1.一种小型化旋转式微惯性测量装置，其特征在于：包括外筒（1）、圆形顶盖（2）、圆形底盖（3）、轴向陀螺仪（4）、轴承（5）、内筒（6）、圆形固定盘（7）、光电编码器（8）、IMU（9）、多路数据采集板（10）、联轴器（11）、直流无刷伺服电机（12）、电机控制板（13）；其中，外筒（1）的上端和下端均设有敞口；圆形顶盖（2）封盖于外筒（1）的上端敞口，且圆形顶盖（2）的中央贯通开设有半圆形通孔；圆形底盖（3）封盖于外筒（1）的下端敞口，且圆形底盖（3）的上表面中央开设有矩形卡槽；轴向陀螺仪（4）安装固定于外筒（1）的内腔；轴承（5）的数目为两个；内筒（6）的上端设有敞口、下端设有端壁；内筒（6）的上部和下部分别通过两个轴承（5）转动装配于外筒（1）的内腔上部，且内筒（6）的轴线与外筒（1）的轴线重合；圆形固定盘（7）封盖于内筒（6）的上端敞口，且圆形固定盘（7）的中央贯通开设有圆形通孔；光电编码器（8）的定子安装固定于内筒（6）的内腔上部，且光电编码器（8）的转轴端穿过圆形固定盘（7）上的圆形通孔插接固定于圆形顶盖（2）上的半圆形通孔内；IMU（9）安装固定于内筒（6）的内腔下部；多路数据采集板（10）安装固定于内筒（6）的内腔，且多路数据采集板（10）的数据输入端分别与光电编码器（8）的数据输出端、IMU（9）的数据输出端连接；直流无刷伺服电机（12）位于外筒（1）的内腔下部，且直流无刷伺服电机（12）的机座下部嵌设于矩形卡槽内；直流无刷伺服电机（12）的输出轴通过联轴器（11）与内筒（6）的下端端壁连接；电机控制板（13）安装固定于外筒（1）的内腔；电机控制板（13）的数据输入端与轴向陀螺仪（4）的数据输出端连接，且电机控制板（13）的数据输出端与直流无刷伺服电机（12）的数据输入端连接。
2.根据权利要求1所述的一种小型化旋转式微惯性测量装置，其特征在于：所述光电编码器（8）采用增量式光电编码器；所述联轴器（11）采用弹性联轴器。