小的“小”的状态。在图4(b)中示出了使变速比i成为比图4(a)的变速比i大的“中等”的状态，在图4(c)中示出了使变速比i成为比图4(b)的变速比i大的“大”的状态。图4(d)示出了使偏心量R1成为“0”的状态，输入轴2的旋转中心轴线P1与偏心盘6的中心P3位于同心的位置。这种情况下的变速比i变为无穷大(⑴)。
[0150]图5不出了本实施方式的偏心量调节机构4引起的偏心量R1的变化与摆杆18的摆动运动的摆动角度范围的关系。
[0151]图5(a)示出了偏心量R1为图4(a)的“最大”的情况(变速比i为最小的情况)下的、与偏心量调节机构4的旋转运动相对应的摆杆18的摆动范围Θ 2，图5(b)示出了偏心量R1为图4(b)的“中等”的情况(变速比i为中等的情况)下的、与偏心量调节机构4的旋转运动相对应的摆杆18的摆动范围Θ 2，图5(c)示出了偏心量R1为图4(c)的“小”的情况(变速比i为大的情况)下的、与偏心量调节机构4的旋转运动相对应的摆杆18的摆动范围Θ 2。在此，从输出轴3的旋转中心轴线P4至连杆15与摆动端部18a的连结点、即至连结销19的中心P5为止的距离为摆杆18的长度R2。
[0152]根据图5可以明确，随着偏心量R1变小，摆杆18的摆动角度范围Θ 2变窄，在偏心量R1变为“0”的情况下，摆杆18不再摆动。
[0153]图6是以无级变速器1的偏心量调节机构4的相位θ 1为横轴、并以摆杆18的角速度ω为纵轴，来表示与偏心量调节机构4的偏心量R1的变化相伴随的角速度ω的变化的关系的图。根据图6可以明确，偏心量R1越大(变速比i越小)，摆杆18的角速度ω越大。图7是表示使6个偏心量调节机构4旋转时(使输入轴2和小齿轮轴7以同一速度旋转时)的、与偏心量调节机构4的相位θ 1相对的各摆杆18的角速度ω的图。由图7可知，通过6个曲柄连杆机构20使输出轴3顺利地旋转。
[0154]〈起步前偏心量的取得〉
[0155]在本实施方式中，为了提高搭载了上述说明的无级变速器1的车辆在起步时的响应性，取得停止状态的车辆刚起步前的偏心量(起步前偏心量)Rls。如果控制为在车辆停止中使偏心量R1成为起步前偏心量Rls，则在油门踏板被踩踏直至实际上起步为止的期间不发生时滞，因此起步时的响应性提高。
[0156]取得起步前偏心量Rls的方法之一在于，测量车辆从停止状态实际开始移动时的偏心量R1。根据该方法，如图8的(a)侧的曲线图所示，只要能够在车辆停止中使偏心量R1从0单调地增加，并测量车辆实际上开始移动时的偏心量R1即可，然而如图8的(b)侧的曲线图所示，当在偏心量R1的增加控制中由于外因等而导致偏心量R1降低时，不能取得正确的起步前偏心量Rls。这是因为，在偏心量R1的增加控制中即使偏心量R1降低，无级变速器1的输出轴3也残余扭矩(输出轴扭矩)增加的倾向。在图8所示的(b)侧的曲线图中，在偏心量R1的增加控制中偏心量R1降低2次，但输出轴扭矩与(a)侧的曲线图一样连续增加。
[0157]图9是表示被控制为车辆不起步的程度的任意的偏心量时的6个曲柄连杆机构中的各摆杆的摆动角和扭矩传递状态、以及偏心量降低时的各摆杆的摆动角和扭矩传递状态的图。在图9的(a)侧的曲线图所示的例子中，摆杆#1、#3、#5相对于输出轴3向实线箭头所示的扭矩传递方向旋转，因此通过单向离合器17被固定于输出轴3，从而将扭矩传递至输出轴3。另一方面，摆杆#2、M、#6相对于输出轴3向虚线箭头所示的扭矩释放方向旋转，因此相对于输出轴3空转。当对偏心量R1进行增加控制时，即使由于外因等而导致偏心量R1降低、摆杆18的摆动范围Θ 2变窄，摆杆#1、#3、#5向输出轴3传递的扭矩的增加倾向也由于单向离合器17与各摆杆牢固地卡合而没有立即改变。尤其在摆杆#1处最牢固地卡合，因此从摆杆#1传递至输出轴3的扭矩的增加倾向容易残存。因此，如图9的(b)侧的曲线图所示，虽然偏心量R1下降，摆动范围Θ 2变窄，但从摆杆#1、#3、#5传递至输出轴3的扭矩的增加倾向不变，如图8所示的那样，输出轴扭矩连续增加。
[0158]这样，在车辆停止中使偏心量R1从0单调地增加、并测量车辆实际上开始移动时的偏心量R1的上述方法中，当在偏心量R1的增加控制中由于外因等而导致偏心量R1降低时，不能取得正确的起步前偏心量Rls。因此，在本实施方式中，通过以下说明的技术取得起步前偏心量Rls。
[0159]如图1所示，无级变速器1的输出轴3上设有输出轴扭矩传感器33。输出轴扭矩传感器33是检测输出轴3的扭转量的拾取传感器等，其测量对应于扭转量的输出轴扭矩。另外，输出轴扭矩传感器33还可以检测摆杆18的扩管量，并测量对应于该扩管量的输出轴扭矩。所谓“扩管”是指，当利用单向离合器17使摆杆18相对于输出轴3固定、将扭矩传递至输出轴3时，摆杆18被单向离合器17从内侧推压，其外径微小地增加。此外，“扩管量”是指扩管时的摆杆18的外径的增大量。
[0160]表示输出轴扭矩传感器33测量出的值的信号(输出轴扭矩信息)被输入至图1所示的管理E⑶31。另外，表示制动踏板踏力(BRK踏力)的信号也被输入至管理E⑶31。
[0161]图10是表示管理E⑶31的内部结构的框图。如图10所示，管理E⑶31具有动作开始决定部101、偏心量控制部103、输出轴扭矩信息取得部105、平均值计算部107以及起步前偏心量设定部109。
[0162]动作开始决定部101首先判断车辆是否满足规定的条件。所谓规定的条件是档位为前进档(D档)，并且BRK踏力不为0的状态。即，如下状态是规定的条件:档位被设定为D档，但由于驾驶员踩踏制动踏板，因此车辆停止。另外，当档位为D档时，内燃机E当然驱动。另外，作为规定条件的其它例子，也可以将以下状态作为所述规定的条件:在无级变速器1的输出轴3上设有制动结构的情况下，档位为驻车档(P档)或空档(N档)时，驱动轮W、W和无级变速器1被切断，并且，虽然内燃机E驱动，但对输出轴3施加有制动。
[0163]如果动作开始决定部101判断为车辆满足规定的条件，则接着判断无级变速器1